一种机器人的可旋转抓取装置用抓取组件制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机器人的可旋转抓取装置用抓取组件，包括均布于旋转盘下方的四个抓取件和四个伸缩气缸；抓取件包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴上端部向连接板方向延伸的加强块，加强块内预埋一连接管；连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，环形吸嘴与待抓取物的光滑上表面接触，环形吸嘴内的气体由气体通道抽出，形成用于吸附待抓取物的真空区域；四个抓取件分别通过一伸缩气缸与旋转盘的下端面连接，旋转盘包括用于安装抓取件的盘体、固设在盘体与槽轮之间的凸台；伸缩气缸的缸体与盘体连接，伸缩气缸的伸缩杆与加强块的外壁固定连接。本实用新型专利技术的抓取组件具有结构简单、使用方便、抓取可靠的优点。

A grab assembly for a rotary grasping device of a robot

The utility model relates to a grabbing component for a robot's revolving grabbing device, including four grabbing parts and four telescopic cylinders, which are uniformly distributed under the rotating disc, and the grabbing part includes a ring suction nozzle which can form a negative pressure cavity and a strong block extending from the upper end of the annular suction nozzle to the direction of the connecting plate, and a connecting pipe is buried in the reinforced block. The connecting pipe is provided with a gas channel extending to the negative pressure cavity. The annular suction nozzle is contacted with the smooth surface of the grab. The gas in the annular suction nozzle is pumped out by the gas channel to form a vacuum area for absorbing the extract. The four grabbing parts are connected to the lower end of the rotating disc by a telescopic cylinder, and the rotating disc is included. It is used to install the disc body of the grabbing part and the convex platform fixed between the disc and the groove wheel; the cylinder body of the telescopic cylinder is connected with the disc body, and the telescopic rod of the telescopic cylinder is fixed to the outer wall of the reinforcing block. The grab assembly of the utility model has the advantages of simple structure, convenient use and reliable grasping.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的可旋转抓取装置用抓取组件
本技术属于机器人领域，具体涉及一种机器人的可旋转抓取装置用抓取组件。
技术介绍
在食品或零部件生产线上，还存在食品包装盒或零部件靠人工抓取的现象，由机器人代替人工作业，是现今社会发展的趋势。吸盘广泛应用于各大超市或者家庭里，其是通过将吸附杯挤压于光滑的安装平面上，然后迫使吸附杯内的空气排出，达到吸附杯内部的气压小于吸附杯外部的气压时，吸附杯则吸附于安装平面上，吸附杯上连接有挂钩，挂钩则可以用于挂住货物袋或者各种货物等。利用吸盘原理开发出一款利用机器人的机械臂抓取物品的组件，成为研发人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人的可旋转抓取装置用抓取组件，解决现有的机器人抓握工件不方便的问题。为此，本技术的技术方案如下：一种机器人的可旋转抓取装置用抓取组件，包括均布于旋转盘下方的四个抓取件和四个伸缩气缸；所述抓取件包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴上端部向连接板方向延伸的加强块，所述加强块内预埋一连接管；所述连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，所述环形吸嘴与待抓取物的光滑上表面接触，环形吸嘴内的气体由气体通道抽出，形成用于吸附待抓取物的真空区域；四个所述抓取件分别通过一伸缩气缸与旋转盘的下端面连接，所述旋转盘包括用于安装所述抓取件的盘体、固设在盘体与槽轮之间的凸台，该凸台使得旋转盘与槽轮同步运动；所述伸缩气缸的缸体与盘体连接，所述伸缩气缸的伸缩杆与加强块的外壁固定连接，使得伸缩气缸带动与该伸缩气缸联接的抓取件做伸缩运动。作为优选，所述盘体的下端面固定有用于放置缸体的支架，该支架由四根竖直杆和四根水平杆组成，四根所述水平杆的端部相互搭接，固定成方框结构；四根竖直杆的一端分别与盘体下端面固定连接，四根竖直杆的另一端与方框结构固定连接，使得四根竖直杆和四根水平杆之间形成供缸体放置的空腔；所述缸体的一端与盘体的下端面接触，所述缸体的另一端与框体固定连接。作为优选，所述加强块内预埋有第一法兰盘，所述伸缩杆的端部设有与第一法兰盘配合的第二法兰盘，所述第一法兰盘的内孔设有内螺纹，所述第一法兰盘与第二法兰盘接触并通过螺钉固定。作为优选，多个所述连接管的自由端均设有供气体穿过的软管，任一连接管上设有三通管接头，该三通管接头的两个出气端分别通过软管连接连接管的自由端；多个软管经一个四通管接头与总软管连接，总软管上设有两位三通电磁阀，所述两位三通电磁阀的两个进气口通过管道分别连接抽气泵、充气泵，所述连接管与三通管接头或连接管与四通管接头之间均设有电磁阀；所述抽气泵将环形吸嘴的空间抽成真空，使抓取件形成负压腔，以夹持待抓取物；所述充气泵向环形吸嘴内注入空气，以实现环形吸嘴与待抓取物的脱离。本技术的有益效果：本技术通过抓取件接触待抓取物的光滑表面，抽气泵通过气体通道将环形吸嘴内的空气抽空，使环形吸嘴形成负压腔，由于环形吸嘴内部的气压小于环形吸嘴外部的气压，待抓取物在外部气压的作用下被吸起，从而达到抓取的效果，因此，本技术的抓取组件具有结构简单、使用方便、抓取可靠的优点。以下将结合附图及实施例对本技术做进一步详细说明。附图说明图1是可旋转抓取装置的结构示意图一。图2是可旋转抓取装置的结构示意图二。图3是槽轮机构的示意图。图4是抓取件的剖视图。图5是可旋转抓取装置的管路示意图。图中：1.抓取件；11.环形吸嘴；11-1.外环部；11-2.内环部；12.加强块；13.气体通道；14.连接管；2.伸缩气缸；21.伸缩杆；3.旋转盘；31.盘体；32.凸台；41.槽轮；41-1.内凹锁止弧；41-2.径向槽；42.主动拨盘；42-1.圆盘；42-11.弧形缺口；42-2.转臂；42-3.圆柱销；43.马达；44.旋转轴；5.滚珠；6.从动轴；7.槽轮连接盘；8.固定盘；9.机械臂；91.第一盘体；92.第二盘体；10-1.抽气泵；10-2.充气泵；10-3.两位三通电磁阀；10-4.总软管；10-5.四通管接头；10-6.软管；10-7.电磁阀；10-8.三通管接头；100.待抓取物。具体实施方式为进一步阐述本技术达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本技术的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。在本专利技术创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术创造中的具体含义。为了解决现有的机器人抓取物品不方便的问题，本实施例提供了一种用于机器人的可旋转抓取装置，如图2和图1所示，本实施例的可旋转抓取装置包括旋转盘3、用于驱动旋转盘3旋转的槽轮机构、均布于旋转盘3上的四个抓取件1，槽轮机构驱动旋转盘3做周期性的转停运动，由于四个抓取件1均与旋转盘3固定连接，且绕旋转盘3的圆心均匀分布。