一种水利生态挡墙全自动修建设备制造技术

本发明专利技术涉及一种水利生态挡墙全自动修建设备,包括自稳行走装置，自稳行走装置可以实现自稳行走及刚性支撑的功能，能够在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工，同时在护坡施工过程中自稳行走装置也可作为刚性支撑平台使用，所述自稳行走装置上端面右侧安装有缝隙加工浇筑装置，缝隙加工浇筑装置可以对浆砌石表面自动化剪平、缝隙自动化打磨振实施工以及水泥砂浆自动化抚平的功能，自稳行走装置的上端面左侧安装有侧壁打磨吸尘装置，侧壁打磨吸尘装置可以实现对浆砌石护坡自动化磨平和吸收灰尘的功能。本发明专利技术可以实现水利渠道护坡的机械化修建功能，无需人工操作，护坡修建速度快，工作效率高。

A kind of automatic construction equipment for water conservancy ecological retaining wall

The invention relates to a kind of automatic construction equipment for water conservancy ecological retaining wall, including the self stabilizing walking device. The self stabilizing walking device can realize the function of self stabilizing walking and rigid support, and can automatically walk on the potholed and uneven ground. At the same time, the self stabilizing walking device can also be used as a rigid support platform during the construction of the slope protection. A gap machining and pouring device is installed on the right side of the upper end of the self stabilized walking device. The gap machining and pouring device can automatically cut the surface of the masonry surface, crack the crevice automatic grinding and vibrate and smooth the cement mortar, and the side wall grinding and dust removal device is installed on the left side of the upper end of the self stabilizing walking device. The side wall grinding and dust collecting device can realize the function of automatically grind and absorb dust on the stone masonry slope protection. The invention can realize the mechanized construction function of the slope protection of the water conservancy channel, without manual operation, and has fast construction speed and high work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种水利生态挡墙全自动修建设备
本专利技术涉及水利生态挡墙施工设备
，具体的说是一种水利生态挡墙全自动修建设备。
技术介绍
生态挡墙是一种既能起到生态环保的作用、又兼具景观功能、且能防止水土流失的挡土墙，生态挡墙在山体护坡、水利渠道护坡、排水沟护坡、湖泊护坡、水库护坡、桥墩护坡等方向有广泛的应用，其中生态挡墙在水利渠道护坡中应用最为广泛，目前水利渠道护坡修建主要包括以下几个步骤：第一步、机械设备搬运浆砌石；第二步、对浆砌石之间的接触面、连接缝隙进行手动加工，便于对浆砌石的浇筑连接；第三步，对初步修建好的护坡表面进行打磨加工，使得护坡表面平整；第四步，对打磨修建好的护坡表面覆上水泥砂浆，增加护坡的美观度，但是目前水利渠道护坡的修建存在以下问题：一、由于所需护坡修建所在地表面可能高低不一，坑坑洼洼，遍地石头林立，非常不便于大型机械化设备自动行走施工，因此大部分护坡均采用了人工进行修建，需要人工一步一步往前修建，所需劳动人员多，劳动强度大，修建速度慢，修建效率低下，工作效率低下；二、需要人工对浆砌石表面进行铲平及需要人工对浆砌石之间的缝隙进行打磨加工以便于浆砌石的浇筑连接，浆砌石之间浇筑水泥砂浆后还需要人工进行振实和表面抚平，工作效率低下；三、对初步修建好的护坡表面需要进行人工打磨加工，打磨速度慢，打磨效果差，且由于打磨过程中产生大量的灰尘，若护坡修建幅度过大，会对城市环境造成污染，对人体的危害的较大。