工程机械制造技术

本发明专利技术能够与采用了液压先导方式的操作装置的情况大致同样地确保根据液压执行机构而不同的初始动作响应。液压挖掘机的控制装置(100)根据来自电气杆方式的作业用操作装置(2a、2b)的操作信号而输出用于驱动对应的电磁比例阀(即电磁比例阀(41a、41b、42a～42d、43a～43d、44a、44b)中的某一个)的指令电流，具有修正功能，在操作装置的从中立位置的操作开始时，在预先设定的规定时间内以比与操作装置的操作量相对应的目标电流变大的方式对指令电流进行修正。该修正功能仅将通向铲斗用电磁比例阀(44a、44b)的指令电流作为修正对象。

construction machinery

The invention can ensure a different initial action response according to the hydraulic actuator as in the case of an operating device adopting a hydraulic pilot mode. The control device (100) of the hydraulic excavator (100) outputs an instruction current for driving the corresponding electromagnetic proportional valve (41a, 41b, 42a to 42d, 43A to 43D, 44a, 44B) according to the operating signal of the operating operating device (2a, 2b) from the electrical rod mode, and has the correction function in the operating device. At the beginning of the neutral position, the instruction current is modified in a predetermined period of predetermined time to be larger than the target current corresponding to the operating amount of the operating device. The correction function only takes the instruction current of the electromagnetic proportional valve (44a, 44B) of the bucket as the correction object.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械
本专利技术涉及液压挖掘机等工程机械，尤其涉及具有电气杆方式的操作装置的工程机械。
技术介绍
作为工程机械之一的液压挖掘机具有：能够自行的下部行驶体、能够旋转地设在该下部行驶体上侧的上部旋转体、和与该上部旋转体连结的作业装置。作业装置例如具有能够转动地与上部旋转体连结的动臂、能够转动地与动臂连结的斗杆、和能够转动地与斗杆连结的铲斗。并且，通过多个液压缸(详细地说为动臂缸、斗杆缸及铲斗缸)的驱动来使动臂、斗杆及铲斗转动。各液压执行机构通过从液压泵经由例如液压先导方式的方向控制阀供给的液压油而驱动。供操作员进行操作的操作装置具有液压先导方式和电气杆方式。液压先导方式的操作装置具有分别与操作杆的从中立位置的操作方向相对应、且根据操作杆的操作量而生成先导压的多个先导阀。先导阀向对应的方向控制阀的操作部(受压部)输出先导压来使方向控制阀驱动。电气杆方式的操作装置具有分别与操作杆的从中立位置的操作方向相对应、且根据操作杆的操作量而生成操作信号(电信号)的多个电位器(potentiometer)。控制装置根据来自电位器的操作信号来生成指令电流，向对应的电磁比例阀的螺线管部输出指令电流，使电磁比例阀驱动。电磁比例阀生成与指令电流成正比的先导压，向对应的方向控制阀的操作部输出先导压，使方向控制阀驱动。公知在具有上述的电气杆方式的操作装置、控制装置、电磁比例阀及方向控制阀的驱动系统中，与具有上述的液压先导方式的操作装置及方向控制阀的驱动系统相比，液压执行机构的初始动作响应(换言之，操作杆的从中立位置的操作开始时的液压执行机构的响应)变迟。