The invention discloses a four channel tele operation bilateral control method based on time delay compensation. On the basis of the traditional four channel bilateral control method, the invention adds the delay compensation communication channel through the establishment of the master slave dynamic model, and improves the transparency of the system greatly while ensuring the stability of the system. In view of the instability of the traditional four channel bilateral control method under the communication delay, a modified wave variable method based on the passive theory is proposed, which reduces the influence of the wave reflection phenomenon of the traditional wave variable on the system transparency, and ensures the position tracking performance and the fidelity of the force feedback in the teleoperation process. The invention can ensure the stability of the teleoperation system under the condition of time delay, and improve the position tracking performance of the slave end and the fidelity of the force feedback. The method of the invention is easy to realize and can be mainly used for the bilateral control of the teleoperation system to ensure the stability and transparency of the system.
【技术实现步骤摘要】
一种基于时延补偿的四通道遥操作双边控制方法
本专利技术属于遥操作控制领域,具体来说是一种时延遥操作系统的四通道双边控制方法,在保证遥操作系统稳定性的同时提升遥操作系统的透明性。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展,依靠人机交互工作方式的遥操作技术已经在航空航天、深海作业、医疗手术等领域发挥了重要的作用,具有广泛的应用前景。特别是具有力反馈的双边遥操作系统,提升了系统的透明性能,增强了操作者的临场感。然而,随着主从端距离的加大,系统在信号传输过程中会产生较大的通信时延,恶化了系统的稳定性。以往的双边控制一般采用双通道结构,即二端口网络形式,主从端的力和速度分别表示网络中的电压和电流。尽管双通道结构能够保证遥操作系统完成基本的遥操作任务,但是系统的透明性能无法保证。为此,文献“Transparencyintime-delayedsystemsandtheeffectoflocalforcefeedbackfortransparentteleoperation”(K.Hashtrudi-Zaad.IEEETransactionsonRoboticsandAutomation,2002,18(1):108-114)提出了一种四通道双边控制方法,基于主从端阻抗匹配的思想,提升系统的透明性。然而,这一方法并未考虑系统固有的通信时延,为此,文献“TransparentTime-DelayedBilateralTeleoperationUsingWaveVariables”(A.Aziminejad.IEEETransactionsonControlSystemsTech ...
【技术保护点】
1.一种基于时延补偿的四通道遥操作双边控制方法,其特征在于,包括以下步骤:第一步:建立双边遥操作系统的动力学模型;第二步:引入修正波变量的计算方法,设计时延补偿通信通道;第三步:设计四通道双边控制器,匹配透明性参数;在第一步中,建立的动力学模型为:主端的动力学模型:ZcmVm+(C4Vs+C2Fe)e‑Ts+b(C3Fh+C1Vm)=(1+C6)Fh (1)从端的动力学模型:
【技术特征摘要】
1.一种基于时延补偿的四通道遥操作双边控制方法,其特征在于,包括以下步骤:第一步:建立双边遥操作系统的动力学模型;第二步:引入修正波变量的计算方法,设计时延补偿通信通道;第三步:设计四通道双边控制器,匹配透明性参数;在第一步中,建立的动力学模型为:主端的动力学模型:ZcmVm+(C4Vs+C2Fe)e-Ts+b(C3Fh+C1Vm)=(1+C6)Fh(1)从端的动力学模型:操作者与主端相互作用的动力学模型:Fh=Fh*-ZhVm(3)从端与外界环境相互作用的动力学模型:Fe=Fe*+ZeVs(4)其中,Zcm=Zm+Cm,Zce=Zs+Cs,Zm和Zs分别是力驱动下的主从端线性质量系数,Zm=Mms,Zs=Mss,Mm和Ms分别是主从端的质量,Cm和Cs分别是主从端的位置控制器系数,Cm=Bm+Km/s,Cs=Bs+Ks/s,C1~C4分别是四通道双边控制器系数,C5和C6分别是主从端的力补偿系数,Fh*是操作者的操作力,Fh是操作者与主端的相互作用力,Fe*是外界环境力,Fe是从端与外界环境的相互作用力,Zh和Ze分别是操作者和环境的阻抗系数,Vm是主端的运动速度,Vs是从端的运动速度,T是通信时延,b是波阻抗系数;在第二步中,引入修正波变量的计算方法,设计时延补偿通信通道的具体是:将系统的通信通道分离为二端口网络结构,则系统的非物理输入...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈正,黄方昊,包鲁丞,宋伟,王滔,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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