用于负载的运输和/或处理的自动引导小车制造技术

本发明专利技术涉及一种用于运输和/或处理负载的具有自动引导的小车(10)。根据本发明专利技术，这种具有自动引导的小车包括用于接收所述负载的主框架(11)和包括通过使用枢转装置相对于彼此枢转地安装的两个梁(13,14)的承载框架(12)，所述两个梁分别向所述小车的前部和后部延伸并且每个装配有至少一个自由旋转轮(18)，所述梁中的一个安装在其轴线位于横向于所述主框架的平面中的具有差速驱动的两个轮(16)上，所述小车包括相对于向前延伸的梁和相对于向后延伸的梁与所述主框架铰接的装置，所述装置构造为使得所述主框架与所述承载框架的装配基本上是均衡的。

Automatic guided car for transport and / or handling of loads

The invention relates to an automatic guided car (10) for transporting and / or handling loads. According to the invention, the auto - guided car includes a main frame (11) for receiving the load, and a bearing frame (12) of two beams (13,14) that are pivotally mounted to each other by using the pivot device. The two beams extend to the front and rear parts of the car respectively and each assembly has at least one self. By a rotating wheel (18), one of the beams is mounted on the two wheel (16) with a differential speed driven in the plane of the main frame, which includes a beam and a device connected to the main frame with respect to the forward extended beam and the backward extended beam. The device is constructed to make the main frame and the main frame. The assembly of the load bearing frame is basically balanced.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于负载的运输和/或处理的自动引导小车1.
本专利技术的领域是物流。更具体地说，本专利技术涉及一种自动引导小车。本专利技术特别适用于处理和运输仓库中的零件或产品。2.
技术介绍
在线业务的显著增长直接影响到物流仓库中的控制流管理策略和产品处理。使仓库中的运输任务自动化以提高递送速度是众所周知的。因此，已经考虑使用自动引导小车来运载包含物品的箱子至订单准备区域。用于在这些机架中通过操作员将机架从仓库运载到产品收集点的自动引导小车是众所周知的。通常，这些机器人的底盘经由四轮悬置件连接。已知的自动引导小车的缺点在于，当因产品在箱子中或运输的机架上的不均匀分布而引起货车的不同车轮上的负载不平衡时，或者自动引导小车在不平坦的地面上进行运输时，它们的移动性受到影响。此外，为了避免在没有负载运输的情况下，车轮对地面的抓地力大大降低，并且限制了小车的加速和减速能力，目的是增加自动引导小车的重量以预压缩悬置件。这会具有增加所需用于移动小车的能量并由此降低其自主性的缺点。这些已知的自动引导小车的另一个缺点是，当负载太大时，悬置件被最大程度地压缩。由托盘承载的负载的重量分布然后也同样多地传递到车轮。于是负载的重量不能分配到每个车轮上。在这些已知的自动引导小车中，一些可以构造为具有转向架安装轴，一个布置在车身或车辆的前部，另一个布置在车身或车辆的后部。这种关于转向架的自动引导小车的已知技术具有与上述技术相同的缺点。关于转向架的这些自动引导小车的另一个缺点是它们不能围绕它们自身转动。3.专利技术目的本专利技术的目的特别是弥补上述现有技术的缺点。更具体地，本专利技术旨在提供一种用于运输和/或处理负载的自动引导小车，其中，无论小车是否装载或空载，所有车轮都适当地粘附到地面。本专利技术的另一个目的是提供这种自动引导小车技术，其中车轮对地面的附着力与所运输的重量成正比。本专利技术的目的还在于提供这样一种自动引导小车技术，其保持驱动轮的附着力的水平，而不管所运输的负载的分布如何。本专利技术的另一个目的是提供这种自动引导小车技术，其限制加速和减速阶段期间的负载传递问题。本专利技术的目的还在于提出一种自动引导小车技术，其能量自主性是被增加的。本专利技术的又一个目的是提供一种易于实施，可靠且成本低的自动引导小车技术。4.
