本实用新型专利技术公开一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，包括基座体，所述基座体的内部边缘设置有滚轮支架，所述滚轮支架上设置有对称分布的移动滚轮，所述基座体上位于所述滚轮支架的内侧固定设置有围挡板，所述围挡板的侧部设置有棘轮爬绳机构、抛射机构、装卸机构、控制器，所述控制器的输出端分别与所述棘轮爬绳机构的输入端、所述抛射机构的输入端、所述装卸机构的输入端、所述移动滚轮的输入端相连接。本实用新型专利技术采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走，棘轮爬绳机构实现了借助绳索爬升的功能，装卸机构实现了救援物品的装卸和运输，抛射机构实现了救援物品的高抛，从整体上实现了救援物品的装卸以及无障碍运输的功能。
【技术实现步骤摘要】
一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人
本技术涉及一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，属于救援应用
技术介绍
随着机器人代替人工在救援领域的不断发展，尤其是极限恶劣条件下急需将救援物品克服各种客观地形障碍代替人工送到急需的人手中或者地域。
技术实现思路
本技术的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种用于货物装卸的装卸机器人。本技术采用如下技术方案：一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，包括基座体，所述基座体的内部边缘设置有滚轮支架，所述滚轮支架上设置有对称分布的移动滚轮，所述基座体上位于所述滚轮支架的内侧固定设置有围挡板，所述围挡板的侧部设置有棘轮爬绳机构、抛射机构、装卸机构、控制器，所述控制器的输出端分别与所述棘轮爬绳机构的输入端、所述抛射机构的输入端、所述装卸机构的输入端、所述移动滚轮的输入端相连接。作为一种较佳的实施例，装卸机构包括滑动导轨、装料槽、机械臂、活塞气缸、气泵，机械臂的一端铰接在基座体上，滑动导轨沿纵向固定在基座体上，装料槽转动设置在滑动导轨的顶端，气泵固定在基座体上，活塞气缸的一端固定在基座体上，活塞气缸的另一端与装料槽的侧部固定连接，气泵的输出端与活塞气缸的输入端相连接。作为一种较佳的实施例，抛射机构包括双驱动电机、抛射轨道板、驱动飞轮、飞轮主轴，双驱动电机固定在围挡板的外侧，抛射轨道板固定在围挡板的内侧，飞轮主轴设置于抛射轨道板的顶端，驱动飞轮铰接在飞轮主轴上，双驱动电机的输出端与飞轮主轴配合联接。作为一种较佳的实施例，抛射轨道板的出射角大于度。作为一种较佳的实施例，棘轮爬绳机构包括粘扣轴、棘轮驱动电机、棘轮，棘轮驱动电机固定在基座体上，粘扣轴设置于基座体的端部，棘轮配合设置在粘扣轴的端部，棘轮驱动电机的输出端与棘轮配合连接，棘轮与粘扣轴配合连接。作为一种较佳的实施例，棘轮上还设置有保证棘轮单向转动自锁用的子母扣。作为一种较佳的实施例，基座体上位于围挡板的内侧设置有带传动机构，基座体上位于围挡板的外侧设置有带驱动轮系，带驱动轮系的输出端与带传动机构的输入端相联接，带驱动轮系的输入端与控制器的输出端相联接。作为一种较佳的实施例，移动滚轮之间连接设置有滚轮驱动轴，控制器的输出端与滚轮驱动轴的输入端相联接；移动滚轮采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走。作为一种较佳的实施例，控制器固定设置在滚轮支架的中部。作为一种较佳的实施例，围挡板的顶端向外倾斜。本技术所达到的有益效果：本技术主要针对的是救援物品的障碍运输以及救援
，本技术通过在基座体上设置棘轮爬绳机构、抛射机构、装卸机构以及移动滚轮，装卸机构通过气泵驱动活塞气缸驱动位于滑动导轨顶端的装料槽转动，将装料槽中的物品倒入围挡板中，机械臂用来接触待装卸的物品载体触发物品进入装料槽中；抛射机构将带传动机构运送到抛射轨道板中的物品通过大功率的双驱动电机带动驱动飞轮高速转动将物品沿抛射轨道板的出射端抛射出去，采用上抛代替传统的前射，采用近射代替远射；棘轮爬绳机构通过棘轮驱动电机驱动棘轮以及粘扣轴高速转动，粘扣轴粘住待爬绳的绳索，然后粘扣轴高速转动，带动整个基座体沿绳索运动，实现爬绳的功能；本技术的移动滚轮采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走，棘轮爬绳机构实现了借助绳索爬升的功能，装卸机构实现了救援物品的装卸和运输，抛射机构实现了救援物品的高抛，因此本技术从整体上实现了救援物品的装卸以及无障碍运输的功能。附图说明图1是本技术的立体图的结构示意图。图2是本技术的主视图的结构示意图。图3是本技术的俯视图的结构示意图。图4是本技术的左视图的结构示意图。图中标记的含义：1-基座体，2-滚轮支架，3-移动滚轮，4-围挡板，5-粘扣轴，6-滑动导轨，7-装料槽，8-抛射轨道板，9-双驱动电机，10-控制器，11-带传动机构，12-带驱动轮系，13-驱动飞轮，14-飞轮主轴，15-机械臂，16-活塞气缸，17-滚轮驱动轴，18-棘轮驱动电机，19-子母扣，20-棘轮，21-气泵。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。