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种水利生态挡墙全自动修建设备，可以解决人工修建水利渠道护坡存在的所需劳动人员多、劳动强度大、护坡修建速度慢、工作效率低下、大型机械化设备不能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、需要人工逐步修建、需要人工对浆砌石表面进行铲平、需要人工对浆砌石之间的缝隙进行打磨加工、需要人工对浆砌石浇筑的水泥砂浆进行振实和表面抚平、需要人工对修建好的护坡表面进行打磨加工、打磨速度慢、打磨效果差、打磨过程产生大量灰尘污染环境等难题，可以实现水利渠道护坡的机械化修建功能，无需人工操作，护坡修建速度快，工作效率高，且具有能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、机械化自动逐步修建、自动对浆砌石表面进行剪平、对浆砌石之间的缝隙进行自动打磨加工、对浆砌石浇筑的水泥砂浆进行自动振实和表面自动抚平、对修建好的护坡表面进行自动打磨加工、打磨速度快、打磨效果好、打磨过程产生灰尘自动吸收、环保性能好等优点。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实：一种水利生态挡墙全自动修建设备,包括自稳行走装置，自稳行走装置可以实现自稳行走及刚性支撑的功能，能够在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工，同时在护坡施工过程中自稳行走装置也可作为刚性支撑平台使用，所述自稳行走装置上端面右侧安装有缝隙加工浇筑装置，缝隙加工浇筑装置可以对浆砌石表面自动化剪平、缝隙自动化打磨振实施工以及水泥砂浆自动化抚平的功能，自稳行走装置的上端面左侧安装有侧壁打磨吸尘装置，侧壁打磨吸尘装置可以实现对浆砌石护坡自动化磨平和吸收灰尘的功能。所述自稳行走装置包括自稳底板，所述自稳底板的下端外侧对称安装有四个行走支链和四个钻孔支撑支链，四个行走支链能够带动自稳底板在坑洼且高低不平的地面上行走，行走支链的位置与钻孔支撑支链的位置一一对应，当本专利技术行走至所需位置之后，由于行走支链是可动的，其支撑强度远远不够，而与之一一对应的钻孔支撑支链开始进行强有力的钻孔支撑，使得自稳底板可以作为刚性支撑平台使用，从而使得缝隙加工浇筑装置、侧壁打磨吸尘装置能够在自稳底板上平稳的进行护坡修建施工操作，自稳底板的下端内侧对称安装有四个行走限位机构，行走限位机构的位置与行走支链的位置一一对应，同时由于行走支链是可动的，其支撑强度远远不够，本专利技术设计了行走限位机构，当本专利技术行走至指定位置后，与之对应的行走限位机构开始工作对其进行强有力的锁紧限位，使得在外力作用下行走支链也不会发生任何的左右、前后摇动，从而大大增加了对自稳底板的支撑强度。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述行走支链包括安装在自稳底板下端面上的耳座一，耳座一上通过销轴安装有行走臂，行走臂的侧壁与自稳底板之间倾斜安装有行走驱动机构，通过行走驱动机构液压驱动行走臂进行左右或者前后运动，在四个行走支链上的四个行走驱动机构间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂进行缓慢的左右或者前后交替运动，从而带动本专利技术在地面上行走，进行行走臂上端从上往下均有设置有行走限位孔，行走限位孔的位置与行走限位机构的位置相对应，当本专利技术行走至所需位置后，行走限位机构的头部伸入对应行行走臂的行走限位孔内，行走限位机构将行走臂上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂在本专利技术修建护坡过程中发生任何的左右、前后摇动，行走臂的下端安装有基台，基台下端面均匀设置有呈圆锥形结构的行走脚，由于护坡修建地面一般都是坑洼且高低不平的，一般结构的行走脚难以稳固行走支点，本专利技术采用圆锥形结构的行走脚可以使得本专利技术行走脚能在任意状态下均为稳固行走的支点，增加了本专利技术行走过程的平稳性；行走臂的中部侧壁上对称安装有底部锁紧机构，且底部锁紧机构的下端与基台外壁之间通过铰链相连，底部锁紧机构可以对行走臂下端进行强有力锁紧限位，在行走限位机构上端锁紧限位的辅助下能够对行走臂进行完全锁死，既能防止本专利技术发生摆动，也能提供强有力的支撑作用。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述行走驱动机构包括行走驱动液压缸和设置在自稳底板下端面上的吊耳一，行走驱动液压缸的底部通过销轴安装在吊耳一上，行走驱动液压缸的顶部通过销轴安装在耳座二上，耳座二安装在行走臂的侧面，通过行走驱动液压缸液压驱动行走臂进行左右或者前后运动。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述底部锁紧机构包括行走锁紧液压缸和设置在行走臂侧面上的吊耳二，行走锁紧液压缸的底部通过销轴安装在吊耳二上，行走锁紧液压缸的顶部通过销轴安装在吊耳三上，吊耳三安装在锁紧支板上，锁紧支板与基台外壁之间通过铰链相连，锁紧支板的内壁上安装有呈勾状结构的锁紧勾，勾状结构的锁紧勾减小了修建地面的接触面积，从而能够强有力的嵌入到修建地面中，使得行走锁紧液压缸通过锁紧支板带动锁紧勾紧紧嵌入到修建地面中，从而使得底部锁紧机构可以对行走臂下端进行强有力锁紧限位。作为本专利技术的一种优选技术方案，在行走锁紧液压缸处于最小伸缩状态下所述锁紧勾相对于自稳底板的距离小于行走脚相对于自稳底板的距离，具体的距离差为5-7cm，从而可以有效的防止在行走脚运动过程中锁紧勾触碰到修建地面影响行走的状况。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述钻孔支撑支链包括安装在自稳底板下端面上的刚性并联机构，刚性并联机构的下端面安装有钻孔电机，刚性并联机构起到刚性升降支撑钻孔电机的功能，钻孔电机的输出轴上通过联轴器安装有头部呈尖状结构的钻杆，尖状结构的钻杆减小了钻孔时对修建地面的接触面积，从而使得钻杆可以在钻孔电机的驱动力作用下以及刚性并联机构的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，从而可对自稳底板提供强有力的钻孔支撑功能，从而也可以大大增加了对自稳底板的支撑强度。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述刚性并联机构包括安装在自稳底板下端面上的定平台，定平台下端面沿周向方向均匀安装有四个并联支链，四个并联支链的下端均安装在动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水利生态挡墙全自动修建设备,包括自稳行走装置(1)，其特征在于：所述自稳行走装置(1)上端面右侧安装有缝隙加工浇筑装置(2)，自稳行走装置(1)的上端面左侧安装有侧壁打磨吸尘装置(3)；所述自稳行走装置(1)包括自稳底板(11)，所述自稳底板(11)的下端外侧对称安装有四个行走支链(12)和四个钻孔支撑支链(13)，行走支链(12)的位置与钻孔支撑支链(13)的位置一一对应，自稳底板(11)的下端内侧对称安装有四个行走限位机构(14)，行走限位机构(14)的位置与行走支链(12)的位置一一对应；所述缝隙加工浇筑装置(2)包括安装在自稳底板(11)上的加工支板(21)，加工支板(21)的前端面下侧设置有浇筑支台(22)，浇筑支台(22)的上端面对称安装有浇筑升降液压缸(23)，浇筑升降液压缸(23)上端安装有加工台(24)，加工台(24)的两侧各安装有一组限位勾(25)，每组限位勾(25)均与一根限位板(26)相配合使用，限位板(26)设置在加工支板(21)上，在两组限位勾(25)与两根限位板(26)的对称限位辅助下浇筑升降液压缸(23)可以带动加工台(24)做稳定的升降调节运动，从而起到调节本专利技术加工高度的功能；所述加工台(24)的前端面对称安装有两块转动板(27)，两块转动板(27)之间通过轴承安装有转动轴(28)，转动轴(28)的左端通过联轴器安装有转动电机(29)，转动电机(29)通过电机座安装在L型电机板(210)上，L型电机板(210)安装在位于加工台(24)左侧的一块转动板(27)上，转动轴(28)的中部焊接有调节台(211)，调节台(211)为正方体结构，调节台(211)的上端面安装有修平机构(212)，调节台(211)的右端面安装有缝隙加工机构(213)，调节台(211)的左端面安装有浇筑振动机构(214)，调节台(211)的下端面安装有抚平机构(215)；所述侧壁打磨吸尘装置(3)包括安装在自稳底板(11)上的打磨支板(31)，打磨支板(31)的前端面中部对称安装有两个升降驱动机构(32)，两个升降驱动机构(32)中部通过螺纹安装有升降安装块(33)，升降安装块(33)前端面对称安装有两个破碎打磨机构(34)，所述打磨支板(31)的前端面对称安装有两个环形驱动机构(35)，两个环形驱动机构(35)与环形内齿圈(36)相连接，环形内齿圈(36)的外壁上均匀设置有转动限位块(37)，环形内齿圈(36)的前端面上下两侧对称安装有两个吸尘机构(38)；所述打磨支板(31)的前端面安装有环形钢圈(39)，环形钢圈(39)位置与环形内齿圈(36)位置相对应，环形钢圈(39)内壁上设置有一圈支撑层(310)，且环形内齿圈(36)的下端面抵靠在支撑层(310)上，环形钢圈(39)内壁上设置有一圈环形凹槽，环形凹槽与转动限位块(37)相配合使用。...

