一种检测密度的机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种检测密度的机器人系统，属于智能机器人技术领域。本实用新型专利技术包括主机器人单元、辅机器人单元、密度检测单元、载物台单元和试样容纳单元；其中主机器人单元的主机械爪手安装于主机械臂；该辅机器人单元的辅机械爪手安装于辅机械臂；密度检测单元包括称量机构、吊装机构和测量溶液池，称量机构下部设置有吊装机构，该吊装机构用吊装待测物品，测量溶液池滑动安装于吊装机构的下部；该载物台单元用于承载待测物品，试样容纳单元内设置有密封罐，该密封罐用于容纳待测物试样。本实用新型专利技术先将待测物品放置在称量机构上称量，再将待测物品浸没在溶液中称量，进而检测待测物品的密度。

A robot system for detecting density

The utility model discloses a robot system for detecting density, belonging to the technical field of intelligent robots. The utility model includes the main robot unit, the auxiliary robot unit, the density detection unit, the carrier platform unit and the sample holding unit, in which the master arm claw hand of the main robot unit is installed on the arm of the host, and the auxiliary machinery claw hand of the auxiliary robot unit is installed on the auxiliary arm, and the density detection unit includes the weighing mechanism and hoisting. The lower part of the weighing mechanism is installed in the lower part of the weighing mechanism, which is installed in the lower part of the hoisting mechanism. The carrier unit is used to carry the items to be measured, and a sealed tank is set in the sample holding unit, and the sealed tank is used to accommodate the sample. The utility model first weighs the articles to be measured on the weighing mechanism, then weighs the articles to be immersed in the solution, and then detects the density of the articles to be tested.

【技术实现步骤摘要】
一种检测密度的机器人系统
本技术涉及智能机器人领域，更具体地说，涉及一种检测密度的机器人系统。
技术介绍
高危行业是指存在较大风险，危险系数较高的行业。高危行业由于作业环境复杂，突发状况无法预测；现有的制造业中存在着普遍的高危工种，采用机器人进行工作，既可以保质保量完成工作，又可以有效避免潜在的危险对人身带来的威胁。生产制造、医疗卫生、核试验与核电、冶金化工等行业诸多场所会产生大量组分复杂、浓度不均、腐蚀性大、放射性高的危化物品，对人、动物以及环境极易造成严重伤害。此类危化物体一般采用隔离的办法存储在封闭空间中；危化物品的取样检测是处理过程中非常重要的环节，此阶段有时需要对危化物品的物理性质的检测，以了解危化物体的各种物理指标。其中，危化物品的密度就是重要的一个指标参数。但是，现有的机器人检测系统，并没有专门应用于危化物品的密度检测设备，使得不规则形状危化物品的密度检测成为了技术上的难题，使得现有的技术人员难以有效的分析危化物品的各种物理参数。经检索，专利技术创造的名称为：一种高危环境焊接机器人(申请号：201610869367.6申请日：2016-10-01)，其包括焊条、四个涵道风扇、并联机械臂、底座、四个可吸附机械腿，底座包括横板、翻板、两个转轴，横板是一个中间设有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的两侧各设有一个转轴，在矩形窗口内安装有一块可以围绕转轴转动的翻板，在翻板上方安装有并联机械臂；采用四个涵道风扇为机器人提供升力，并且采用四个可吸附机械腿与工件之间进行固定，同时采用并联机械臂可以满足任意方向的直线焊接，曲线焊接。该技术虽然实现了高危环境焊接工作，但是仍然难以实现高危环境下对危化物品的密度检测。此外，专利技术创造的名称为：一种基于移动机器人的危化溶液提取方法(申请号：201710073718.7，申请日：2017-02-10)，其包括移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法；总控制台系统危化溶液抽取指令下达的方法；移动路径自动规划的方法；危化溶液自动定位以及定量提取的方法；危化溶液安全存储、运输及定点放置的方法；多余危化溶液自动处理的方法。该方法适用于危化溶液取样检测阶段，通过引入一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，将高危环境中使用的固定式危化溶液提取装置替换成防辐射耐腐蚀的移动机器人危化溶液提取装置，从而实现危化溶液高效、定量、可视化提取操作。虽然该技术实现了危化溶液的提取，但是仍然难以实现对危化物品的密度检测。
技术实现思路
1.技术要解决的技术问题本技术的目的在于克服现有技术中，难以对危化物品的密度进行检测的不足，提供一种检测密度的机器人系统，通过主机器人单元、辅机器人单元和密度检测单元协同操作，对储存在密封罐中的待测物品进行操作，并待测物品移动至密度检测单元，并对待测物品进行密度检测，可以实现对危化物品的密度检测。2.技术方案为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：本技术的一种检测密度的机器人系统，包括主机器人单元，该主机器人单元包括主机械爪手和主机械臂，所述主机械爪手安装于主机械臂，主机械臂驱动主机械爪手抓取、移动待测物品；辅机器人单元，该辅机器人单元包括辅机械爪手和辅机械臂，所述辅机械爪手安装于辅机械臂，辅机械臂驱动辅机械爪手抓取、移动待测物品；密度检测单元，该密度检测单元包括称量机构、吊装机构和测量溶液池，所述称量机构下部设置有吊装机构，该吊装机构用吊装待测物品，所述的测量溶液池滑动安装于吊装机构的下部；载物台单元，该载物台单元用于承载待测物品；试样容纳单元，该试样容纳单元内设置有密封罐，该密封罐用于容纳待测物试样。优选地，所述主机械爪手包括条形夹爪、主爪手固定板和主爪手旋转件，主机械爪手通过主爪手旋转件与主机械臂转动连接，主爪手固定板安装于主爪手旋转件上，条形夹爪安装于主爪手固定板上。优选地，所述辅机械爪手包括长腿夹爪、辅爪手固定板和辅爪手旋转件，辅机械爪手通过辅爪手旋转件与辅机械臂转动连接，辅爪手固定板安装于辅爪手旋转件上，长腿夹爪安装于辅爪手固定板上。优选地，密度检测单元还包括升降机构，该升降机构包括升降板、升降传动杆和驱动部件，所述驱动部件上设置有进给螺杆，该驱动部件的上部设置有升降板，升降板上设置有与进给螺杆相配合的螺纹孔，驱动部件通过进给螺杆驱动升降板进行升降运动，所述升降板的上部设置有升降传动杆，该升降传动杆的顶部与测量溶液池相连。优选地，吊装机构包括吊装杆、吊篮架和吊篮挂板，所述的吊装杆的顶部通过挂钩与称量机构相连，吊装杆下部通过铰链与吊篮架相连，所述吊篮架的底部设置有吊篮挂板。优选地，所述升降机构还包括升降支撑部件，该升降支撑部件包括支撑竖杆、下部横杆和上部横杆，支撑竖杆固定安装于检测单元框架的底部支撑板上，下部横杆固定安装于支撑竖杆的下部，上部横杆固定安装于支撑竖杆的上部，该下部横杆和上部横杆之间设置有导向竖杆，所述的升降板上设置有与导向竖杆相配合的导向孔，升降板通过导向孔装配在导向竖杆上，升降板可随导向竖杆在竖直方向上进行运动。优选地，所述吊篮挂板上设置有挂板凹弧边，且挂板凹弧边与挂板第一侧边的连接处；或/和挂板凹弧边与挂板第二侧边的连接处设置有挂板导向面，所述的挂板导向面设置为圆弧形。优选地，吊装杆与吊篮架的连接铰链的转轴轴向垂直于吊篮架的平面。优选地，载物台单元上设置有吊篮支撑机构，所述吊篮支撑机构用于承载试样吊篮；或/和载物台单元上设置有砝码支撑机构，砝码支撑机构用于承载砝码。本技术的采用上述机器人系统检测密度的方法，辅机器人单元向将盛装有待测物品抓取、移动至载物台单元上；主机器人单元的主机械爪手抓取载物台单元上的待测物品，并将待测物品放置在密度检测单元的称量机构上进行称量得到待测物品的质量为m物，将待测物品浸没在密度检测单元的测量溶液池后，称量机构的质量变化为Δm，则待测物品的密度为：3.有益效果采用本技术提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：(1)本技术的一种检测密度的机器人系统，辅机器人单元向将盛装有待测物品抓取、移动至载物台上；主机器人单元的主机械爪手抓取载物台上的待测物品，并将待测物品放置在密度检测单元的称量机构上进行称量得到待测物品的质量为m物，将待测物品浸没在密度检测单元的测量溶液池后，称量机构的质量变化为Δm，进而检测待测物品的密度；特别是在用于危化物品的密度检测时，可以有效地避免危化物品对人身健康的影响；(2)本技术的一种检测密度的机器人系统，主机械爪手通过主爪手旋转件与主机械臂转动连接，主爪手固定板安装于主爪手旋转件上，条形夹爪安装于主爪手固定板上；辅机械爪手通过辅爪手旋转件与辅机械臂转动连接，辅爪手固定板安装于辅爪手旋转件上，长腿夹爪安装于辅爪手固定板上；主机器人单元和辅机器人单元提高了密度检测过程中的灵活度，进而可以提高检测的效率；(4)本技术的一种检测密度的机器人系统，密度检测单元的升降机构通过进给螺杆驱动升降板进行升降运动，提高了测量溶液池升降过程中的平稳性，避免测量溶液池内的液体发生太大的波动，进而提高了密度检测的准确性；(5)本技术的一种检测密度的机器人系统，吊装杆的顶部通过挂钩与称量机构相连，吊装杆下部通过铰链与吊篮架相连，吊篮架的底部设置有吊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测密度的机器人系统，其特征在于：包括主机器人单元(100)，该主机器人单元(100)包括主机械爪手(101)和主机械臂(102)，所述主机械爪手(101)安装于主机械臂(102)，主机械臂(102)驱动主机械爪手(101)抓取、移动待测物品；辅机器人单元(200)，该辅机器人单元(200)包括辅机械爪手(201)和辅机械臂(202)，所述辅机械爪手(201)安装于辅机械臂(202)，辅机械臂(202)驱动辅机械爪手(201)抓取、移动待测物品；密度检测单元(300)，该密度检测单元(300)包括称量机构(310)、吊装机构(320)和测量溶液池(330)，所述称量机构(310)下部设置有吊装机构(320)，该吊装机构(320)用吊装待测物品，所述的测量溶液池(330)滑动安装于吊装机构(320)的下部；载物台单元(400)，该载物台单元(400)用于承载待测物品；试样容纳单元(500)，该试样容纳单元(500)内设置有密封罐，该密封罐用于容纳待测物试样。

【技术特征摘要】
1.一种检测密度的机器人系统，其特征在于：包括主机器人单元(100)，该主机器人单元(100)包括主机械爪手(101)和主机械臂(102)，所述主机械爪手(101)安装于主机械臂(102)，主机械臂(102)驱动主机械爪手(101)抓取、移动待测物品；辅机器人单元(200)，该辅机器人单元(200)包括辅机械爪手(201)和辅机械臂(202)，所述辅机械爪手(201)安装于辅机械臂(202)，辅机械臂(202)驱动辅机械爪手(201)抓取、移动待测物品；密度检测单元(300)，该密度检测单元(300)包括称量机构(310)、吊装机构(320)和测量溶液池(330)，所述称量机构(310)下部设置有吊装机构(320)，该吊装机构(320)用吊装待测物品，所述的测量溶液池(330)滑动安装于吊装机构(320)的下部；载物台单元(400)，该载物台单元(400)用于承载待测物品；试样容纳单元(500)，该试样容纳单元(500)内设置有密封罐，该密封罐用于容纳待测物试样。2.根据权利要求1所述的一种检测密度的机器人系统，其特征在于：所述主机械爪手(101)包括条形夹爪(110)、主爪手固定板(150)和主爪手旋转件(160)，主机械爪手(101)通过主爪手旋转件(160)与主机械臂(102)转动连接，主爪手固定板(150)安装于主爪手旋转件(160)上，条形夹爪(110)安装于主爪手固定板(150)上。3.根据权利要求1所述的一种检测密度的机器人系统，其特征在于：所述辅机械爪手(201)包括长腿夹爪(210)、辅爪手固定板(240)和辅爪手旋转件(250)，辅机械爪手(201)通过辅爪手旋转件(250)与辅机械臂(202)转动连接，辅爪手固定板(240)安装于辅爪手旋转件(250)上，长腿夹爪(210)安装于辅爪手固定板(240)上。4.根据权利要求1所述的一种检测密度的机器人系统，其特征在于：密度检测单元(300)还包括升降机构(340)，该升降机构(340)包括升降板(344)、升降传动杆(345)和驱动部件(348)，所述驱动部件(348)上设置有进给螺杆(347)，该驱动部件(348)的上部设置有升降板(344)，升降板(344)上设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红伟，闫伟，杨长根，王波，
申请(专利权)人：安徽佩吉智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34