松软地面爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人领域，具体地说是一种松软地面爬行机器人，机体外壳前端的两侧均连接有前车轮，后端设有万向轮，支撑组件的两侧均安装有旋转步进电机，每侧的旋转步进电机输出轴由机体外壳穿出后与同侧的前车轮相连；摇摆步进电机安装在支撑组件上，输出轴与连接板连接，该连接板通过连接轴与所述机体外壳相连，通过摇摆步进电机驱动机体外壳摇摆；机体外壳的两侧均转动连接有下身端盖，每侧的旋转步进电机上均连接有车轮支架，每侧的车轮支架均与同侧的下身端盖相连。本实用新型专利技术的爬行机器人在平面运动的同时可以在所有松软地面爬行，解决现有的一些爬行机器人在沙地等松软地面由于下陷而无法行走和工作的现象。

Soft ground crawling robot

The utility model belongs to the field of robot. In particular, it is a soft ground crawling robot. Both sides of the front end of the body shell are connected with the front wheel, the rear end has a universal wheel, and the two sides of the supporting component are equipped with a rotating stepping motor, and the output shaft of each side of the rotating stepping motor is worn out of the outer shell and the front car on the same side. The swinging step motor is mounted on the supporting component, the output shaft is connected with the connecting plate. The connecting plate is connected to the casing of the body through the connecting shaft, and is swayed by the swing step motor to drive the casing of the body; the two sides of the casing are connected with the lower end cover, and the wheels on each side of the rotating stepping motor are connected to the wheels. The bracket on each side is connected to the lower end cover of the same side. The crawling robot of the utility model can crawl on all soft ground at the same time, so as to solve the phenomenon that some of the existing crawling robots can not walk and work in the soft ground such as sand and so on because of the subsidence.

【技术实现步骤摘要】
松软地面爬行机器人
本技术属于机器人领域，具体地说是一种松软地面爬行机器人。
技术介绍
轮式移动机器人在代替人类从事危险作业、星球探测以及极地科考等工作中应用十分广泛。沼泽、沙地等松软地面环境是轮式移动机器人不可避免的工作环境。当机器人车轮在松软地面上处于滑转下陷状态时很难继续行走或者工作，为了保证机器人正常行驶，会通过不断提高机器人车轮的牵引力或者增大机器人与地面接触面积的方法使机器人脱离困境。
技术实现思路
针对传统轮式机器人在沙地等松软地面由于下陷而无法行走和工作的问题，本技术的目的在于提供一种松软地面爬行机器人。该爬行机器人在平面运动的同时可以在所有松软地面爬行。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本技术包括前车轮、万向轮、下身端盖、机体外壳及分别安装在该机体外壳内的连接板、连接轴、车轮支架、支撑组件、旋转步进电机和摇摆步进电机，其中机体外壳前端的两侧均连接有前车轮，后端设有万向轮，所述支撑组件的两侧均安装有旋转步进电机，每侧的旋转步进电机输出轴由机体外壳穿出后与同侧的前车轮相连；所述摇摆步进电机安装在支撑组件上，输出轴与所述连接板连接，该连接板通过连接轴与所述机体外壳相连，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种松软地面爬行机器人，其特征在于：包括前车轮、万向轮(8)、下身端盖(4)、机体外壳(15)及分别安装在该机体外壳(15)内的连接板(1)、连接轴(3)、车轮支架(5)、支撑组件、旋转步进电机(11)和摇摆步进电机(13)，其中机体外壳(15)前端的两侧均连接有前车轮，后端设有万向轮(8)，所述支撑组件的两侧均安装有旋转步进电机(11)，每侧的旋转步进电机(11)输出轴由机体外壳(15)穿出后与同侧的前车轮相连；所述摇摆步进电机(13)安装在支撑组件上，输出轴与所述连接板(1)连接，该连接板(1)通过连接轴(3)与所述机体外壳(15)相连，通过摇摆步进电机(13)驱动机体外壳(15)摇摆...

【技术特征摘要】
1.一种松软地面爬行机器人，其特征在于：包括前车轮、万向轮(8)、下身端盖(4)、机体外壳(15)及分别安装在该机体外壳(15)内的连接板(1)、连接轴(3)、车轮支架(5)、支撑组件、旋转步进电机(11)和摇摆步进电机(13)，其中机体外壳(15)前端的两侧均连接有前车轮，后端设有万向轮(8)，所述支撑组件的两侧均安装有旋转步进电机(11)，每侧的旋转步进电机(11)输出轴由机体外壳(15)穿出后与同侧的前车轮相连；所述摇摆步进电机(13)安装在支撑组件上，输出轴与所述连接板(1)连接，该连接板(1)通过连接轴(3)与所述机体外壳(15)相连，通过摇摆步进电机(13)驱动机体外壳(15)摇摆；所述机体外壳(15)的两侧均转动连接有下身端盖(4)，每侧的所述旋转步进电机(11)上均连接有车轮支架(5)，每侧的车轮支架(5)均与同侧的下身端盖(4)相连。2.根据权利要求1所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述前车轮包括前轮轮体(6)及前轮端盖(7)，该前轮轮体(6)与所述旋转步进电机(11)的输出轴连接，所述前轮轮体(6)的两侧均安装有前轮端盖(7)。3.根据权利要求2所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述前轮轮体(6)的轮面沿圆周方向等距等大小地设有多个内凹面(17)，所述前轮端盖(7)为向外凸出的圆弧型轮盖。4.根据权利要求1所述的松软地面爬行机器人，其特征在于：所述连接板(1)呈弧形，两端分别设有与所述机体外壳(15)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金国，畅晨光，宋清良，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：辽宁,21