一种AGV自动化打磨设备及其方法技术

本发明专利技术属于自动化打磨设备领域，特别是一种AGV自动化打磨设备及其方法，这种AGV自动化打磨设备，包括打磨机械手，其特征在于，打磨机械手安装在AGV上，打磨机械手通过调距装置调节在AGV上的垂直升降高度，调距装置顶部通过支撑杆固定有激光感应装置，调距装置后部有电气控制柜；本发明专利技术的有益效果是将打磨机械手和AGV结合到了一起，且具有调平、除尘和自动放线功能，在本行业属于首创，提升了工作效率，降低了劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV自动化打磨设备及其方法
本专利技术属于自动化打磨设备领域，特别是一种AGV自动化打磨设备及其方法。
技术介绍
传统的风电叶片打磨设备是手工打磨或者使用单独的机械手打磨，这样打磨起来很不方便，对于大型零部件，打磨起来效率十分低，另外传统AGV装置不能自动调平、除尘和放线，十分不便。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出一种AGV自动化打磨设备及其方法。这种AGV自动化打磨设备，包括打磨机械手，其特征在于，打磨机械手安装在AGV上，打磨机械手通过调距装置调节在AGV上的垂直升降高度，调距装置顶部通过支撑杆固定有激光感应装置，调距装置后部有电气控制柜。打磨机械手型号为安川MH180-120。调距装置为丝杆调距装置，包括第一电机、立架、丝杆和变速箱，打磨机械手位于活动平台上，活动平台嵌在AGV中，立架固定在AGV上，活动平台与立架中的丝杆螺纹连接，丝杆一端通过变速箱与第一电机连接。调距装置还可以为气动调距装置或者液压调距装置。AGV底部安装有调平结构，调平结构为水平伸缩液压缸和垂直伸缩液压缸的组合，水平伸缩液压缸端部固定有垂直伸缩液压缸，垂直伸缩液压缸侧面安装有测距感应器，AGV里面设有液压系统，液压系统包括油缸、液压泵和阀组，液压系统与各液压缸连通。AGV后部有放线系统，放线系统为第二电机带动放线辊放线和收线。电气控制柜旁有除尘装置安装在AGV上，除尘装置由除尘箱和真空泵构成。AGV前面和两侧的三个竖直侧面装有保险杠，AGV后端在放线系统上装有防撞激光扫描仪。上述所有电机、真空泵、液压系统、激光感应装置和测距感应器都与电气控制柜连接；在使用时，第一步，在现场四周布置激光反射板；第二步，将叶片运到打磨区域并支撑固定；第三步，接通现场电源，手动模式下调试、预编程打磨位置点；第四步，开启自动打磨模式；第五步，AGV通过激光感应装置将位置信息反馈到电气控制柜中，电气控制柜命令AGV行驶至指定工作点，如果位置不符合指定工作点，AGV调整位置，如果位置符合指定工作点，AGV打开调平结构调平；打磨机械手开始工作；打磨机械手将打磨信息反馈到电气控制柜，第六步，判断AGV是否需要行驶到下一个工作点，需要则返回到第五步，不需要则电气控制柜则控制AGV收起调平结构返回至初始位置。本专利技术的有益效果是将打磨机械手和AGV结合到了一起，且具有调平、除尘和自动放线功能，在本行业属于首创，提升了工作效率，降低了劳动强度。附图说明图1.本专利技术结构示意图；图2.本专利技术主视图；图3.工作流程图图4.局部放大图A图5.局部放大图B在图1至图5中，1、打磨机械手，1.1、活动平台，2、AGV，上，3、调距装置，3.1、第一电机，3.2、立架，3.3、丝杆，3.4、变速箱，4、激光感应装置，4.1、支撑杆，5、电气控制柜，6、调平结构，6.1、水平伸缩液压缸，6.2、垂直伸缩液压缸，6.3、测距感应器，7、除尘装置，7.1、除尘箱，7.2、真空泵，8、放线系统，8.1、第二电机，8.2、放线辊，9、液压系统，10、保险杠,11、防撞激光扫描仪。具体实施方式在图1至图5中，这种AGV自动化打磨设备，包括打磨机械手1，其特征在于，打磨机械手1安装在AGV2上，其特征在于，打磨机械手1通过调距装置3调节在AGV2上的垂直升降高度，调距装置3顶部通过支撑杆4.1固定有激光感应装置4，调距装置3后部有电气控制柜5。