自动停车系统和自动停车方法技术方案

提供自动停车系统和自动停车方法。自动停车系统包括摄像头处理器，该摄像头处理器获取主题车辆周围的图像，将获取的图像转换为外部图像并合成外部图像。传感器处理器测量主题车辆和周围车辆之间的间隔距离。停车空间识别单元周期性地接收间隔距离和外部图像，并使用图像识别技术将连续的外部图像与间隔距离进行比较以识别停车区域。控制器计算主题车辆的当前位置与最优停车区域之间的移动路径，并且基于移动路径来操作主题车辆。

Automatic parking system and automatic parking method

Provide automatic parking system and automatic parking method. The automatic parking system includes a camera processor, which gets the image around the subject vehicle, converts the acquired image to the external image and synthesizes the external image. The sensor processor measures the distance between the theme vehicle and the surrounding vehicle. The parking space recognition unit periodically receives the interval distance and the external image, and uses the image recognition technology to compare the continuous external image with the interval distance to identify the parking area. The controller calculates the moving path between the current location of the theme vehicle and the optimal parking area, and operates the theme vehicle based on the mobile path.

【技术实现步骤摘要】
自动停车系统和自动停车方法
本专利技术涉及自动停车，并且更具体地，涉及使用停车区域的检测的自动停车系统和自动停车方法。
技术介绍
自动停车系统是这样一种系统，其通过使用安装在车辆后部的摄像头或超声波传感器来确定障碍物的位置，并且选择平行停车或垂直停车，然后自动停车系统执行预定的操作，从而使得驾驶员能够方便地停放车辆。具体地，对于使用摄像头或其他成像设备的自动停车系统，响应于在通过监视器检查后方视野的同时接收驾驶员对停车位置的选择，自动停车系统使用传感器值自动操作车辆的方向盘，从而安全地停放车辆。此外，可以使用摄像头和传感器预先设置停车区域，并且自动停车系统使用由摄像头和传感器获得的数据执行自动停车。摄像头可以感测前方区域，后方区域和侧方区域，并且可以通过全景监视(AVM)来实现。一般来说，AVM系统仅提供将车辆周围的图像显示给驾驶员的功能，因此驾驶员需要从AVM系统提供的图像中确定停车状况。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动停车系统和自动停车方法，该自动停车系统通过使用传感器设置最优停车区域来执行自动停车。本专利技术的另一个目的是提供一种自动停车系统以及自动停车方法，其使用安装在车辆中的多个成像装置来获得车辆周围的图像，转换所获得的图像以识别可用的停车区域，并且向驾驶员提供与停车区域对应的移动路径。本专利技术的另一个目的是提供一种能够远程执行自动停车模式的自动停车系统和自动停车系统，以调整主题车辆与停放在主题车辆两侧的车辆之间的间隔距离，从而在离开车辆时提供便利。通过下面的描述可以理解本专利技术的其他目的和优点，并且参照本专利技术的示例性实施例变得显而易见。而且，对于本专利技术所属领域的技术人员显而易见的是，本专利技术的目的和优点可以通过所要求的装置及其组合来实现。根据本专利技术的一个方面，一种自动停车系统可以包括：摄像头处理器，被配置为获取主题车辆周围的图像，并将所获取的图像转换为外部图像并合成外部图像；传感器处理器，被配置为测量主题车辆和周围车辆之间的间隔距离；停车空间识别单元，被配置为周期性地接收间隔距离和外部图像，并且使用图像识别技术来顺序地将连续外部图像与间隔距离进行比较以识别停车区域；以及控制器，被配置为计算主题车辆的当前位置与停车区域中的最优停车区域之间的移动路径，并且基于移动路径来操作主题车辆，其中停车空间识别单元可以被配置为基于主题车辆的长度和宽度来检测停车区域。停车空间识别单元可以被配置为使用图像识别技术提取连续图像的特征点，匹配两个连续图像的特征点，删除不匹配的特征点，并且匹配有效特征点，从而识别停车区域。控制器可以被配置为在主题车辆沿着移动路径移动的同时，使用由传感器处理器和摄像头处理器获取的数据来操作主题车辆以防止主题车辆与障碍物碰撞。传感器处理器可以被配置为感测位于最优停车区域中主题车辆一侧的周围车辆之间的间隔距离，并且控制器可以被配置为基于间隔距离操作主题车辆，以将与位于主题车辆的乘客座位一侧的乘客座位侧车辆的第一间隔距离调整为预定参考距离。控制器可以进一步被配置为当第一间隔距离小于参考距离时，将第一间隔距离调整为参考距离，并且确定主题车辆与位于主题车辆的驾驶员座位一侧的驾驶员座位侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于参考距离。另外，控制器可以被配置为当第二间隔距离等于或大于参考距离时，操作主题车辆以将第二间隔距离调整为参考距离。控制器可以被配置为当第二间隔距离小于参考距离时操作主题车辆以将第二间隔距离调整为预定最小间隔距离。最小间隔距离可以被设定为位于主题车辆与驾驶员座位侧车辆之间的主车道和主题车辆之间的距离。控制器可以被配置为当第一间隔距离小于参考距离时，确定主题车辆和位于主题车辆的驾驶员座位一侧的驾驶员座位侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于预定临界距离，并且临界距离可以被设定为为了将第一间隔距离调整为参考距离而将预定的最小间隔距离与第一间隔距离的移动距离相加而获得的值。传感器处理器可以被配置为检测最优停车区域周围的周围车辆以及停车线。自动停车系统还可以包括显示控制器，该显示控制器被配置为向驾驶员输出关于停车区域的通知，其中控制器可以被配置为操作主题车辆以在由驾驶员选择的最优停车区域中行驶。控制器可以被配置为调整主题车辆的转向、加速、制动、换档和驻车制动。外部图像可以是从主题车辆的顶部观看的主题车辆的俯视图图像。根据本专利技术的另一方面，用于自动停放主题车辆的自动停车方法可以包括：由控制器接收自动停车模式的用户选择；使用主题车辆周围的外部图像，主题车辆与周围车辆之间的间隔距离以及主题车辆的长度和宽度，由控制器检测停车区域；由控制器选择停车区域中的最优停车区域；以及由控制器将主题车辆自动停放在最优停车区域中，其中在检测停车区域时，可以通过使用图像识别技术来顺序地将连续外部图像与间隔距离进行比较来识别停车区域。自动停车方法还可以包括：在自动停放主题车辆之后，终止自动停车模式，其中通过关闭自动停车模式开关或将档位换档到停车来执行自动停车模式的终止。另外，当自动停车模式开关被关闭或者档位被换挡到停车模式时，自动停车模式可以终止。当执行换挡、转向变换和制动操作中的任一个时，自动停车模式可以停止。间隔距离包括主题车辆和位于主题车辆的乘客一侧的乘客座位侧车辆之间的第一间隔距离以及主题车辆和位于主题车辆的驾驶员座位一侧的驾驶员座位侧车辆之间的第二间隔距离，在自动停放主题车辆时，操作主题车辆以将第一间隔距离和第二间隔距离调整为预定参考距离。停车区域的检测可以包括：使用图像识别技术提取连续图像的特征点；通过匹配两个连续图像的特征点而删除不匹配的特征点；以及基于有效特征点匹配图像。附图说明从以下结合附图的详细描述中，本专利技术的上述和其它目的、特征和其他优点将被更清楚地理解，其中：图1是示出根据本专利技术示例性实施例的自动停车系统的部件的图；图2是示出根据本专利技术示例性实施例的自动停车方法的顺序的流程图；图3是示出根据本专利技术示例性实施例的在平行停车时的停车区域的图；图4是示出根据本专利技术示例性实施例的在平行停车时存在停车线的停车区域的图；图5是示出根据本专利技术示例性实施例的在垂直停车时的停车区域的图；图6是示出根据本专利技术示例性实施例的在垂直停车时存在停车线的停车区域的图；图7是示出根据本专利技术示例性实施例的通过由虚拟摄像头建模进行转换和合成而获得的俯视图格式的图像的图；图8至图11是示出根据本专利技术示例性实施例的识别停车空间识别单元的停车区域的处理的图；图12是示出根据本专利技术第二示例性实施例的在自动停车时调整间隔距离的图；和图13是示出根据本专利技术第二示例性实施例的在自动停车时调整间隔距离的图。具体实施方式可以理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似的术语包括一般的机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)，公共汽车，卡车，各种商用车辆的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞机等，并且包括混合动力车辆，电动车辆，燃烧，插电式混合动力电动车辆，氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，来自除石油以外的资源的燃料)。尽管示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应当理解，示例性过程也可以由一个或多个模块执行。此外，可以理解，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为存储模块，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动停车系统，包括：摄像头处理器，被配置为获取主题车辆周围的图像，并将所获取的图像转换为外部图像并合成所述外部图像；传感器处理器，被配置为测量所述主题车辆和周围车辆之间的间隔距离；停车空间识别单元，被配置为周期性地接收所述间隔距离和所述外部图像，并且使用图像识别技术来顺序地将连续外部图像与所述间隔距离进行比较以识别停车区域；和控制器，被配置为计算所述主题车辆的当前位置与所述停车区域中的最优停车区域之间的移动路径，并且基于所述移动路径来操作所述主题车辆；其中所述停车空间识别单元被配置为基于所述主题车辆的长度和宽度来检测所述停车区域。

