一种机械臂挂取安全锁扣结构制造技术

本发明专利技术公开了一种机械臂挂取安全锁扣结构，属于机器人技术领域。一种机械臂挂取安全锁扣结构，包括：依次连接的大臂驱动电机、机械臂大臂、小臂驱动电机、机械臂小臂、末端执行器组件以及安全锁扣；末端执行器组件通过电磁铁与安全锁扣连接，完成系挂操作；末端执行器组件通过撞击将安全锁扣与末端执行器连接在一起，完成摘取操作。本发明专利技术提供一种机械臂与安全锁扣配合的结构，通过攀爬机器人代替人工攀爬至电力铁塔指定位置进行系挂或摘取安全锁扣工作，避免电力工人自行攀爬电力铁塔而出现的危险，提高了电力作业的安全性。

A safety lock structure hanging from a mechanical arm

The invention discloses a mechanical arm hanging safety lock structure, which belongs to the robot technical field. A safety lock with a mechanical arm, which consists of a large arm drive motor, a large arm, a small arm drive motor, a small arm, an end actuators component, and a safety lock. The terminal actuator module is connected by an electromagnet to a safety lock, and the terminal actuator module is hit by collision. The safety lock is connected to the end effector to complete the picking operation. The invention provides a structure with a mechanical arm and a safety lock. By climbing a climbing robot instead of climbing to the designated position of the electric power tower, it can be hung or pick up the safety lock work, avoiding the danger of the power workers climbing the electric power tower by themselves, and improving the safety of the electric power operation.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂挂取安全锁扣结构
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种机械臂挂取安全锁扣结构。
技术介绍
目前，高压输电线及高压塔架是关乎我们国家民生问题的重点工程，为了保证电力铁塔正常工作，需要长期不断对铁塔状况进行巡检。在电力工人师傅作业过程中，为了防止发生高空坠落的危险，电工师傅在攀爬电力铁塔过程中都会佩戴防坠安全绳，但是在日常作业中，人工系挂和摘取带有安全绳的安全锁扣非常危险。目前，在电力系统中有各种电力铁塔攀爬机器人，可以代替人工进行安全锁扣的系挂和摘取，但现有机器人的机械臂都不具备系挂和摘取安全锁扣的能力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械臂挂取安全锁扣结构，以解决现有电力铁塔攀爬机器人不具备系挂和摘取安全锁扣能力的问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机械臂挂取安全锁扣结构，包括：依次连接的大臂驱动电机、机械臂大臂、小臂驱动电机、机械臂小臂、末端执行器组件以及安全锁扣；末端执行器组件包括连接板、固定板以及转动板；连接板包括固定端和自由端，固定端与机械臂小臂连接，自由端自由放置；固定板的板面与连接板的板面相对并且固定板与连接板固定连接；转动板通过旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，包括：依次连接的大臂驱动电机(10)、机械臂大臂(20)、小臂驱动电机(30)、机械臂小臂(40)、末端执行器组件(50)以及安全锁扣(60)；所述末端执行器组件(50)包括连接板(51)、固定板(52)以及转动板(53)；所述连接板(51)包括固定端(57)和自由端(58)，所述固定端(57)与所述机械臂小臂(40)连接，所述自由端(58)自由放置；所述固定板(52)的板面与所述连接板(51)的板面相对并且所述固定板(52)与所述连接板(51)固定连接；所述转动板(53)通过旋转轴与所述固定板(52)的边缘旋转连接，所述转动板(53)的转动方向为朝...

【技术特征摘要】
1.一种机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，包括：依次连接的大臂驱动电机(10)、机械臂大臂(20)、小臂驱动电机(30)、机械臂小臂(40)、末端执行器组件(50)以及安全锁扣(60)；所述末端执行器组件(50)包括连接板(51)、固定板(52)以及转动板(53)；所述连接板(51)包括固定端(57)和自由端(58)，所述固定端(57)与所述机械臂小臂(40)连接，所述自由端(58)自由放置；所述固定板(52)的板面与所述连接板(51)的板面相对并且所述固定板(52)与所述连接板(51)固定连接；所述转动板(53)通过旋转轴与所述固定板(52)的边缘旋转连接，所述转动板(53)的转动方向为朝向所述固定板(52)的中部所在的方向，所述转动板(53)通过回弹件与所述旋转轴连接；所述连接板(51)、所述固定板(52)和所述转动板(53)形成开口腔体(54)；所述安全锁扣(60)包括安全锁扣本体(61)以及设置在所述安全锁扣本体(61)上的环形撞杆(62)，所述安全锁扣本体(61)通过电磁铁(70)与所述连接板(51)连接。2.根据权利要求1所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所述固定板(52)与所述转动板(53)连接的位置与所述自由端(58)相对。3.根据权利要求2所述的机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄红军，杨永谦，周海，李军，曹宣艳，李克明，侯永洪，陈勇宇，莫刚，钟以平，聂刚，聂晶，何阳健，刘峰海，陈杰，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：贵州,52