一种用于测距传感器的数据处理的方法及设备技术

本申请的目的是提供一种用于测距传感器的数据处理的方法及设备，本申请通过将通过测距传感器得到的测距数据分组为多个数据组，其中，每个数据组包含相同数量的测距数据点；对所述每个数据组内的测距数据点进行分类，以分为关键测距采样点和非关键测距采样点；根据预设编码方式分别对所述关键测距采样点和非关键测距采样点进行压缩，相应的得到压缩后的关键测距采样点和压缩后的非关键测距采样点；通过第一预设的还原公式还原所述压缩后的关键测距采样点，以及通过第二预设的还原公式还原所述压缩后的非关键测距采样点。能够节约成本提高系统可靠性，具有更高的实时性同时较低的运算资源消耗，以及较好的数据还原度。

A data processing method and equipment for range sensor

The purpose of the present application is to provide a method and an apparatus for data processing for a range sensor. By grouping the ranging data obtained by a ranging sensor into a plurality of data groups, each data group contains the same number of distance data points, and the range data points within each of the data groups are classified. The key ranging sampling points and the non critical range sampling points are divided into the key range sampling points and the non critical range sampling points respectively according to the preset encoding method, and the key ranging sampling points after the compression and the non critical ranging sampling points after the compression are obtained, and the reduction formula is reduced by the first preset reduction formula. The key distance sampling points are compressed, and the compressed non critical range sampling points are restored through the second preset reduction formula. It can save cost and improve system reliability. It has higher real-time performance, lower computing resource consumption and better data reduction.

【技术实现步骤摘要】
一种用于测距传感器的数据处理的方法及设备
本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种用于测距传感器的数据处理的方法及设备。
技术介绍
目前激光雷达传感器广泛的应用于机器人自主定位导航、无人驾驶等需要高精度、高实时性环境测量扫描的行业。该传感器使用非常高速的激光测距核心，可以在一秒内实现上千次至的十几万次的距离测量，并且具备十多米到几百米的测量范围以及最高毫米级别的测量分辨率。为了实现实时测量要求，激光雷达必须将上述数据及时的通过自身通讯接口发送给外部的处理系统。因此激光雷达往往具有很大的数据吞吐量。近年来，随着应用场景和技术发展，又出现了多线束激光雷达，由于其采集的数据更加丰富，对于激光雷达的通讯带宽要求又加重了挑战。如何实现激光雷达采样数据的有效传输一直是充满挑战的课题。其中一种方式是通过对激光雷达输出数据进行压缩的方式减少实际传输的数据量，从而可以在不增加通讯带宽或者少量增加通讯带宽的情况下提供数据吞吐量。该方法的难点在于所采用的压缩算法需要同时具备高度的实时性和稳定的压缩比。因为激光雷达每秒将产生数千至数十万的数据，压缩算法必须能在很少的数据样本下就完成一次压缩迭代并输出数据，否则就会本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于测距传感器的数据处理的方法，其中，所述方法包括：将通过测距传感器得到的连续测距数据按对应的序列的相邻关系分组为多个数据组，其中，每个数据组包含相同数量的测距数据点；对所述每个数据组内的测距数据点进行分类，以分为关键测距采样点和非关键测距采样点；根据预设编码方式分别对所述关键测距采样点和非关键测距采样点进行压缩，相应的得到压缩后的关键测距采样点和压缩后的非关键测距采样点，其中，所述预设编码方式包括用于对所述关键测距采样点进行压缩的第一编码方式，以及用于对非关键测距采样点进行压缩的第二编码方式；通过第一预设的还原公式还原所述压缩后的关键测距采样点，以及通过第二预设的还原公式还原所述压缩...

【技术特征摘要】
2018.02.09 CN 20181013227971.一种用于测距传感器的数据处理的方法，其中，所述方法包括：将通过测距传感器得到的连续测距数据按对应的序列的相邻关系分组为多个数据组，其中，每个数据组包含相同数量的测距数据点；对所述每个数据组内的测距数据点进行分类，以分为关键测距采样点和非关键测距采样点；根据预设编码方式分别对所述关键测距采样点和非关键测距采样点进行压缩，相应的得到压缩后的关键测距采样点和压缩后的非关键测距采样点，其中，所述预设编码方式包括用于对所述关键测距采样点进行压缩的第一编码方式，以及用于对非关键测距采样点进行压缩的第二编码方式；通过第一预设的还原公式还原所述压缩后的关键测距采样点，以及通过第二预设的还原公式还原所述压缩后的非关键测距采样点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述每个数据组内的测距数据点进行分类，以分为关键测距采样点和非关键测距采样点，包括：从所述每个数据组中按照选取规则选取一个或多个测距数据点作为关键测距采样点，其余测距数据点作为非关键测距采样点，同时，每个数据组内包含相同数量的关键测距采样点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述选取规则包括以下至少任一项：从每个数据组中选取有效的距离测量的测距数据点作为关键测距采样点，其中，所述有效的距离测量满足以下条件：非零距离读数数据、目标距离被测量到及测量信号在预设范围内；确定在每个数据组中与其他测距数据点之间的距离超过距离阈值的测距数据点，以作为关键测距采样点。4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据预设编码方式分别对所述关键测距采样点和非关键测距采样点进行压缩，相应的得到压缩后的关键测距采样点和压缩后的非关键测距采样点，包括：采用非线性映射编码方式，根据预设的映射规则将所述关键测距采样点进行变换，将变换后的数据作为压缩后的关键测距采样点，其中，所述预设的映射规则满足以下方程：，其中，x表示所述关键测距采样点对应的数值，F(x)表示对变量x进行数据压缩后的数值，Scale(x)表示为随x单调递增...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈士凯，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31