如图1、图2、图3和图4所示，本技术提出一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，包括基座体1，基座体1的内部边缘设置有滚轮支架2，滚轮支架2上设置有对称分布的移动滚轮3，基座体1上位于滚轮支架2的内侧固定设置有围挡板4，围挡板4的侧部设置有棘轮爬绳机构、抛射机构、装卸机构、控制器10，控制器10的输出端分别与棘轮爬绳机构的输入端、抛射机构的输入端、装卸机构的输入端、移动滚轮3的输入端相连接。作为一种较佳的实施例，装卸机构包括滑动导轨6、装料槽7、机械臂15、活塞气缸16、气泵21，机械臂15的一端铰接在基座体1上，滑动导轨6沿纵向固定在基座体1上，装料槽7转动设置在滑动导轨6的顶端，气泵21固定在基座体1上，活塞气缸16的一端固定在基座体1上，活塞气缸16的另一端与装料槽7的侧部固定连接，气泵21的输出端与活塞气缸16的输入端相连接。作为一种较佳的实施例，抛射机构包括双驱动电机9、抛射轨道板8、驱动飞轮13、飞轮主轴14，双驱动电机9固定在围挡板4的外侧，抛射轨道板8固定在围挡板4的内侧，飞轮主轴14设置于抛射轨道板8的顶端，驱动飞轮13铰接在飞轮主轴14上，双驱动电机9的输出端与飞轮主轴14配合联接。作为一种较佳的实施例，抛射轨道板8的出射角大于60度。作为一种较佳的实施例，棘轮爬绳机构包括粘扣轴5、棘轮驱动电机18、棘轮20，棘轮驱动电机18固定在基座体1上，粘扣轴5设置于基座体1的端部，棘轮20配合设置在粘扣轴5的端部，棘轮驱动电机18的输出端与棘轮20配合连接，棘轮20与粘扣轴5配合连接。作为一种较佳的实施例，棘轮20上还设置有保证棘轮20单向转动自锁用的子母扣19。作为一种较佳的实施例，基座体1上位于围挡板4的内侧设置有带传动机构11，基座体1上位于围挡板4的外侧设置有带驱动轮系12，带驱动轮系12的输出端与带传动机构11的输入端相联接，带驱动轮系12的输入端与控制器10的输出端相联接。作为一种较佳的实施例，移动滚轮3之间连接设置有滚轮驱动轴17，控制器10的输出端与滚轮驱动轴17的输入端相联接；移动滚轮3采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走。作为一种较佳的实施例，控制器10固定设置在滚轮支架2的中部。作为一种较佳的实施例，围挡板4的顶端向外倾斜。本技术的工作原理：本技术主要针对的是救援物品的障碍运输以及救援
，本技术通过在基座体1上设置棘轮爬绳机构、抛射机构、装卸机构以及移动滚轮3，装卸机构通过气泵21驱动活塞气缸16驱动位于滑动导轨6顶端的装料槽7转动，将装料槽7中的物品倒入围挡板4中，机械臂15用来接触待装卸的物品载体触发物品进入装料槽7中；抛射机构将带传动机构11运送到抛射轨道板8中的物品通过大功率的双驱动电机9带动驱动飞轮13高速转动将物品沿抛射轨道板8的出射端抛射出去，采用上抛代替传统的前射，采用近射代替远射；棘轮爬绳机构通过棘轮驱动电机1本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，包括基座体（1），所述基座体（1）的内部边缘设置有滚轮支架（2），所述滚轮支架（2）上设置有对称分布的移动滚轮（3），所述基座体（1）上位于所述滚轮支架（2）的内侧固定设置有围挡板（4），所述围挡板（4）的侧部设置有棘轮爬绳机构、抛射机构、装卸机构、控制器（10），所述控制器（10）的输出端分别与所述棘轮爬绳机构的输入端、所述抛射机构的输入端、所述装卸机构的输入端、所述移动滚轮（3）的输入端相连接。
【技术特征摘要】
1.一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，包括基座体（1），所述基座体（1）的内部边缘设置有滚轮支架（2），所述滚轮支架（2）上设置有对称分布的移动滚轮（3），所述基座体（1）上位于所述滚轮支架（2）的内侧固定设置有围挡板（4），所述围挡板（4）的侧部设置有棘轮爬绳机构、抛射机构、装卸机构、控制器（10），所述控制器（10）的输出端分别与所述棘轮爬绳机构的输入端、所述抛射机构的输入端、所述装卸机构的输入端、所述移动滚轮（3）的输入端相连接。2.根据权利要求1所述的一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，所述装卸机构包括滑动导轨（6）、装料槽（7）、机械臂（15）、活塞气缸（16）、气泵（21），所述机械臂（15）的一端铰接在所述基座体（1）上，所述滑动导轨（6）沿纵向固定在所述基座体（1）上，所述装料槽（7）转动设置在所述滑动导轨（6）的顶端，所述气泵（21）固定在所述基座体（1）上，所述活塞气缸（16）的一端固定在所述基座体（1）上，所述活塞气缸（16）的另一端与所述装料槽（7）的侧部固定连接，所述气泵（21）的输出端与所述活塞气缸（16）的输入端相连接。3.根据权利要求1所述的一种用于物品装卸和障碍救援的多功能机器人，其特征在于，所述抛射机构包括双驱动电机（9）、抛射轨道板（8）、驱动飞轮（13）、飞轮主轴（14），所述双驱动电机（9）固定在所述围挡板（4）的外侧，所述抛射轨道板（8）固定在所述围挡板（4）的内侧，所述飞轮主轴（14）设置于所述抛射轨道板（8）的顶端，所述驱动飞轮（13）铰接在所述飞轮主轴（14）上，所述双驱动电机（9）的输出端与所述飞轮主轴（14）配合联接。4.根据权利要求3所述的一种用于物品装卸和障碍救援的...
【专利技术属性】
技术研发人员：施琴，党丽峰，史银花，左文艳，
申请(专利权)人：镇江高等职业技术学校，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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