【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶支援系统、自动驾驶支援方法以及计算机程序
本专利技术涉及在车辆中进行自动驾驶支援的自动驾驶支援系统、自动驾驶支援方法以及计算机程序。
技术介绍
近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户的驾驶操作行驶的手动行驶以外，还新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部，来辅助用户对车辆的驾驶的自动驾驶支援系统。在自动驾驶支援系统中，例如，随时检测车辆的当前位置、车辆行驶的车道、周边的其它车辆的位置，并自动地进行方向盘、驱动源、制动器等车辆控制，以使沿着预先设定的路径行驶。这里，为了适当地进行基于上述自动驾驶支援系统的驾驶支援，在车辆侧正确地掌握周围的状况较重要。另外，作为掌握周围的状况的方法，使用由设置在车辆的照相机、传感器检测到的信息，或者通过通信从外部的服务器、其它车辆获取的信息等。例如，在日本特表2013－544695号公报提出了在车辆在合流区间或者施工区间等基于自动驾驶的行驶较困难的区间(以下，称为自动驾驶困难区间)行驶的情况下，将与行驶的自动驾驶困难区间有关的信息分发给周边的其它车辆，并在被分发了信息的其它车辆中进行对自动驾驶困难区间的警告的技...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶支援系统，具有：行驶预定路径获取单元，其获取本车辆行驶的行驶预定路径；地图信息获取单元，其获取包含上述行驶预定路径所包含的道路的车道信息的地图信息；障碍物信息获取单元，其从上述本车辆的外部获取由在上述本车辆之前在上述行驶预定路径上行驶的其它车辆所获取的包含障碍物的道路上的位置的障碍物信息；以及支援信息生成单元，其基于上述行驶预定路径的车道信息和上述障碍物信息，生成上述本车辆的行驶轨道候补作为在上述行驶预定路径行驶的上述本车辆中实施的自动驾驶支援所使用的支援信息。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.22 JP 2015-2498451.一种自动驾驶支援系统，具有：行驶预定路径获取单元，其获取本车辆行驶的行驶预定路径；地图信息获取单元，其获取包含上述行驶预定路径所包含的道路的车道信息的地图信息；障碍物信息获取单元，其从上述本车辆的外部获取由在上述本车辆之前在上述行驶预定路径上行驶的其它车辆所获取的包含障碍物的道路上的位置的障碍物信息；以及支援信息生成单元，其基于上述行驶预定路径的车道信息和上述障碍物信息，生成上述本车辆的行驶轨道候补作为在上述行驶预定路径行驶的上述本车辆中实施的自动驾驶支援所使用的支援信息。2.根据权利要求1所述的自动驾驶支援系统，其中，对构成上述行驶预定路径的道路的每个车道设定上述行驶轨道候补，对一个车道沿着上述本车辆的行进方向设定一个或者多个上述行驶轨道候补。3.根据权利要求1或者权利要求2所述的自动驾驶支援系统，其中，上述行驶轨道候补有多个，上述支援信息包含对每个上述行驶轨道候补设定了上述本车辆的目标速度的信息，上述支援信息生成单元基于上述本车辆沿着上述行驶轨道候补行驶的情况下的上限速度和上述障碍物信息，对每个上述行驶轨道候补设定目标速度。4.根据权利要求3所述的自动驾驶支援系统，其中，上述支援信息生成单元将对构成上述行驶预定路径的道路设定的限制速度、和在沿着上述行驶轨道候补行驶的上述本车辆产生的最大的横向加速度成为规定的上限值的行驶速度中较慢的一方作为上述上限速度。5.根据权利要求3或者权利要求4所述的自动驾驶支援系统，其中，上述支援信息生成单元将上述上限速度、和基于上述障碍物的种类决定的推荐速度中较慢的一方设定为上述目标速度，并以满足沿着上述行驶轨道候补行驶的上述本车辆的加速度以及减速度成为阈值以下的条件的方式修正上述目标速度。6.根据权利要求5所述的自动驾驶支援系统，其中，上述支援信息生成单元在上述障碍物是使车道减少的障碍物的情况下，将在成为从减少的车道的移动目的地的车道且上述障碍物影响的范围内行驶的其它车辆的车速设为上述推荐速度。7.根据权利要求5所述的自动驾驶支援系统，其中，上述支援信息生成单元在上述障碍物为道路的施工的情况下，将慢行速度或者在上述障碍物影响的范围内行驶的其它车辆的车速设为上述推荐速度。8.根据权利要求5所述的自动驾驶支援系统，其中，上述支援信息生成单元在上述障碍物为拥堵车辆的情况下，将上述拥堵车辆的车速设为上述推荐速度。9.根据权利要求5～8中任意一项所述的自动驾驶支援系统，其中，上述支援信息生成单...
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