一种步进电机的复合运动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种步进电机的复合运动控制方法，其属于电机控制领域的技术，包括：步骤S1，设置所述移动装置的设定位置；步骤S2，步骤S2，获取所述移动装置的当前位置，并将所述当前位置与所述设定位置进行比较；步骤S3，在所述速度累加器增加所述加速度累加器的当前值，并判断所述速度累加器中的值是否达到一预设的溢出值。该技术方案的有益效果是：本发明专利技术通过位置传感器能够实现高精度、高响应速度的闭环控制，从而提高了步进电机的响应速度，并相应的降低了控制复杂度。

【技术实现步骤摘要】
一种步进电机的复合运动控制方法
本专利技术涉及的是一种电机控制领域的技术，具体是一种步进电机的复合运动控制方法。
技术介绍
步进电机又称为脉冲电机，基于最基本的电磁铁原理，它是一种可以自由回转的电磁铁，其动作原理是依靠气隙磁导的变化来产生电磁转矩。步进电机相对于其它控制用途电机的最大区别是，它接收数字控制信号(电脉冲信号)并转化成与之相对应的角位移或直线位移，它本身就是一个完成数字模式转化的执行元件。而且它可开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量，这样的所谓增量位置控制系统与传统的直流控制系统相比，其成本明显减低，几乎不必进行系统调整。步进电机的角位移量与输入的脉冲个数严格成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而只要控制脉冲的数量、频率和电机绕组的相序，即可获得所需的转角、速度和方向。步进电机运动控制包括加减速、换向、急停、路径规划等。现有的步进电机控制系统由于控制算法较为复杂，因而需要性能较高的平台来实时处理步进电机控制算法，使得产品成本较高；成本低的平台，由于性能有限，无法实现实时控制步进电机复合运动；现有步进电机控制系统为开环控制系统，在外力改变装置位置后，系统位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种步进电机的复合运动控制方法，其特征在于，所述步进电机用于驱动一移动装置，所述步进电机连有一速度累加器、一位置累加器和一加速度累加器，将一预设的设定加速度的数值赋予所述加速度累加器；具体包括以下步骤：步骤S1，设置所述移动装置的设定位置；步骤S2，获取所述移动装置的当前位置，并将所述当前位置与所述设定位置进行比较：若所述当前位置与所述设定位置不相等，则进行步骤S3；若所述当前位置与所述设定位置相等，则执行步骤S1，以设置新的所述设定位置；步骤S3，在所述速度累加器中增加所述加速度累加器的当前值，并判断所述速度累加器中的值是否达到一预设的溢出值：若所述速度累加器达到所述溢出值，则位置累加器...

【技术特征摘要】
1.一种步进电机的复合运动控制方法，其特征在于，所述步进电机用于驱动一移动装置，所述步进电机连有一速度累加器、一位置累加器和一加速度累加器，将一预设的设定加速度的数值赋予所述加速度累加器；具体包括以下步骤：步骤S1，设置所述移动装置的设定位置；步骤S2，获取所述移动装置的当前位置，并将所述当前位置与所述设定位置进行比较：若所述当前位置与所述设定位置不相等，则进行步骤S3；若所述当前位置与所述设定位置相等，则执行步骤S1，以设置新的所述设定位置；步骤S3，在所述速度累加器中增加所述加速度累加器的当前值，并判断所述速度累加器中的值是否达到一预设的溢出值：若所述速度累加器达到所述溢出值，则位置累加器加一，并向与所述步进电机相连的一控制器输出一驱动脉冲后所述速度累加器归零，回到步骤S1；若所述速度累加器没有达到所述溢出值溢出，则回到步骤S1。2.根据权利要求1所述的步进电机的复合运动控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，回到所述步骤S1之前，将所述加速度累加器的所述当前值与一预设的设定速度相对比：若所述加速度累加器...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂泰山，王飞林，罗方龙，许少强，
申请(专利权)人：弗徕威智能机器人科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31