打磨机械手型号为安川MH180-120。调距装置3为丝杆调距装置，包括第一电机3.1、立架3.2、丝杆3.3、变速箱3.4，打磨机械手1位于活动平台1.1上，活动平台1.1嵌在AGV2中，立架3.2固定在AGV2上，活动平台1.1与立架3.2中的丝杆3.3螺纹连接，丝杆3.3一端通过变速箱3.4与第一电机3.1连接。调距装置3还可以为气动调距装置或者液压调距装置。进一步，变速箱采用齿轮变速结构（图中未画出）。AGV2底部安装有调平结构6，调平结构6为水平伸缩液压缸6.1、垂直伸缩液压缸6.2和测距感应器6.3的组合，水平伸缩液压缸6.1端部固定有垂直伸缩液压缸6.2，垂直伸缩液压缸6.2侧面安装有测距感应器6.3，AGV里面设有液压系统9，液压系统9包括油缸（图中未画出）、液压泵（图中未画出）和阀组（图中未画出），液压系统9与各液压缸连通。AGV2后部有放线系统8，放线系统8为第二电机8.1带动放线辊8.2放线和收线。AGV2前面和两侧的三个竖直侧面装有保险杠10，AGV后端在放线系统8上装有防撞激光扫描仪11。电气控制柜5旁有除尘装置7安装在AGV2上，除尘装置7由除尘箱7.1和真空泵7.2构成。进一步，除尘箱7.1采用布袋除尘结构（图中未画出）。上述所有电机、真空泵11.2、液压系统9、激光感应装置4和测距感应器6.3与电气控制柜5电连接；在使用时，第一步，在现场四周布置激光反射板；第二步，将叶片运到打磨区域并支撑固定；第三步，接通现场电源，手动模式下调试、预编程打磨位置点；第四步，开启自动打磨模式；第五步，AGV2通过激光感应装置4将测距信息反馈到电气控制柜5中，电气控制柜5使AGV2行驶至指定工作点，如果位置不符合指定工作点，返回第五步，AGV2调整位置；如果位置符合指定工作点，则进入第六步，AGV2打开调平结构6调平；打磨机械手1开始工作；打磨机械手1将打磨信息反馈到电气控制柜5；第六步，判断AGV2是否需要行驶到下一个工作点，需要则返回到第五步，不需要则电气控制柜5则控制AGV2收起调平结构6返回至初始位置。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV自动化打磨设备，包括打磨机械手，其特征在于，打磨机械手安装在AGV上，打磨机械手通过调距装置调节在AGV上的垂直升降高度，调距装置顶部通过支撑杆固定有激光感应装置，调距装置后部有电气控制柜。

【技术特征摘要】
1.一种AGV自动化打磨设备，包括打磨机械手，其特征在于，打磨机械手安装在AGV上，打磨机械手通过调距装置调节在AGV上的垂直升降高度，调距装置顶部通过支撑杆固定有激光感应装置，调距装置后部有电气控制柜。2.根据权利要求1所述的一种AGV自动化打磨设备，其特征在于，激光感应装置包括激光发射器和激光接收器。3.根据权利要求2所述的一种AGV自动化打磨设备，其特征在于，调距装置为丝杆调距装置，包括第一电机、立架、丝杆和变速箱，打磨机械手位于活动平台上，活动平台嵌在AGV中，立架固定在AGV上，活动平台与立架中的丝杆螺纹连接，丝杆一端通过变速箱与第一电机连接。4.根据权利要求2所述的一种AGV自动化打磨设备，其特征在于，调距装置还可以为气动调距装置或者液压调距装置。5.根据权利要求3或4所述的一种AGV自动化打磨设备，其特征在于，AGV底部安装有调平结构，调平结构为水平伸缩液压缸和垂直伸缩液压缸的组合，水平伸缩液压缸端部固定有垂直伸缩液压缸，垂直伸缩液压缸6.2侧面安装有测距感应器6.3，AGV里面设有液压系统9，液压系统9包括油缸（图中未画出）、液压泵（图中未画出）和阀组（图中未画出），液压系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：童辉，刘杰，赵全育，柳谦，杨刚，陈玲，童波，唐彬，郭红星，符波，
申请(专利权)人：湖南罗博普仑智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43