一种气吸式苹果采收机器人制造技术

一种气吸式苹果采收机器人，由履带小车、苹果储存箱、传送带、风箱、吸气管、机械臂、吸气头、果气分离道、果实接收道和固定环组成。通过机械臂将吸气头移动到苹果侧面，风箱工作使苹果被吸入吸气管，然后苹果通过果气分离道进入果实接收道，最后通过传送带将苹果送至苹果收集箱。该采收机器人结构简单、成本低，具有较高的市场推广价值；通过机器视觉系统识别和定位合适的工作位置，可靠性能高；采收原理新颖且具有实用性，整个采收过程几乎实现对苹果的零损伤；履带小车两侧分别设有苹果采收系统，工作效率成倍增加。

A gas sucking apple harvesting robot

A gas suction apple harvesting robot is composed of a crawler car, an apple storage box, a conveyor belt, a bellows, an air suction tube, a mechanical arm, a suction head, a fruit gas separation channel, a fruit receiving channel and a fixed ring. Through the manipulator, the suction head is moved to the side of the apple, the bellows work to make the apple sucked into the suction tube, and then the apple passes the fruit gas separation channel into the fruit receiver and then sends the apple to the apple collection box through the conveyor belt. The collection robot is simple in structure, low in cost and has high market value. It can identify and locate appropriate working position by machine vision system, with high reliability, novel and practical collection principle, almost zero damage to apple in the whole collection process, and apple harvesting on both sides of tracked trolley. The efficiency of the system is multiplied.

【技术实现步骤摘要】
一种气吸式苹果采收机器人
本专利涉及一种苹果采摘机器人，具体涉及一种气吸式苹果采收机器人。
技术介绍
在果园生产全过程中，果园收获作业是最重要的环节，具有季节性较强和劳动密集的特点，劳动力成本占整个生产过程的35%~45%。近年来随着劳动力成本的日益提高，许多发达国家的研究人员对果品机械化收获技术进行了广泛而深入的研究，在探索果品收获的新方法、开发果树收获机械方面取得了丰硕的成果。采摘水果的机器人的使用能够解决农业劳动力老龄化和农业劳动力不足的问题。果实采摘机器人不仅应具备准确识别成熟果实及准确定位的功能。相对于工业机器人来说，果实采摘机器人的工作环境往往是不确定、非结构性的，且果实较柔软易损坏，这些特点给采摘机器的广泛应用造成了一定的阻碍。专利201410646607.7中提出了一种苹果采摘机器人，该装置采用5自由度的机械臂，将末端执行器送到目标位置，通过末端执行器抓取实现苹果的采摘。但该机器人采用单机械臂工作且末端执行器直接接触苹果，使得工作效率较低，更重要的是对苹果易造成较大程度上的损失。有鉴于此，专利技术一种可靠性强、结构简单、工作效率高、对苹果损伤小的苹果采收机器人是业内人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气吸式苹果采收机器人，由履带小车（1）、苹果储存箱（2）、传送带（3）、风箱（4）、吸气管（5）、机械臂（6）、吸气头（7）、果气分离道（8）、果实接收道（9）和固定环（10）组成；该机器人采摘部分包括机械臂（6）和吸气头（7），使得目标苹果（11）与树枝枝条脱离后由吸气头（7）吸入到吸气管（5），吸气管（5）通过固定环（10）与机械臂（6）固定；果气分离道（8）内层是由泡沫材料（81）制作，中间层由PVC材料（82）制作，最外层包裹有弹性橡胶（83）；在吸气管（5）的顶端即吸气头（7）的下方设有一下凹的果气分离道（8），果气分离道（8）在吸气管（5）的基础上，内层和中间层底部均被切除...

【技术特征摘要】
1.一种气吸式苹果采收机器人，由履带小车（1）、苹果储存箱（2）、传送带（3）、风箱（4）、吸气管（5）、机械臂（6）、吸气头（7）、果气分离道（8）、果实接收道（9）和固定环（10）组成；该机器人采摘部分包括机械臂（6）和吸气头（7），使得目标苹果（11）与树枝枝条脱离后由吸气头（7）吸入到吸气管（5），吸气管（5）通过固定环（10）与机械臂（6）固定；果气分离道（8）内层是由泡沫材料（81）制作，中间层由PVC材料（82）制作，最外层包裹有弹性橡胶（83）；在吸气管（5）的顶端即吸气头（7）的下方设有一下凹的果气分离道（8），果气分离道（8）在吸气管（5）的基础上，内层和中间层底部均被切除一部分形成一宽度大于苹果最大直径的通道（85），最外层弹性橡胶（83）底部被切开一缝隙（86），且在内层和中间层被切除区域的外层弹性橡胶（83）上均有沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅隆生，邬宏，李瑞，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61