这是因为为了进行操作装置的信号生成、从操作装置向控制装置的信号输出、控制装置的信号处理及从控制装置向电磁比例阀的电流输出而产生了时间延迟。另外，是因为在操作杆刚返回到中立位置后，虽然电磁比例阀的阀芯还没有完全关闭，但若处于中立位置的状态持续，则电磁比例阀的阀芯会完全关闭，因此阀芯的初始动作变迟。另外，专利文献1公开了一种驱动系统，具有电气杆方式的操作装置、根据来自操作装置的操作信号而输出指令电流的控制装置、和根据来自控制装置的指令电流而驱动的电磁比例式的方向控制阀。并且，控制装置在操作装置的从中立位置的操作开始时，在预先设定的规定时间内以比与操作装置的操作量相对应的目标电流变大的方式对通向方向控制阀的指令电流进行修正。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平5-195546号公报
技术实现思路
在具有上述的电气杆方式的操作装置、控制装置、电磁比例阀及方向控制阀的驱动系统中，可以考虑采用专利文献1所记载的技术。即，可以考虑控制装置在操作装置的从中立位置的操作开始时，在预先设定的规定时间内以比与操作装置的操作量相对应的目标电流变大的方式对通向电磁比例阀的指令电流进行修正。并且，只要对通向所有的电磁比例阀的指令电流同样地进行修正，就能够使与之相对应的液压执行机构的初始动作特性同样地提高。但是，在具有上述的液压先导方式的操作装置及方向控制阀的驱动系统中，根据液压执行机构的种类而初始动作响应会不同。因此，在无论液压执行机构的种类如何均使其为相同的初始动作特性的情况下，操作员有可能会感到不协调感。详细地说明具有液压先导方式的操作装置及方向控制阀的驱动系统中的液压执行机构的初始动作响应。由于液压执行机构的负荷不同，所以存在相对应的方向控制阀的数量不同的情况。作为具体例，存在一个铲斗缸通过经由一个方向控制阀供给的液压油而驱动、但另一方面一个斗杆缸或一个动臂缸通过经由两个方向控制阀供给的液压油而驱动的情况。在该情况下，关于斗杆缸及动臂缸，由于从一个先导阀向两个方向控制阀的操作部输出先导压，所以到先导压上升而使方向控制阀动作为止的时间滞后增加，方向控制阀的初始动作响应进一步变迟。因此，铲斗缸的初始动作响应比斗杆缸的初始动作响应及动臂缸的初始动作响应快。而且，关于动臂缸，存在作为无冲击(shockless)功能而设置使先导压减少的节流件等的情况。在该情况下，斗杆缸的初始动作响应比动臂缸的初始动作响应快。本专利技术是鉴于上述情况而研发的，其目的在于提供一种能够与采用了液压先导方式的操作装置的情况大致同样地确保与液压执行机构的种类相应的初始动作响应的工程机械。为了实现上述目的，本专利技术提供一种工程机械，具有：多个液压泵；单体的第1方向控制阀，其控制液压油从上述液压泵向单体的第1液压执行机构的流动；一对第1电磁比例阀，其生成并输出用于驱动上述单体的第1方向控制阀的先导压；多个第2方向控制阀，其控制液压油从上述多个液压泵向单体的第2液压执行机构的流动；多对第2电磁比例阀，其生成并输出用于分别驱动上述多个第2方向控制阀的先导压；至少一个电气杆方式的操作装置，其输出用于对上述第1液压执行机构进行操作的第1操作信号，并且输出用于对上述第2液压执行机构进行操作的第2操作信号；和控制装置，其根据来自上述操作装置的第1操作信号而输出用于驱动上述第1电磁比例阀的第1指令电流，并且根据来自上述操作装置的第2操作信号而输出用于驱动上述第2电磁比例阀的第2指令电流，在上述工程机械中，上述控制装置具有修正功能，在上述操作装置的从中立位置的操作开始时，在预先设定的规定时间内以比与上述操作装置的操作量相对应的目标电流变大的方式对指令电流进行修正，上述控制装置的上述修正功能以将上述第1指令电流作为修正对象而不将上述第2指令电流作为修正对象、或者以上述第1指令电流的修正值比上述第2指令电流的修正值大的方式进行修正。专利技术效果根据本专利技术，即使使用电气杆方式的操作装置，也能够与采用了液压先导方式的操作装置的情况大致同样地确保根据液压执行机构的种类而不同的初始动作响应。附图说明图1是表示本专利技术的第1实施方式中的液压挖掘机的构造的立体图。图2是表示本专利技术的第1实施方式中的液压挖掘机的驱动系统的结构的图。图3是表示本专利技术的第1实施方式中的控制装置的功能结构的框图。图4是表示本专利技术的第1实施方式中的操作杆的操作量与目标先导压之间的关系的图。图5是表示本专利技术的第1实施方式中的目标先导压与目标电流之间的关系的图。图6是表示本专利技术的第1实施方式中的预充电电流的图。图7是表示与本专利技术的第1实施方式中的控制装置的修正功能相关的处理步骤的流程图。图8是用于说明本专利技术的第1实施方式中的动作的一个例子的时序图。图9是用于说明本专利技术的第1实施方式中的动作的其他例子的时序图。图10是表示本专利技术的第2实施方式中的预充电电流的图。图11是表示本专利技术的第3实施方式中的控制装置的功能结构的框图。图12是表示本专利技术的第3实施方式中的预充电电流的图。具体实施方式参照附图来说明本专利技术的第1实施方式。图1是表示本实施方式中的液压挖掘机的构造的立体图，局部透视地示出搭载设备。本实施方式的液压挖掘机具有能够自行的下部行驶体10、能够旋转地设在下部行驶体10上侧的上部旋转体11、和与上部旋转体11前侧连结的作业装置12。下部行驶体10具有在从上方观察时呈大致H字形状的履带架(trackframe)、和设在该履带架的左侧及右侧的履带式的行驶装置13a、13b(在图中仅示出左侧的行驶装置13a)。在左侧的行驶装置13a中，通过左行驶马达3a的向前方或后方的旋转，左履带(crawler)向前方或后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程机械，具有：多个液压泵；单体的第1方向控制阀，其控制液压油从所述液压泵向单体的第1液压执行机构的流动；一对第1电磁比例阀，其生成并输出用于驱动所述单体的第1方向控制阀的先导压；多个第2方向控制阀，其控制液压油从所述多个液压泵向单体的第2液压执行机构的流动；多对第2电磁比例阀，其生成并输出用于分别驱动所述多个第2方向控制阀的先导压；至少一个电气杆方式的操作装置，其输出用于对所述第1液压执行机构进行操作的第1操作信号，并且输出用于对所述第2液压执行机构进行操作的第2操作信号；和控制装置，其根据来自所述操作装置的第1操作信号而输出用于驱动所述第1电磁比例阀的第1指令电流，并且根据来自所述操作装置的第2操作信号而输出用于驱动所述第2电磁比例阀的第2指令电流，所述工程机械的特征在于，所述控制装置具有修正功能，在所述操作装置的从中立位置的操作开始时，在预先设定的规定时间内以比与所述操作装置的操作量相对应的目标电流变大的方式对指令电流进行修正，所述控制装置的所述修正功能以将所述第1指令电流作为修正对象而不将所述第2指令电流作为修正对象、或者以所述第1指令电流的修正值比所述第2指令电流的修正值大的方式进行修正。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.18 JP 2015-2471381.一种工程机械，具有：多个液压泵；单体的第1方向控制阀，其控制液压油从所述液压泵向单体的第1液压执行机构的流动；一对第1电磁比例阀，其生成并输出用于驱动所述单体的第1方向控制阀的先导压；多个第2方向控制阀，其控制液压油从所述多个液压泵向单体的第2液压执行机构的流动；多对第2电磁比例阀，其生成并输出用于分别驱动所述多个第2方向控制阀的先导压；至少一个电气杆方式的操作装置，其输出用于对所述第1液压执行机构进行操作的第1操作信号，并且输出用于对所述第2液压执行机构进行操作的第2操作信号；和控制装置，其根据来自所述操作装置的第1操作信号而输出用于驱动所述第1电磁比例阀的第1指令电流，并且根据来自所述操作装置的第2操作信号而输出用于驱动所述第2电磁比例阀的第2指令电流，所述工程机械的特征在于，所述控制装置具有修正功能，在所述操作装置的从中立位置的操作开始时，在预先设定的规定时间内以比与所述操作装置的操作量相对应的目标电流变大的方式对指令电流进行修正，所述控制装置的所述修正功能以将所述第1指令电流作为修正对象而不将所述第2指令电流作为修正对象、或者以所述第1指令电流的修正值比所述第2指令电流的修正值大的方式进行修正。2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械为液压挖掘机，所述第1液压执行机构为铲斗缸，所述第2液压执行机构为斗杆缸及动臂缸，所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林启之，坂本博史，钓贺靖贵，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP