一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法及装置，包括点焊机器人本体(1)、机器人控制器(2)、伺服机器人焊钳(3)、点焊控制器(4)、系统控制柜(5)、工业冷水机(6)、电极修磨器(7)、机器人安装底座(8)、连接构件(9)、气动滑台(10)、电控夹具(11)，所述的点焊机器人本体(1)安装于机器人安装底座(8)上部，伺服机器人焊钳(3)安装于点焊机器人本体(1)上，机器人安装底座(8)通过连接构件(9)与气动滑台(10)相连。本发明专利技术通过执行一系列步骤完成相应的点焊工作，本发明专利技术具有控制方便，点焊工作有条不紊，可以实现对汽车产品进行机器人自动化点焊。

A method and device for spot welding workpiece in spot welding robot workstation

The invention provides a processing method and device for spot welding workpieces of a spot welding robot workstation, including a spot welding robot body (1), a robot controller (2), a servo robot welding clamp (3), a spot welding controller (4), a system control cabinet (5), an industrial chiller (6), an electrode grinding machine (7), a robot installation base (8), a connecting member (9), and a joint component (9). The pneumatic slide table (10), the electronic control fixture (11), the spot welding robot body (1) is installed on the upper part of the robot installation base (8), and the servo robot welding clamp (3) is installed on the spot welding robot body (1), and the robot mounting base (8) is connected to the pneumatic slide table (10) by the connecting member (9). The invention completes the corresponding spot welding through a series of steps, and the invention has the convenience of control and the orderly spot welding work, and the automatic spot welding of the automobile product can be realized.

【技术实现步骤摘要】
一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法及装置
本专利技术属于工业自动化领域，尤其涉及一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法及装置。
技术介绍
申请号201610863810.9，申请公布号CN10627126A，公开了一种机器人点焊中智能控制方法。其中，机器人与PLC双向连接，PLC与上位机及焊接控制器双向连接，PLC与上位机及焊接控制器双向连接；所述的上位机的输出端与显示屏连接；所述的焊接控制器的输入端与电流传感器的输出端连接；所述的机器人的工位工装设有2个，并且工位工装上设有机器人的操作按钮；所述的PLC中设有人工负荷率模块及点焊质量监控模块。同现有技术相比，科学的计算安排人工的工作量，保证人员工作强度科学性，减少人工浪费，使人工能够满足生产线产量要求，提高企业效益及竞争力。对出现的质量问题，能及时处理，减少后继发生的质量问题。但是，其未能考虑实际的生产情况，实际生产情况中工装工位的数目是多余点焊机器人数目的，当点焊完一个气动工位后，点焊机器人再运动到其他气动工位，对工件进行焊接，或许不是最佳的工作方式；出现优先级高的焊接工件，不能很好调整焊接工序，还会出现焊接过程两台或两台以上的点焊机器人本体碰撞的情况。因此，有必要提出一种新的满足现有焊接方式要求焊接机器人工作站和焊接控制方法，它能优化现有的焊接运行程序，提出一种省时省力、安全高效的焊接控制方式。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述现有技术存在的缺陷，提供一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法及装置，能够优化点焊机器人本体焊接过程，为工件焊接，并且优化运动路线，避免两台点焊机器人本体同时运动到一个工位发生碰撞的事故。一种点焊机器人工作站装置，包括点焊机器人本体1、机器人控制器2、伺服机器人焊钳3、点焊控制器4、系统控制柜5、工业冷水机6、电极修磨器7、机器人安装底座8、连接构件9、气动滑台10、电控夹具11；所述的点焊机器人本体1安装于机器人安装底座8上部，伺服机器人焊钳3安装于点焊机器人本体1上，机器人安装底座8通过连接构件9与气动滑台10相连，电控夹具11安装于气动滑台10上，点焊机器人本体1的后侧设置有机器人控制器2、点焊控制器4、系统控制柜5、工业冷水机6，点焊机器人本体1左后侧设置有电极修磨器7，安全围栏12包围所有组件实现人机安全隔离；所述的系统控制柜5内设置有优化焊接程序的PLC控制器，系统控制柜5控制电控夹具11夹紧工件，并控制电控夹具11沿着连接构件9在气动滑台10上移动，机器人控制器2控制焊接机器人本体1在安装底座8上转动，点焊控制器4控制伺服机器人焊钳3在机器人本体1上转动实现对工件的焊接，工业冷水机11用于提供对焊接点供水冷却，电极修磨器7用于对伺服机器人焊钳3电极的修磨。作为本技术方案的优选，所述的机器人安装底座8上安装有1个机器人本体1，4个连接构件9分别与点焊机器人本体1相连接，每一个连接构件9上分别设置一个气动滑台10，每一个气动滑台10上安装一个电控夹具11。作为本技术方案的优选，工作站设置2个安装底座8，每一个安装底座8上安装一个机器人本体1，一个机器人本体1上安装2连接构件9，每一个连接构件9上分别设置一个气动滑台10，每一个气动滑台10上安装一个电控夹具11。一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法，包括：S1.将待点焊的工件按点焊工艺划分成4步工艺工序，并对每一个工序设计专用的电控夹具11；S2.将4个工序对应的电控夹具11分别安装在4个气动滑台10上；S3.控制柜5控制电控夹具11将待点焊的工件夹紧，并自动通过气动滑台10送入到点焊机器人本体1作业范围内；S4.机器人控制器2控制点焊机器人本体1根据预约排队机制和分时操作控制方式运动到相应的气动滑台10的工位，点焊控制器4控制伺服机器人焊钳3调节相应的角度，实现伺服机器人焊钳3对待焊接工件进行焊接；a.若出现优先级高的气动滑台的工位，则人工操作控制柜5取消预约队列，然后重新按优先级别在控制柜5内设定气动滑台10的移动先后顺序；b.若无，则按照正常的设定的优先级顺序焊接；S6.焊接完后的气动滑台10上的工件，系统自动将滑台送出作业区域，到达人工操作区域，并自动松开电控夹具11，人工取下工件。S7.重新装夹于下一工序的焊接工位的气动滑台10上，重复上述过程，直到整个待焊接的工件焊接完成；S8.取下焊接好的工件，装夹新的待焊接工件，重复上述步骤。进一步优选的技术方案是，所述点焊工艺划分成4步工艺工序，第一步为选择组合待焊工件的其中两个部件进行焊接；第二步为从剩余组合工件中选择剩余的1个工件与第一步焊接完的工件进行焊接拼接，第三步为从剩余组合工件中选择剩余的1个工件与第二步焊接完的工件进行焊接拼接，第四步为从剩余组合工件中选择剩余的1个工件与第三步焊接完的工件进行焊接拼接。进一步优选的技术方案是，根据待焊接工件的数量划分优先级，数量越多优先级越高。进一步优选的技术方案是，根据焊接工件待焊点数量划分优先级，待焊接点数量越多优先级越高。进一步优选的技术方案是，根据待焊接工件的数量和待焊点数量划分优先级，产量不同情况下，待焊接工件的数量的优先级高于待焊接点数量多的优先级，产量相同情况下，待焊接点数量多的优先级越高。本专利技术的提供一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法，能够优化点焊机器人本体焊接过程，为工件焊接，并且优化运动路线，避免两台点焊机器人本体同时运动到一个工位发生碰撞的事故；实现机器人作业和人工作业区域分离，安全性更高。附图说明图1为本专利技术的实施例1结构示意图；图2为本专利技术的实施例2结构示意图；图3为本专利技术的程序流程图；图4为本专利技术的焊接步骤流程示意图。图中：1-点焊机器人本体、2-机器人控制器、3-伺服机器人焊钳、4点焊控制器、5-系统控制柜、6-工业冷水机、7-电极修磨器、8-机器人安装底座、9-连接构件、10-气动滑台、11-电控夹具。