位于待抓取物100上方的抓取件1抓取物品后，槽轮机构驱动旋转盘3每次旋转的角度为90度，下一个待抓取物100在传送带的输送下进入抓取位，使下一抓取件1位于待抓取物100的上方，进行抓取动作。以此类推，完成四个抓取件1的抓取作业后，机械臂9将四个抓取物转移到待放置的位置。参照图1和图3，本实施例的槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧41-1的槽轮41、与槽轮41配合的主动拨盘42、驱动主动拨盘42旋转的马达43，该马达43的输出轴与主动拨盘42的旋转轴44联接，旋转轴44与主动拨盘42一体成型；主动拨盘42包括：设有一弧形缺口42-11的圆盘42-1、设置在圆盘42-1上方的转臂42-2和圆柱销42-3，圆柱销42-3与转臂42-2固定连接，圆盘42-1的周壁与内凹锁止弧41-1相配合，用于锁紧槽轮41；槽轮41上固设有从动轴6，且相邻的内凹锁止弧41-1之间设有供圆柱销42-3切向进出的径向槽41-2，槽轮41在主动拨盘42的带动下做周期性的转停运动。本实施例槽轮机构的工作原理：当连续转动转臂42-2上的圆柱销42-3进入径向槽41-2时,拨动槽轮41转过90°角;当圆柱销42-3转出径向槽41-2后,槽轮41停止转动。转臂42-2转一周，槽轮41完成一次转停运动。为了保证槽轮41稳定的停歇，本实施例在圆盘42-1上设置一弧形缺口42-11，其圆盘42-1周壁与槽轮41上的内凹锁止弧41-1相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的可旋转抓取装置用抓取组件，其特征在于，包括均布于旋转盘（3）下方的四个抓取件（1）和四个伸缩气缸（2）；所述抓取件（1）包括可形成负压腔的环形吸嘴（11）和自环形吸嘴（11）上端部向连接板方向延伸的加强块（12），所述加强块（12）内预埋一连接管（14）；所述连接管（14）内设有一延伸至负压腔的气体通道（13），所述环形吸嘴（11）与待抓取物（100）的光滑上表面接触，环形吸嘴（11）内的气体由气体通道（13）抽出，形成用于吸附待抓取物（100）的真空区域；所述四个所述抓取件（1）分别通过一伸缩气缸（2）与旋转盘（3）的下端面连接，所述旋转盘（3）包括用于安装所述抓取件（1）的盘体（31）、固设在盘体（31）与槽轮之间的凸台（32），该凸台（32）使得旋转盘（3）与槽轮同步运动；所述伸缩气缸（2）的缸体与盘体（31）连接，所述伸缩气缸（2）的伸缩杆（21）与加强块（12）的外壁固定连接，使得伸缩气缸（2）带动与该伸缩气缸（2）联接的抓取件（1）做伸缩运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的可旋转抓取装置用抓取组件，其特征在于，包括均布于旋转盘（3）下方的四个抓取件（1）和四个伸缩气缸（2）；所述抓取件（1）包括可形成负压腔的环形吸嘴（11）和自环形吸嘴（11）上端部向连接板方向延伸的加强块（12），所述加强块（12）内预埋一连接管（14）；所述连接管（14）内设有一延伸至负压腔的气体通道（13），所述环形吸嘴（11）与待抓取物（100）的光滑上表面接触，环形吸嘴（11）内的气体由气体通道（13）抽出，形成用于吸附待抓取物（100）的真空区域；所述四个所述抓取件（1）分别通过一伸缩气缸（2）与旋转盘（3）的下端面连接，所述旋转盘（3）包括用于安装所述抓取件（1）的盘体（31）、固设在盘体（31）与槽轮之间的凸台（32），该凸台（32）使得旋转盘（3）与槽轮同步运动；所述伸缩气缸（2）的缸体与盘体（31）连接，所述伸缩气缸（2）的伸缩杆（21）与加强块（12）的外壁固定连接，使得伸缩气缸（2）带动与该伸缩气缸（2）联接的抓取件（1）做伸缩运动。2.如权利要求1所述的可旋转抓取装置用抓取组件，其特征在于，所述盘体（31）的下端面固定有用于放置缸体的支架，该支架由四根竖直杆和四根水平杆组成，四根所述水平杆的端部相互搭接，固定成方框结构；所述四根竖直杆的一端分别与盘体（31）下端面固定连接，四根竖直杆的另一端与方框结构固定连接，使得...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华云，
申请(专利权)人：西安丁子电子信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61