【技术特征摘要】
1.一种水利生态挡墙全自动修建设备,包括自稳行走装置(1)，其特征在于：所述自稳行走装置(1)上端面右侧安装有缝隙加工浇筑装置(2)，自稳行走装置(1)的上端面左侧安装有侧壁打磨吸尘装置(3)；所述自稳行走装置(1)包括自稳底板(11)，所述自稳底板(11)的下端外侧对称安装有四个行走支链(12)和四个钻孔支撑支链(13)，行走支链(12)的位置与钻孔支撑支链(13)的位置一一对应，自稳底板(11)的下端内侧对称安装有四个行走限位机构(14)，行走限位机构(14)的位置与行走支链(12)的位置一一对应；所述缝隙加工浇筑装置(2)包括安装在自稳底板(11)上的加工支板(21)，加工支板(21)的前端面下侧设置有浇筑支台(22)，浇筑支台(22)的上端面对称安装有浇筑升降液压缸(23)，浇筑升降液压缸(23)上端安装有加工台(24)，加工台(24)的两侧各安装有一组限位勾(25)，每组限位勾(25)均与一根限位板(26)相配合使用，限位板(26)设置在加工支板(21)上，在两组限位勾(25)与两根限位板(26)的对称限位辅助下浇筑升降液压缸(23)可以带动加工台(24)做稳定的升降调节运动，从而起到调节本发明加工高度的功能；所述加工台(24)的前端面对称安装有两块转动板(27)，两块转动板(27)之间通过轴承安装有转动轴(28)，转动轴(28)的左端通过联轴器安装有转动电机(29)，转动电机(29)通过电机座安装在L型电机板(210)上，L型电机板(210)安装在位于加工台(24)左侧的一块转动板(27)上，转动轴(28)的中部焊接有调节台(211)，调节台(211)为正方体结构，调节台(211)的上端面安装有修平机构(212)，调节台(211)的右端面安装有缝隙加工机构(213)，调节台(211)的左端面安装有浇筑振动机构(214)，调节台(211)的下端面安装有抚平机构(215)；所述侧壁打磨吸尘装置(3)包括安装在自稳底板(11)上的打磨支板(31)，打磨支板(31)的前端面中部对称安装有两个升降驱动机构(32)，两个升降驱动机构(32)中部通过螺纹安装有升降安装块(33)，升降安装块(33)前端面对称安装有两个破碎打磨机构(34)，所述打磨支板(31)的前端面对称安装有两个环形驱动机构(35)，两个环形驱动机构(35)与环形内齿圈(36)相连接，环形内齿圈(36)的外壁上均匀设置有转动限位块(37)，环形内齿圈(36)的前端面上下两侧对称安装有两个吸尘机构(38)；所述打磨支板(31)的前端面安装有环形钢圈(39)，环形钢圈(39)位置与环形内齿圈(36)位置相对应，环形钢圈(39)内壁上设置有一圈支撑层(310)，且环形内齿圈(36)的下端面抵靠在支撑层(310)上，环形钢圈(39)内壁上设置有一圈环形凹槽，环形凹槽与转动限位块(37)相配合使用。2.根据权利要求1所述的一种水利生态挡墙全自动修建设备,其特征在于：所述行走支链(12)包括安装在自稳底板(11)下端面上的耳座一(121)，耳座一(121)上通过销轴安装有行走臂(122)，行走臂(122)的侧壁与自稳底板(11)之间倾斜安装有行走驱动机构(15)，行走臂(122)上端从上往下均有设置有行走限位孔，行走限位孔的位置与行走限位机构(14)的位置相对应，行走臂(122)的下端安装有基台(123)，基台(123)下端面均匀设置有呈圆锥形结构的行走脚(124)；行走臂(122)的中部侧壁上对称安装有底部锁紧机构(16)，且底部锁紧机构(16)的下端与基台(123)外壁之间通过铰链相连；所述行走驱动机构(15)包括行走驱动液压缸(151)和设置在自稳底板(11)下端面上的吊耳一(152)，行走驱动液压缸(151)的底部通过销轴安装在吊耳一(152)上，行走驱动液压缸(151)的顶部通过销轴安装在耳座二(153)上，耳座二(153)安装在行走臂(122)的侧面上；所述底部锁紧机构(16)包括行走锁紧液压缸(161)和设置在行走臂侧面上的吊耳二(162)，行走锁紧液压缸(161)的底部通过销轴安装在吊耳二(162)上，行走锁紧液压缸(161)的顶部通过销轴安装在吊耳三(163)上，吊耳三(163)安装在锁紧支板(164)上，锁紧支板(164)与基台(123)外壁之间通过铰链相连，锁紧支板(164)的内壁上安装有呈勾状结构的锁紧勾(165)；在行走锁紧液压缸(161)处于最小伸缩状态下所述锁紧勾(165)相对于自稳底板(11)的距离小于行走脚(124)相对于自稳底板(11)的距离。3.根据权利要求1所述的一种水利生态挡墙全自动修建设备,其特征在于：所述钻孔支撑支链(13)包括安装在自稳底板(11)下端面上的刚性并联机构(17)，刚性并联机构(17)的下端面安装有钻孔电机(131)，钻孔电机(131)的输出轴上通过联轴器安装有头部呈尖状结构的钻杆(132)；所述刚性并联机构(17)包括安装在自稳底板(11)下端面上的定平台(171)，定平台(171)下端面沿周向方向均匀安装有四个并联支链(172)，四个并联支链(172)的下端均安装在动平台(173)上，动平台(173)下端面安装有钻孔电机(131)；所述并联支链(172)包括设置在定平台(171)上的上基筒(1721)，上基筒(1721)上通过螺纹安装有上球铰链(1722)，上球铰链(1722)的下端通过螺纹安装有上连接筒(1723)，上连接筒(1723)上通过螺纹与支撑调节液压缸(1724)的底部相连，支撑调节液压缸(1724)的顶部通过螺纹与下连接筒(1725)相连，下连接筒(1725)的下端通过螺纹与下球铰链(1726)相连，下球铰链(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，
申请(专利权)人：李涛，
类型：发明
国别省市：浙江,33