一种防止叉车货叉高位误操作的控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种防止叉车货叉高位误操作的控制系统及方法，系统包括ECU控制器、高度测量装置：用于检测并获取货叉起升高度对应的脉冲信号；第一货叉水平传感器：用于检测并获取叉车整车相对于水平面的倾斜角度数据；第二货叉水平传感器：用于检测并获取叉车门架相对于路况的倾斜角度数据；结合高度数据、相对于水平面的倾斜角度数据、相对于路况的倾斜角度数据进行综合判断，据此控制倾斜阀控开关和起升下降阀控开关的接通或断开。本发明专利技术有效防止货叉高位时误操作前倾阀杆带来的安全事故。能够结合货物重量、货叉高度等因素，综合分析处理，全方位实现安全防护，进一步提升货叉高位时的安全性。

A control system and method for preventing high level misoperation of fork truck fork

The invention provides a control system and method for preventing forklift fork high error operation. The system includes a ECU controller and a height measuring device, which is used to detect and obtain the pulse signal corresponding to the lifting height of the fork; the first fork horizontal sensor is used to detect and obtain the tilt angle data of the forklift vehicle relative to the horizontal plane; Second fork horizontal sensor: used to detect and obtain the tilt angle data of the forklift door frame relative to the road condition; combine the high data, the inclined angle relative to the horizontal plane, the inclined angle data relative to the road condition, and then control the connection or disconnection of the tilt valve control switch and the lifting and falling valve control switch. . The invention effectively prevents the safety accident caused by the wrong operation of the forward tilt stem when the fork is high. Combined with factors such as cargo weight and fork height, comprehensive analysis and treatment can be carried out to achieve safety protection in all directions and further enhance the safety of fork at high position.

【技术实现步骤摘要】
一种防止叉车货叉高位误操作的控制系统及方法
本专利技术涉及叉车
，尤其涉及一种防止叉车货叉高位误操作的控制系统及方法。
技术介绍
叉车适用于短距离的搬运货物，在搬运货物的过程中，经常需要将货叉抬升到一定高度，从而将货物举高，当货叉位于高位时误操作倾斜阀杆，将可能导致叉车前倾而翻倒，严重威胁驾驶员的安全。现有技术中没有对货叉高位时的安全性进行风险规避的防护机制，需要工作人员操作时自行控制，一旦发生操作失误，会造成严重的安全事故，有必要设计一种自动智能的防止叉车货叉高位时误操作的控制系统及方法。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的上述技术缺陷，本专利技术提供一种节能、安全可靠、智能控制的防止叉车货叉高位误操作的控制系统及方法。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种防止叉车货叉高位误操作的控制系统，包括：分别与所述叉车的起升电机、倾斜阀控开关和起升下降阀控开关电连接的ECU控制器；以及分别与所述ECU控制器电连接的：高度测量装置：用于检测并获取货叉起升高度对应的脉冲信号；第一货叉水平传感器：用于检测并获取叉车整车相对于水平面的倾斜角度数据，即第一倾斜角度数据；第二货叉水平传感器：用于检测并获取叉车门架相对于路况的倾斜角度数据，即第二倾斜角度数据；所述ECU控制器根据所述脉冲信号计算货叉起升高度数据，再依据预设的高度安全值对所述货叉起升高度数据进行判断，并据此控制起升下降阀控开关的接通或断开；所述ECU控制器以所述第一倾斜角度数据为基础并根据所述第二倾斜角度数据进行校准，判断叉车倾斜角度是否大于预设的倾斜安全值；并据此控制倾斜阀控开关的接通或断开。