技术实现思路
这些和其他目的将借助于用于运输和/或处理负载的自动引导小车来实现。因此，本专利技术涉及一种自动引导车辆，也按首字母缩写AGV来得名。在不脱离本专利技术的范围的情况下，该自动引导车辆可以装配有用于抓取物体的一个或多个臂。根据本专利技术，这种自动引导小车包括用于接收所述负载的主框架和包括通过枢转装置相对于彼此枢转地安装的两个步进梁的承载框架，所述步进梁分别朝向所述小车的前部和后部延伸并且每个装配有至少一个惰轮，步进梁中的一个安装在具有差速驱动且其轴线位于主底盘的横向平面内的两个车轮上，所述小车包括用于使主底盘相对于向前延伸的步进梁铰接并且与向后延伸的步进梁相关的装置，其构造为使得主底盘与承载框架的装配基本上是均衡的。因此，以新颖的方式，本专利技术提出实施两个步进梁，以将由主框架承载的负载的重量均匀地分配在差速驱动轮和惰轮之间，而不管该负载如何。步进梁的实施也可以限制自动引导小车的重量，这尤其在自主性和移动速度方面具有更好的性能。应该注意的是，贯穿在本专利申请的整个描述，当使用小车的向前、后、左和右时，参考小车的行进方向。另外，负载分配不仅在小车的前部和后部之间，而且也在小车的右侧和左侧之间均等地执行。此外，本专利技术提出将差速驱动轮置于小车的横向平面中，其是与自动引导小车的纵向轴线正交的竖直中间平面，以便增加其自身的附着力并因此优化引擎扭矩到地面的传送。根据本专利技术的有利实施例，步进梁的相对于彼此的枢转轴线位于小车的横向平面中。因此，防止扭矩施加在差速驱动轮的轴线上。根据本专利技术的优选实施例，铰接装置包括第一对连杆、第二对连杆和第三对连杆，各对连杆中的连杆在小车的矢状平面的各侧上彼此相对地安装，第一对连杆和第二对连杆被固定到步进梁中的一个上，并且第三对连杆被固定到步进梁中的另一个上，第一和第二对连杆中的每个连杆的轴线通过与相同的横向轴线相交而延伸，以便在第一和第二对连杆固定到其的步进梁与主框架之间形成枢转连接。在描述中，矢状平面是通过自动引导小车的纵向轴线的竖直中间平面。根据本专利技术的一个特别有利的实施例，横向轴线基本上在小车的最低点处延伸。两对连杆(其纵向轴线基本上在小车与地面接触的最低点处与横向轴线正割)的实施减少或消除了在自动引导小车的加速和减速阶段期间的质量传递效应。根据本专利技术的特定实施例，铰接装置包括分别固定到向前延伸的步进梁和向后延伸的步进梁的至少第一对弹性接头和第二对弹性接头，第一对弹性接头和第二对弹性接头中的每一对的弹性接头在小车的矢状平面的各侧上被彼此相对地安装。因此，弹性接头的剪切可以沿步进梁位置的纵向轴线变化。另外，步进梁的移动由弹性接头缓冲。根据本专利技术的一个有利的实施例，至少一个步进梁装配有安装在其上的两个惰轮，这两个惰轮相对于小车的矢状平面在位置上对称。通过将两个惰轮与矢状平面分开，然后可以通过地面引导装置(例如在骑马时沿其行进的线)来引导小车。根据本专利技术的优选实施例，两个差速驱动轮通过两个独立控制的电机旋转，所述电机随差速驱动轮被固定到相同的步进梁。因此，例如在启动期间，自动引导小车能够旋转以改变方向。根据本专利技术的特定实施例，步进梁相对于彼此的枢转装置包括在小车的左侧和右侧上在横向平面中安装在步进梁上的两个枢转件或两个球窝接头。根据本专利技术的特定实施例，步进梁相对于彼此的枢转装置包括在小车的左侧和右侧上在横向平面中安装在步进梁之间的两个枢转件或两个弹性接头。根据本专利技术的特别有利的实施例，弹性接头是橡胶悬置件。在本专利技术的其他实施例中，弹性接头可以是任何其他已知类型的弹性接头。5.附图说明仅凭借说明性和非限制性示例与附图一起，通过阅读本专利技术的一个特定实施例的以下描述，使本专利技术的其它特征和优点变得显而易见，其中：图1是根据本专利技术的自动引导小车的第一示例性实施例的立体图；图2a是根据本专利技术的自动引导小车的第二示例性实施例的立体图；图2b是图2a中所示的自动引导小车的一侧的竖直剖面图。6.具体实施方式6.1本专利技术第一示例性实施例图1示出了根据本专利技术的专门用于运输和/或处理负载的自动引导小车10的示例性实施例。该自引导小车10包括用于接收负载的主框架11，该主框架由确保自动引导小车10的地面连接的承载框架12支撑。为此，承载框架12包括朝向自引导小车10的前部延伸的第一步进梁13和向后延伸的第二步进梁14。步进梁13和14的框架在每一侧上通过枢转件15相互连接，该枢转件的枢转轴线位于自动引导小车10的横向平面中。如图1所示，主框架11通过三对连杆101、102和103相对于承载框架12铰接。为此，每对连杆101、102和103中的连杆在自动引导小车10的矢状平面的各侧上彼此相对地安装在主框架11上。此外，第一对连杆101中的连杆和第二对连杆102中的连杆通过它们的端部固定到第一步进梁13的框架和主框架11上。第一对连杆中的每个连杆和第二对连杆中的每个连杆布置成具有延伸为与相同的横向轴线相交的纵向轴线。因此，在主框架11和第一步进梁13之间围绕该横向轴线实现枢转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于运输和/或处理负载的自动引导小车(10)，其特征在于，包括用于接收所述负载的主框架(11)和包括通过枢转装置相对于彼此枢转地安装的两个步进梁(13，14，23，24)的承载框架(12)，所述步进梁分别朝向所述小车的前部和后部延伸并且每个装配有至少一个惰轮(18，28)，所述步进梁中的一个安装在其轴线位于所述主框架的横向平面中的两个差速驱动轮(16，26)上，所述小车包括所述主框架的、与向前延伸的所述步进梁相关以及与所述向后延伸的步进梁相关的铰接装置，所述铰接装置被构造为使得所述主框架与所述承载框架的装配基本上是均衡的。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.13 FR 15596981.一种用于运输和/或处理负载的自动引导小车(10)，其特征在于，包括用于接收所述负载的主框架(11)和包括通过枢转装置相对于彼此枢转地安装的两个步进梁(13，14，23，24)的承载框架(12)，所述步进梁分别朝向所述小车的前部和后部延伸并且每个装配有至少一个惰轮(18，28)，所述步进梁中的一个安装在其轴线位于所述主框架的横向平面中的两个差速驱动轮(16，26)上，所述小车包括所述主框架的、与向前延伸的所述步进梁相关以及与所述向后延伸的步进梁相关的铰接装置，所述铰接装置被构造为使得所述主框架与所述承载框架的装配基本上是均衡的。2.根据权利要求1所述的小车，其特征在于，所述步进梁的相对于彼此的枢转轴线位于所述小车的横向平面内。3.根据权利要求1和2中任一项所述的小车，其特征在于，所述铰接装置包括第一对连杆、第二对连杆和第三对连杆，各对连杆中的连杆在所述小车的矢状平面的各侧上被彼此相对地安装，所述第一对连杆(101)和所述第二对连杆(102)被固定到所述步进梁中的一个上，并且所述第三对连杆(103)被固定到另一个步进梁上，所述第一和第二对连杆中的每个连杆的轴线延伸到相同的横向轴线并切割所述横向轴线，以便在所述第一对连杆和第二对连杆固定到其的所述梁与所述主框架之间形...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗曼·穆兰，雷诺·海茨，
申请(专利权)人：艾克索泰克解决方案公司，
类型：发明
国别省市：法国,FR