拾取工具、制造物品的方法及用于制造物品的系统技术方案

本发明专利技术涉及拾取工具、制造物品的方法及用于制造物品的系统。通过以自动化方式执行各种鞋制造工艺来改进鞋或鞋的一部分的制造。举例来说，可确定描述鞋部件的信息，例如标识、定向、颜色、表面构形、对准、大小等。基于描述鞋部件的信息，可指示自动化鞋制造设备对鞋部件应用各种鞋制造工艺，例如拾取以及置放鞋部件。

Picking tool, method for manufacturing articles, and system for manufacturing articles

The invention relates to a picking tool, a method for manufacturing articles, and a system for manufacturing articles. The manufacture of parts of shoes or shoes can be improved by executing various shoe manufacturing processes in an automated manner. For example, information about shoe parts can be identified, such as identification, orientation, color, surface configuration, alignment, size and so on. Based on information describing shoe parts, it can instruct the automated shoe manufacturing equipment to apply various shoe manufacturing processes to shoe parts, such as picking up and placing shoes components.

【技术实现步骤摘要】
拾取工具、制造物品的方法及用于制造物品的系统
本专利技术涉及拾取工具、制造物品的方法及用于制造物品的系统。
技术介绍
制造鞋通常需要各种组装步骤，例如形成、置放以及组装数个部件。完成这些步骤的一些方法(例如很大程度上依赖于手动执行的那些方法)可为资源密集型的并且可具有高变化率。
技术实现思路
此
技术实现思路
提供对本专利技术的公开内容以及各种方面的高度概述并且引入在下文具体实施方式部分中进一步描述的概念的选择。此
技术实现思路
并不意图识别所主张主题的关键特征或基本特征，且也不意图作为孤立辅助来确定所主张主题的范围。简而言之并且概要地说，本专利技术描述尤其以自动化方式制造鞋或其它物品(例如服装：衬衫、短裤、裤子、袜子、外衣、内衣)。举例来说，通过分析鞋部件的图像，可得到描述鞋部件的信息，例如鞋部件的标识以及定向、鞋部件表面构形、鞋部件大小、鞋部件对准等。基于标识以及定向，可指示自动化鞋制造设备对鞋部件应用各种鞋制造工艺。以自动化方式制造鞋和/或鞋部件的示范性系统可包括各种组件，例如制造台、部件辨识系统以及鞋制造设备和工具。在一个示范性方面中，部件辨识系统分析鞋部件的图像以产生图像得出的信息(例如鞋部件标识、鞋部件定向、表面构形、部件对准、部件大小等)。图像得出的信息用于指示鞋制造工具在所需位置处拾取、转移、置放以及附接鞋部件。用于以自动化方式制造鞋部件的示范性方法可包括各种步骤。举例来说，第一鞋部件可定位在制造台处，以使得部件辨识系统确定第一鞋部件的标识并且确定第一鞋部件的定向。另外，可从其它制造台获取第二鞋部件，以使得部件辨识系统确定第二鞋部件的标识并且确定第二鞋部件的定向。部件制造设备可用于将第二鞋部件从第二鞋部件定向转移到后续定向，所述后续定向是基于第一鞋部件的定向以及标识来确定的。另外，转移第二部件的部件制造设备可用于将第二鞋部件暂时地附接到第一鞋部件以维持用于后续加工的定位。在用于以自动化方式制造鞋部件另一示范性方法中，第一鞋部件可定位在第一制造台的支撑表面上，以使得第一鞋部件在支撑表面上大致上平坦。另外，第一自动化部件拾取工具可将第二鞋部件置放在第一鞋部件的顶部上。第一自动化附接工具可将第二鞋部件附接到第一鞋部件，由此形成第一鞋部件与第二鞋部件的组合件。此外，可将组合件移动到第二制造台，以使得第二自动化部件拾取工具将第三鞋部件置放在组合件的顶部上，并且第二自动化附接工具可将第三鞋部件附接到组合件。在用于以自动化方式制造鞋部件的另一示范性方法中，第一鞋部件可定位在第一制造台处，以使得部件辨识系统确定第一鞋部件的标识并且确定第一鞋部件的定向。另外，可从其它制造台获取第二鞋部件以及第三鞋部件，以使得部件辨识系统确定第二鞋部件以及第三鞋部件的相应的标识以及相应的定向。部件制造设备可用于将第二鞋部件以及第三鞋部件依次从相应的定向转移到相应的后续定向，以基于第一鞋部件的定向以及位置附接到第一鞋部件。另外，依次转移第二鞋部件以及第三鞋部件的部件制造设备可用于将第二鞋部件以及第三鞋部件附接到第一鞋部件。以自动化方式定位鞋部件的示范性系统可具有各种组件，例如图像记录器，其记录描绘附接鞋部件的表示的图像。系统还可具有部件转移设备，其将第一鞋部件(例如附接鞋部件)转移到第一鞋部件待附接到第二鞋部件(例如基础鞋部件)的位置。示范性系统可进一步包括定位在系统内各种位置处的多个摄像机。举例来说，摄像机可安装在鞋部件上方和/或鞋部件下方。摄像机还可以相对于鞋部件的各种角度或相对于鞋部件水平地定位。另外，摄影机可直接安装到部件转移设备或远离部件转移设备安装。在由部件转移设备获取鞋部件之前，摄影机可记录鞋部件的图像。此外，在由部件转移设备获取鞋部件时，例如在部件转移设备将所获取的鞋部件定位在摄像机前方时，摄影机可记录鞋部件的图像。示范性系统还可包括(例如)通过提供前光或背光来照亮鞋部件的照明系统。照明系统可直接集成到部件转移设备中，集成到围绕部件转移设备和鞋部件的空间中，和/或集成到在由部件转移设备获取鞋部件之前存放鞋部件的供应台中。照明系统可包括全谱光，和/或可包括经调适以与具有特定颜色的鞋部件形成对比的彩色光。第一鞋部件(例如附接鞋部件)以及第二鞋部件(例如基础鞋部件)中的一个或两个可使用根据本专利技术的系统和/或方法来识别和/或定位在空间中。此外，其它组件可指示部件转移设备(例如计算装置)执行各种操作。示范性操作可从第一鞋部件的表示得出至少一个参考特征并且确定与所述至少一个参考特征相对应的图像的像素坐标。额外操作可将图像的像素坐标转换成几何坐标系统中的几何坐标，所述几何坐标系统映射三维空间，第一鞋部件定位在所述三维空间内并且部件转移设备在所述三维空间内操作。其它操作可确定定义基础鞋部件的位置的几何坐标。用于在鞋制造工艺期间以自动化方式定位鞋部件的示范性方法可具有各种步骤。举例来说，可接收描绘附接鞋部件的二维表示的图像，所述附接鞋部件待附接到基础鞋部件。附接鞋部件的二维表示可与所识别的至少一个参考特征相关联。另外，可确定图像的像素坐标，所述图像的像素坐标与至少一个预定参考特征相对应并且可转换成几何坐标系统的几何坐标。还可确定其它几何坐标，例如附接部件将移动到的部件位置坐标。如此，可将附接鞋部件从几何坐标移动到部件位置坐标。在另一示范性方法中，还可确定部件附接坐标，以使得附接鞋部件可在部件附接坐标处附接。附图说明下文参看附图详细描述本专利技术的说明性方面，附图以引用的方式并入本文中，其中：图1、图2和图3描绘根据本专利技术的用于以自动化方式制造鞋部件的示范性系统的示意图；图4和图5描绘根据本专利技术的以自动化方式制造鞋部件的相应方法的流程图；图6描绘根据本专利技术的可与系统和方法一起使用的示范性计算装置的框图；图7和图8描绘根据本专利技术的用于以自动化方式制造鞋部件的总工艺流程的示意图；图9描绘根据本专利技术的用于鞋部件标识的示范性系统的示意图；图10说明根据本专利技术的可经产生和分析的示范性鞋部件参考；图11描绘根据本专利技术的用于鞋部件标识的示范性系统的示意图；图12描绘用于分析鞋部件的图像的方法的流程图；图13描绘示范性图像记录系统的示意图；图14和图15描绘用于实施鞋制造方法的示范性系统的相应示意图；图16和图17描绘用于分析鞋部件的图像的方法的相应流程图。具体实施方式本文中所描述的本专利技术的某些方面的主题具有特定性以符合法定要求。但是实施方式本身并未意图定义什么被视为是一项专利技术，这是权利要求所做的。所主张的主题可包括不同元件或与本文中所描述的元件相似的元件的组合，结合其它现有技术或未来技术。除非明确陈述，否则不应将术语解释为意指在本文所揭示的各种元件之中或之间的任何特定顺序。本文中所描述的主题是指鞋部件的自动化制造，并且图7描绘用于示范性鞋部件制造系统2的总工艺流程的示意图。举例来说，图7可说明用各种箭头描绘的各种鞋部件制造设备和过程的俯视透视图。图7中的每个箭头可表示在一个或多个鞋部件或鞋部件组合件上执行并且可以自动化方式、手动地或其某一组合执行的步骤、阶段和/或过程。示范性步骤、阶段和/或过程可包括切割、缝合、附接、压模、模制、切分或者制作单个鞋部件。其它示范性步骤、阶段和/或过程可包括移动或重新定位部件，以及相对于其它部件(例如在其它部件的顶部上)置放部件。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拾取工具，其特征在于，包括：接触表面，用于利用第一拾取力类型以及第二拾取力类型捕获一个或多个目标物体，所述接触表面包括至少一个真空端口；至少一个真空源，耦合到接触表面的所述至少一个真空端口，其中所述至少一个真空源提供所述第二拾取力类型；以及控制器，配置成激活或解除激活所述第一拾取力类型以及所述至少一个真空源以分别捕获或释放目标物体。

【技术特征摘要】
2017.01.11 US 62/445,1341.一种拾取工具，其特征在于，包括：接触表面，用于利用第一拾取力类型以及第二拾取力类型捕获一个或多个目标物体，所述接触表面包括至少一个真空端口；至少一个真空源，耦合到接触表面的所述至少一个真空端口，其中所述至少一个真空源提供所述第二拾取力类型；以及控制器，配置成激活或解除激活所述第一拾取力类型以及所述至少一个真空源以分别捕获或释放目标物体。2.根据权利要求1所述的拾取工具，其特征在于，所述拾取工具具有独立地激活的拾取区域。3.根据权利要求1所述的拾取工具，其特征在于，更包括与所述拾取工具操作地耦合的视觉辨识系统。4.根据权利要求1所述的拾取工具，其特征在于，所述拾取工具的所述第一拾取力类型以及所述拾取工具的所述第二拾取力类型是独立激活的。5.根据权利要求1所述的拾取工具，其特征在于，所述拾取工具与移动装置耦合。6.一种借助于拾取工具制造物品的方法，其特征在于，所述方法包括：利用所述拾取工具捕获第一物品组件，所述拾取工具使用第一拾取力类型以及第二拾取力类型；将所述捕获的第一物品组件移动到与第二物品组件对准的位置；释放待置放成与所述第二物品组件对准的所述捕获的第一物品组件；将所述第一物品组件与所述第二物品组件彼此附接以产生组装的物品组件；以及将所述组装的物品组件返回制造台。7.根据权利要求6所述的借助于拾取工具制造物品的方法，其特征在于，所述拾取工具具有独立地激活的拾取区域，所述拾取区域在所述第一物品组件被捕获时独立地激活。8...

【专利技术属性】
技术研发人员：特莱肯·朱寇维克，派崔克·C·瑞冈，张志吉，廖长竹，简名锋，李国弘，刘彦希，吴宏祐，
申请(专利权)人：耐克创新有限合伙公司，
类型：发明
国别省市：美国,US