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1实施例1为多工位、单点焊机器人本体1的点焊机器人工作站如图1所示，一种点焊机器人工作站装置，包括点焊机器人本体1、机器人控制器2、伺服机器人焊钳3、点焊控制器4、系统控制柜5、工业冷水机6、电极修磨器7、机器人安装底座8、连接构件9、气动滑台10、电控夹具11；所述的点焊机器人本体1安装于机器人安装底座8上部，所述的机器人安装底座8上安装有1个机器人本体1，4个连接构件9分别与点焊机器人本体1相连接，每一个连接构件9上分别设置一个气动滑台10，每一个气动滑台10上安装一个电控夹具11，点焊机器人本体1的后侧设置有机器人控制器2、点焊控制器4、系统控制柜5、工业冷水机6，点焊机器人本体1左后侧设置有电极修磨器7，安全围栏12包围所有组件实现人机安全隔离；所述的系统控制柜5内设置有优化焊接程序的PLC控制器，系统控制柜5控制电控夹具11夹紧工件，并控制电控夹具11沿着连接构件9在气动滑台10上移动，机器人控制器2控制焊接机器人本体1在安装底座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点焊机器人工作站装置，其特征在于：包括点焊机器人本体(1)、机器人控制器(2)、伺服机器人焊钳(3)、点焊控制器(4)、系统控制柜(5)、工业冷水机(6)、电极修磨器(7)、机器人安装底座(8)、连接构件(9)、气动滑台(10)、电控夹具(11)；所述的点焊机器人本体(1)安装于机器人安装底座(8)上部，伺服机器人焊钳(3)安装于点焊机器人本体(1)上，机器人安装底座(8)通过连接构件(9)与气动滑台(10)相连，电控夹具(11)安装于气动滑台(10)上，点焊机器人本体(1)的后侧设置有机器人控制器(2)、点焊控制器(4)、系统控制柜(5)、工业冷水机(6)，点焊机器人本体(1)左后侧设置有电极修磨器(7)，安全围栏(12)包围所有组件实现人机安全隔离；所述的系统控制柜(5)内设置有优化焊接程序的PLC控制器，系统控制柜(5)控制电控夹具(11)夹紧工件，并控制电控夹具(11)沿着连接构件(9)在气动滑台(10)上移动，机器人控制器(2)控制焊接机器人本体(1)在安装底座(8)上转动，点焊控制器(4)控制伺服机器人焊钳(3)在机器人本体(1)上转动实现对工件的焊接，工业冷水机(11)用于提供冷却水，电极修磨器(7)用于对伺服机器人焊钳(3)电极的修磨。...

【技术特征摘要】
1.一种点焊机器人工作站装置，其特征在于：包括点焊机器人本体(1)、机器人控制器(2)、伺服机器人焊钳(3)、点焊控制器(4)、系统控制柜(5)、工业冷水机(6)、电极修磨器(7)、机器人安装底座(8)、连接构件(9)、气动滑台(10)、电控夹具(11)；所述的点焊机器人本体(1)安装于机器人安装底座(8)上部，伺服机器人焊钳(3)安装于点焊机器人本体(1)上，机器人安装底座(8)通过连接构件(9)与气动滑台(10)相连，电控夹具(11)安装于气动滑台(10)上，点焊机器人本体(1)的后侧设置有机器人控制器(2)、点焊控制器(4)、系统控制柜(5)、工业冷水机(6)，点焊机器人本体(1)左后侧设置有电极修磨器(7)，安全围栏(12)包围所有组件实现人机安全隔离；所述的系统控制柜(5)内设置有优化焊接程序的PLC控制器，系统控制柜(5)控制电控夹具(11)夹紧工件，并控制电控夹具(11)沿着连接构件(9)在气动滑台(10)上移动，机器人控制器(2)控制焊接机器人本体(1)在安装底座(8)上转动，点焊控制器(4)控制伺服机器人焊钳(3)在机器人本体(1)上转动实现对工件的焊接，工业冷水机(11)用于提供冷却水，电极修磨器(7)用于对伺服机器人焊钳(3)电极的修磨。2.根据权利要求1所述的一种点焊机器人工作站装置，其特征在于，所述的机器人安装底座(8)上安装有1个机器人本体(1)，4个连接构件(9)分别与点焊机器人本体(1)相连接，每一个连接构件(9)上分别设置一个气动滑台(10)，每一个气动滑台(10)上安装一个电控夹具(11)。3.根据权利要求1所述的一种点焊机器人工作站装置，其特征在于，工作站设置2个安装底座(8)，每一个安装底座(8)上安装一个机器人本体(1)，一个机器人本体(1)上安装2个连接构件(9)，每一个连接构件(9)上分别设置一个气动滑台(10)，每一个气动滑台(10)上安装一个电控夹具(11)。4.一种点焊机器人工作站点焊工件的处理方法，其特征在于，包括S1.将待点焊的工件按点焊工艺划分成4步工艺工序，并对每一个工序分配专用的电控夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铜，郑毅，蔡慧敏，廖东波，陈文静，王艳，徐磊，魏咏凤，刘志才，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：发明
国别省市：四川,51