【技术特征摘要】
2016.12.30 KR 10-2016-01843001.一种自动停车系统，包括：摄像头处理器，被配置为获取主题车辆周围的图像，并将所获取的图像转换为外部图像并合成所述外部图像；传感器处理器，被配置为测量所述主题车辆和周围车辆之间的间隔距离；停车空间识别单元，被配置为周期性地接收所述间隔距离和所述外部图像，并且使用图像识别技术来顺序地将连续外部图像与所述间隔距离进行比较以识别停车区域；和控制器，被配置为计算所述主题车辆的当前位置与所述停车区域中的最优停车区域之间的移动路径，并且基于所述移动路径来操作所述主题车辆；其中所述停车空间识别单元被配置为基于所述主题车辆的长度和宽度来检测所述停车区域。2.根据权利要求1所述的自动停车系统，其特征在于，所述停车空间识别单元被配置为，使用图像识别技术提取连续图像的特征点，匹配两个连续图像的特征点，删除不匹配的特征点，并且匹配有效特征点，从而识别停车区域。3.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，所述控制器被配置为在所述主题车辆沿着所述移动路径移动的同时，使用由所述传感器处理器和所述摄像头处理器获取的数据来操作所述主题车辆以防止所述主题车辆与障碍物碰撞。4.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中所述传感器处理器被配置为感测位于所述最优停车区域中所述主题车辆一侧的周围车辆之间的间隔距离，并且所述控制器被配置为基于所述间隔距离操作所述主题车辆，以将与位于所述主题车辆的乘客座位一侧的乘客座位侧车辆的第一间隔距离调整为预定参考距离。5.根据权利要求4所述的自动停车系统，其中，所述控制器被配置为当所述第一间隔距离小于所述参考距离时，将所述第一间隔距离调整为所述参考距离，并且确定所述主题车辆与位于所述主题车辆的驾驶员座位一侧的驾驶员座位侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于所述参考距离。6.根据权利要求5所述的自动停车系统，其中，所述控制器被配置为当所述第二间隔距离等于或大于所述参考距离时，操作所述主题车辆将所述第二间隔距离调整为所述参考距离。7.根据权利要求5所述的自动停车系统，其中，所述控制器被配置为当所述第二间隔距离小于所述参考距离时，操作所述主题车辆以将所述第二间隔距离调整为预定最小间隔距离。8.根据权利要求7所述的自动停车系统，其中，所述最小间隔距离被设定为位于所述主题车辆与所述驾驶员座位侧车辆之间的主车道和所述主题车辆之间的距离。9.根据权利要求4所述的自动停车系统，其中所述控制器被配置为当所述第一间隔距离小于所述参考距...

【专利技术属性】
技术研发人员：金润洙，梁柱雄，尹大仲，朴胜煜，崔在燮，河京秀，李民秉，朴辰晧，郑仁溶，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR