一种船载惯导系统回装标校装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种船载惯导系统回装标校装置及方法，属于船载惯导系统标校应用技术领域。回装标校装置可拆卸的安装在船载惯导系统上，船载惯导系统回装标校方法是通过回装标校装置安装到惯导系统顶部，测量回装标校装置安装到船载惯导系统上的安装偏差，然后将惯导系统连同回装标校装置整体装回到船体上，测量回装标校装置与船体的安装偏差，计算船载惯导系统安装在船体上的姿态、航向偏差，进而计算船载惯导系统姿态、航向的调整量，调整船载惯导系统安装的姿态、航向，直至船载惯导系统安装在船体上的姿态、航向偏差分别小于姿态、航向回装技术指标；方法有效地提高了标校的效率，保障了标校的精准度，延长船载惯导系统的使用寿命。

A calibration device and method for shipboard inertial navigation system

The invention relates to a ship loading inertial navigation system back loading calibration device and a method, which belongs to the technical field of ship borne inertial navigation system calibration application. The reloading calibration device is detachable and installed on the ship borne inertial navigation system. The method of the ship borne inertial navigation system back calibration is to install the calibration device to the ship's inertial navigation system by installing the calibration device to the top of the inertial navigation system. Then the inertial navigation system, together with the reloading calibration device, is loaded back to the hull body. To measure the deviation of the installation of the calibration device and the hull, calculate the attitude and heading deviation of the ship's inertial navigation system on the hull, and then calculate the adjustment of the attitude and direction of the ship's inertial navigation system, adjust the posture and course of the installation of the ship load inertial navigation system, until the ship's inertial navigation system is installed on the hull, and Hang Xiangpian The difference is less than the technical index of attitude and heading back. The method effectively improves the efficiency of the calibration, ensures the accuracy of the calibration and prolongs the service life of the ship borne inertial navigation system.

【技术实现步骤摘要】
一种船载惯导系统回装标校装置及方法
本专利技术属于船载惯导系统标校应用
，具体涉及一种船载惯导系统回装标校装置及方法。
技术介绍
在船载惯导系统应用领域中，船载惯导系统的特点是连续工作时间长，导航精度要求较高。将船载惯导系统回装到船体上进行标校是一项重要的技术，为了实现船载惯导系统的坐标系与船体的坐标系一致的目的，对于船载惯导系统上没有设置方位镜的情况，无法直接测量船载惯导系统艏艉线方向，传统的方法是使用船载惯导系统开机航向输出的稳定值作为船载惯导系统艏艉线方向，通过将船载惯导系统艏艉线方向与船体艏艉线方向比较，从而确定船载惯导系统的航向安装偏差，然后关闭船载惯导系统，调整船载惯导系统航向，船载惯导系统重新开机确定航向安装偏差，重复关机调整、开机检验，直至船载惯导系统航向与船体航向一致。这种传统的船载惯导系统回装标校技术的缺陷在于：船载惯导系统通电开机进入导航状态直至航向输出稳定所需时间较长，且船载惯导系统逐次启动的航向稳定值并不完全一致，难以准确反映船载惯导系统艏艉线方向，从而影响船载惯导系统航向回装标校的精准度；船载惯导系统的调节过程中需要在关机状态下进行，检验调节效果需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船载惯导系统回装标校装置，其特征在于，回装标校装置可拆卸的安装在船载惯导系统上，回装标校装置包括金属盖板和方位镜，所述金属盖板上开设有狭长槽的安装螺孔，通过螺栓穿过安装螺孔将回装标校装置固定在船载惯导系统的顶部，所述金属盖板上表面设置有平整的水平基准面，水平基准面的平整度小于0.05mm，水平基准面用于提供姿态测量基准面，所述金属盖板上开设有多组用于安装方位镜的螺纹孔，所述方位镜通过螺钉、平垫、弹垫的形式预紧固定安装在金属盖板的任意螺纹孔内上，所述方位镜的四个面的面面垂直度偏差小于5”，所述方位镜的镜面法线平行度小于1”，所述方位镜的镜面与水平基准面垂直度偏差小于10”，所述方位镜用于...

【技术特征摘要】
1.一种船载惯导系统回装标校装置，其特征在于，回装标校装置可拆卸的安装在船载惯导系统上，回装标校装置包括金属盖板和方位镜，所述金属盖板上开设有狭长槽的安装螺孔，通过螺栓穿过安装螺孔将回装标校装置固定在船载惯导系统的顶部，所述金属盖板上表面设置有平整的水平基准面，水平基准面的平整度小于0.05mm，水平基准面用于提供姿态测量基准面，所述金属盖板上开设有多组用于安装方位镜的螺纹孔，所述方位镜通过螺钉、平垫、弹垫的形式预紧固定安装在金属盖板的任意螺纹孔内上，所述方位镜的四个面的面面垂直度偏差小于5”，所述方位镜的镜面法线平行度小于1”，所述方位镜的镜面与水平基准面垂直度偏差小于10”，所述方位镜用于辅助航向测量。2.一种船载惯导系统回装标校方法，船载导航地理坐标系采用东、北、天坐标系，坐标轴分别表示E、N、U，其中E轴在当地水平面内指向东，N轴在当地水平面内指向北，U轴沿当地地垂线指向天，载体的坐标系记为O-XYZ，其中X轴指向载体右舷，Y轴沿载体纵轴指向前方，Z轴指向载体正上方，X轴、Y轴、Z轴互相垂直；定义载体的纵摇角为载体Y轴与水平面的夹角，记为θ；定义载体的横摇角为载体X轴与水平面的夹角，记为γ；定义载体的航向角为载体Y轴与N轴之间的夹角，记为定义船载惯导系统的坐标系为b0，纵摇角、横摇角、航向角分别记为θ0，γ0，定义回装标校装置的坐标系为b1，纵摇角、横摇角、航向角分别记为θ1，γ1，定义船体的坐标系为b2，纵摇角、横摇角、航向角分别记为θ2，γ2，回装标校装置在船载惯导系统上有安装偏差，安装的纵摇角、横摇角、航向角偏差分别记为Δθ，Δγ，测量时刻记为t，船载惯导系统在船体上有安装偏差，安装的纵摇角、横摇角、航向角分别记为Δθ2(t)，Δγ2(t)，其特征在于包括以下步骤：S1：计算回装标校装置安装到船载惯导系统上的安装偏差；S2：船载惯导系统连同回装标校装置整体装回到船体上，计算船载惯导系统安装在船体上的姿态、航向偏差；S3：根据船载惯导系统安装姿态、航向偏差，反复调整船载惯导系统姿态、航向，直至安装姿态、航向偏差小于回装技术指标；S4：船载惯导系统开机检验回装标校效果。3.根据权利要求2所述的一种船载惯导系统回装标校方法，其特征在于，步骤S1中，将回装标校装置安装到船载惯导系统顶部，船载惯导系统开机，记录船载惯导系统姿态、航向输出的稳定值，使用光学仪器测量回装标校装置姿态、航向，计算回装标校装置在船载惯导系统上的安装偏差；回装标校装置的坐标系b1与船载惯导系统的坐标系b0之间的安装偏差为：回装标校装置在船载惯导系统顶部是固定安装的，回装标校装置姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯国虎，吴文启，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43