一种防止叉车货叉高位误操作的控制方法，包括如下步骤：步骤S101，利用所述高度测量装置实时检测并获取货叉起升高度对应的脉冲信号；步骤S102，所述第一货叉水平传感器实时检测并获取第一倾斜角度数据；利用所述第二货叉水平传感器实时检测并获取第二倾斜角度数据；步骤S103，利用所述ECU控制器根据所述脉冲信号计算货叉起升高度数据，再依据预设的高度安全值对所述货叉起升高度数据进行判断：若货叉起升高度达到所述高度安全值，所述ECU控制器控制起升下降阀控开关关闭；若货叉起升高度未达到所述高度安全值，所述ECU控制器控制起升下降阀控开关接通；步骤S104，利用所述ECU控制器以所述第一倾斜角度数据为基础并根据所述第二倾斜角度数据进行校准，判断叉车倾斜角度是否大于预设的倾斜安全值；若叉车倾斜角度大于预设的倾斜安全值，则所述ECU控制器控制倾斜阀控开关断开；若叉车倾斜角度小于预设的倾斜安全值，则所述ECU控制器控制倾斜阀控开关接通。本专利技术相对于现有技术的有益效果在于：1、有效防止货叉高位时误操作前倾阀杆带来的安全事故。2、能够结合货物重量、货叉高度等因素，综合分析处理，全方位实现安全防护，进一步提升货叉高位时的安全性。附图说明图1为实施例1防止叉车货叉高位误操作的控制系统的整体结构框图。图2为水平传感器在叉车上的设置位置的结构示意图。图3为高度测量装置在叉车上的设置位置的结构示意图。图4为实施例2防止叉车货叉高位误操作的控制方法的总流程图。图5为实施例3另一种防止叉车货叉高位误操作的控制方法的流程图。在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，包括：ECU控制器1，高度测量装置2，高度编码器21，基准块22，接近开关23，第一货叉水平传感器3，第二货叉水平传感器4，货物重量计算装置5，压力传感器6，起升电机7，倾斜阀控开关8，起升下降阀控开关9。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1：如图1所示，一种防止叉车货叉高位误操作的控制系统，包括：分别与叉车的起升电机7、倾斜阀控开关8和起升下降阀控开关9电连接的ECU控制器1；以及分别与ECU控制器1电连接的：高度测量装置2：用于检测并获取货叉起升高度相应对的脉冲信号。第一货叉水平传感器3：用于检测并获取叉车整车相对于水平面的倾斜角度数据，即第一倾斜角度数据。第二货叉水平传感器4：用于检测并获取叉车门架相对于路况的倾斜角度数据，即第二倾斜角度数据。作为较佳的实施方式，本实施例中还进一步包括：压力传感器6：用于检测并获取叉车门架进油端的液压油压力数据。货物重量计算装置5：用于根据所述压力数据计算货叉上货物的重量数据。ECU控制器1根据脉冲信号计算货叉起升高度数据；再依据预设的高度安全值对货叉起升高度数据进行判断，并据此控制起升下降阀控开关9的接通或断开。ECU控制器1以第一倾斜角度数据为基础并根据第二倾斜角度数据进行校准，判断叉车倾斜角度是否大于预设的倾斜安全值；并据此控制倾斜阀控开关8的接通或断开。ECU控制器1根据重量数据和压力数据判断货叉的载货情况，并据此控制起升下降阀控开关9的接通或断开。如图2和图3所示，在实际应用中，为提高高度和倾斜角度检测的准确性，本实施例给出了各传感器的安装位置实例：第一货叉水平传感器3可以安装在叉车侧面车架上，位于侧面车架水平方向上的中部。第二货叉水平传感器4可以安装在叉车门架的一侧面上，位于门架垂直方向上的中部。第一货叉水平传感器3和第二货叉水平传感器4均可以采用型号为SSA0030H的SSA系列倾角传感器。如图2所示，高度测量装置2包括高度编码器21、基准块22以及接近开关23，基准块22设置在叉车外门架靠近货叉的位置，接近开关23设置在叉车内门架上，接近开关23与基准块22的位置相对应。在实际应用中，压力传感器6设置在叉车液压提供的多路阀进油端，具体的，压力传感器6可选用DATA-52系列压力传感器。货物重量计算装置5的功能可以集成在ECU控制器1中一并实现，也可以根据实际需要单独设置一单片机实现。利用本实施例提供的控制系统实现防止叉车货叉高位误操作的工作原理将结合实施例2和实施例3的控制方法进一步阐述，在此不再赘述。实施例2，如图4所示，一种利用如实施例1的控制系统防止叉车货叉高位误操作的控制方法，包括如下步骤：步骤S101，利用高度测量装置2实时检测并获取货叉起升高度相应对的脉冲信号。在本步骤中，利用高度测量装置2的具体工作原理如下：基准块22安装在叉车外门架一定高度处，内门架上装有接近开关23，定义为初始高度H0，此值与设计结构有关，为预设的固定值。高度编码器21安装在叉车上可以感应的位置即可，一般可安装在外门架上，门架动作时高度编码器21持续向ECU控制器1发送与基准位置以及基准位置到停止位置相对应的脉冲信号，ECU控制器1根据该脉冲信号计算高度数据。步骤S102，第一货叉水平传感器3实时检测并获取第一倾斜角度数据；利用第二货叉水平传感器4实时检测并获取第二倾斜角度数据。步骤S103，利用ECU控制器1根据脉冲信号计算货叉起升高度数据，再依据预设的高度安全值对货叉起升高度数据进行判断：若货叉起升高度达到高度安全值，则ECU控制器1控制起升下降阀控开关9断开；若货叉起升高度未达到高度安全值，则ECU控制器1控制起升下降阀控开关9接通。在实际应用中，本步骤中的高度安全值的选取与不同的种类、规格的叉车有关，根据实际需要进行设置。步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防止叉车货叉高位误操作的控制系统，其特征在于，包括：分别与所述叉车的起升电机(7)、倾斜阀控开关(8)和起升下降阀控开关(9)电连接的ECU控制器(1)；以及分别与所述ECU控制器(1)电连接的：高度测量装置(2)：用于检测并获取货叉起升高度对应的脉冲信号；第一货叉水平传感器(3)：用于检测并获取叉车整车相对于水平面的倾斜角度数据，即第一倾斜角度数据；第二货叉水平传感器(4)：用于检测并获取叉车门架相对于路况的倾斜角度数据，即第二倾斜角度数据；所述ECU控制器(1)根据所述脉冲信号计算货叉起升高度数据，再依据预设的高度安全值对所述货叉起升高度数据进行判断，并据此控制起升下降阀控开关(9)的接通或断开；所述ECU控制器(1)以所述第一倾斜角度数据为基础并根据所述第二倾斜角度数据进行校准，判断叉车倾斜角度是否大于预设的倾斜安全值；并据此控制倾斜阀控开关(8)的接通或断开。

【技术特征摘要】
1.一种防止叉车货叉高位误操作的控制系统，其特征在于，包括：分别与所述叉车的起升电机(7)、倾斜阀控开关(8)和起升下降阀控开关(9)电连接的ECU控制器(1)；以及分别与所述ECU控制器(1)电连接的：高度测量装置(2)：用于检测并获取货叉起升高度对应的脉冲信号；第一货叉水平传感器(3)：用于检测并获取叉车整车相对于水平面的倾斜角度数据，即第一倾斜角度数据；第二货叉水平传感器(4)：用于检测并获取叉车门架相对于路况的倾斜角度数据，即第二倾斜角度数据；所述ECU控制器(1)根据所述脉冲信号计算货叉起升高度数据，再依据预设的高度安全值对所述货叉起升高度数据进行判断，并据此控制起升下降阀控开关(9)的接通或断开；所述ECU控制器(1)以所述第一倾斜角度数据为基础并根据所述第二倾斜角度数据进行校准，判断叉车倾斜角度是否大于预设的倾斜安全值；并据此控制倾斜阀控开关(8)的接通或断开。2.根据权利要求1所述的防止叉车货叉高位误操作的控制系统，其特征在于，还包括分别与所述ECU控制器(1)电连接的：压力传感器(6)：用于检测并获取叉车门架进油端的液压油压力数据；货物重量计算装置(5)：用于根据所述压力数据计算货叉上货物的重量数据；所述ECU控制器(1)根据所述重量数据判断货叉的载货情况，并据此控制起升下降阀控开关(9)的接通或断开。3.根据权利要求1所述的防止叉车货叉高位误操作的控制系统，其特征在于，所述第一货叉水平传感器(3)安装在叉车侧面车架上；所述第二货叉水平传感器(4)安装在叉车门架上；所述高度测量装置(2)包括高度编码器、基准块以及接近开关，所述基准块设置在叉车外门架靠近货叉的位置，所述接近开关设置在叉车内门架上，所述基准块与所述接近开关的位置相对应。4.根据权利要求2所述的防止叉车货叉高位误操作的控制系统，其特征在于，所述货物重量计算装置(5)设置在货叉架上，所述压力传感器(6)设置在叉车液压提供的多路阀进油端。5.一种利用如权利要求1所述的控制系统防止叉车货叉高位误操作的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S101，利用所述高度测量装置(2)实时检测并获取货叉起升高度对应的脉冲信号；步骤S102，所述第一货叉水平传感器(3)实时检测并获取第一倾斜角度数据；利用所述第二货叉水平传感器(4)实时检测并获取第二倾斜角度数据；步骤S103，利用所述ECU控制器(1)根据所述脉冲信号计算货叉起升高度数据，再依据预设的高度安全值对所述货叉起升高度数据进行判断：若货叉起升高度达到所述高度安全值，所述ECU控制器(1)控制起升下降阀控开关(9)关闭；若货叉起升高度未达到所述高度安全值，所述ECU控制器(1)控制起升下降阀控开关(9)接通；步骤S104，利用所述ECU控制器(1)以所述第一倾斜角度数据为基础并根据所述第二倾斜角度数据进行校准，判断叉车倾斜角度是否大于预设的倾斜安全值；若叉车倾斜角度大于预设的倾斜安全值，则所述ECU控制器(1)控制倾斜阀控开关(8)断开；若叉车倾斜角度小于预设的倾斜安全值，则所述ECU控制器(1)控制倾斜阀控开关(8)接通。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤S104中，以所述第一倾斜角度数据为基础并根据所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔爱龙，江博，陈仕胜，张华俊，张军，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34