标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质。该方法包括：控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；如果所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。本发明专利技术实施例通过采用上述技术方案，可以提高标定图片的质量，降低选取标定图片所需的时间。

Method and device for calibrating image, camera and storage medium

The invention discloses a method for calibrating an image, a device, a camera and a storage medium. The method includes: controlling the image acquisition by the camera on the fixed plate to determine the current acquisition image, obtaining the offset information between the first calibration area in the current acquisition image and the second calibration area in the captured image on the camera which is determined as the calibration image, and the offset information includes the center of gravity offset. At least one of the three calibration items of the area difference and the direction angle difference; if there is a calibration term that has an absolute value greater than the corresponding set offset threshold in the offset information, the current acquisition image is determined as the calibrated image of the camera. By adopting the above technical proposal, the embodiment of the invention can improve the quality of the calibration picture and reduce the time needed to select and calibrate the picture.

【技术实现步骤摘要】
标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质
本专利技术涉及图像采集
，尤其涉及一种标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质。
技术介绍
近年来，随着图像处理技术的提高以及图像使用领域的扩大，摄像机作为一种常见的图像采集装置也得到了越来越广泛的应用。在基于摄像机所拍摄图像获取精密数据时，一般需要对摄像机进行标定，获取摄像机的内参、外参和畸变系数等参数，从而通过所获取的参数来纠正摄像机在生产和安装过程中所产生的误差，以使摄像机能够更好的工作。在标定过程中，通常会首先控制摄像机获取具有许多独立可识别特征点的标定物体(如棋盘标定板等)不同角度的标定图像，然后通过标定物体中各特征点在标定图像中的中的坐标计算得到摄像机的内参、外参和畸变系数等参数。可见，标定图像的质量的好坏会直接影响摄像机标定参数的准确性。但是，现有技术在确定标定图像时，一般需要人为的从已拍摄的图片中进行选取，由于人工选取过程中误差的存在，会导致所选取的标定图片的质量的存在较大的误差，并且，通过人工方式选取标定图像的确定过程需要耗费较长的时间，无法满足用户在快节奏生活状态下的使用需求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质，以解决现有技术中标定图像图片质量较低、选取标定图像耗费时间较长的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种标定图像的确定方法，包括：控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；如果所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。第二方面，本专利技术实施例提供了一种标定图像的确定装置，包括：图像采集模块，用于控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；偏移信息获取模块，获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；标定图像确定模块，用于当所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项时，将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。第三方面，本专利技术实施例提供了一种摄像机，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例所述的标定图像的确定方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例所述的标定图像的确定方法。在上述确定标定图像的技术方案中，控制摄像机对标定板进行图像采集以确定当前采集图像，获取当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，如果该偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将该当前采集图像确定为摄像机的标定图像。上述确定标定图像的技术方案，基于当前采集图像与摄像机标定图像之间的偏移信息确定摄像机的标定项，可以确保标定图像可以涵盖摄像机的各个拍摄角度，提高摄像机标定图像的质量，降低确定标定图像所耗费的人力与时间。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术实施例一提供的一种标定图像的确定方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例二提供的一种标定图像的确定方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例三提供的一种优选的标定图像的确定方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例四提供的一种标定图像的确定装置的结构框图；图5为本专利技术实施例五提供的一种摄像机的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。实施例一本专利技术实施例一提供一种标定图像的确定方法。该方法可以由标定图像的确定装置执行，其中，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在摄像机中。图1是本专利技术实施例一提供的一种标定图像的确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：S110、控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像。其中，标定板的种类可以根据需要设定，如标定板可以为标定面为国际象棋盘图案的棋盘标定板或标定面为实心圆阵列图案的阵列标定板等；当前采集图像可以是摄像机当前时刻对标定板进行图像采集生成的图像，也可以是预先对标定板进行图像采集生成的图像，即，本实施例中，图像采集过程和确定当期采集图像是否为摄像机标定图像的过程可以并行或串行进行，例如，可以首先控制摄像机拍摄标定板不同拍摄角度与拍摄距离内的图像，然后按照拍摄时间、拍摄位置或随机等方式选取当前采集图像，在确定该当前采集图像是否为摄像机的标定图像之后将下一张图像确定为当前采集图像并重新执行判定当前采集图像是否为摄像机标定图像的操作，以此类推，直至摄像机标定图像数量达到设定数量阈值或上述采集的图像已全部判定完成为止；也可以在对标定板的图像采集过程中即将摄像机当前采集的图像确定为当前采集图像，并执行判定当前采集图像是否为标定图像的操作。示例性的，控制摄像机对标定板进行图像采集时，可以使用拍照模式，在控制摄像机移动到本次拍摄对应的拍摄位置后，停止移动并点击拍照按钮以使摄像机拍摄当前位置标定板的图像；或者，也可以使用摄像模式，在移动过程中拍摄标定板在各个位置的图像，此处不作限制。其中，可以通过用户的操作或通过移动机器人等控制摄像机进行移动，此处不作限制。考虑到通过标定图像获取摄像机内参、外参和畸变系数等参数事件的发生频率、各移动方式对应的成本以及标定图像确定的及时性，优选的，可以基于人为操作控制摄像机在其位于标定板当前位置时的视场范围内移动，并在移动过程中采集标定板的当前采集图像。S120、获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项。在此，标定区域可以理解为标定板的标定面中各特征点在图像中对应的标定点所围成的最大区域，即标定板最外层特征点所围成的区域；也可以是由相邻设定行列数特征点在图像中形成的标定点所围成的最大区域，即，第一标定区域可以为当前采集图像中由所有或相邻设定行列数标定点围成的最大区域，第二标定区域可以为摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像(即上一标定图像)中由所有或相邻设定行列数标定点围成的最大区域，此处不作限制。本实施例中，确定标定图像时的偏移信息可以包括重心偏移量、面积差和方向角差中的任意一项、两项或三项，其具体所包括的内容可以由用户根据需要设置。其中，重心偏移量可以为第一标定区域重心与第二标定区域重心之间的距离，面积差可以为第一标定区域所形成的多边形与第二标定区域所形成的多边形之间的面积差，方向角差可以为第一标定区域所形成多边形的某一边对应的方向角与第二标定区域相应边本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定图像的确定方法，其特征在于，包括：控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；如果所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。

【技术特征摘要】
1.一种标定图像的确定方法，其特征在于，包括：控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；如果所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，包括：获取摄像机当前采集图像第一标定区域中各标定点的坐标值，所述标定点为标定板的特征点在所述当前采集图像中对应的成像点；根据所述坐标值确定所述第一标定区域的标定信息，所述标定信息包括重心坐标、面积和方向角三个标定因子中的至少一项；将所述标定信息中的各标定因子分别与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域的相应标定因子作差，以确定所述第一标定区域与所述第二标定区域之间的偏移信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：识别标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点，并将所述当前采集图像中由连续设定行列数标定点组成的标定点阵列对应的图像区域确定为所述当前采集图像的第一标定区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标定板为棋盘标定板，所述识别标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点，包括：基于角点检测算法识别所述棋盘标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像，包括：基于人为操作控制摄像机在其位于标定板当前位置时的视场范围内移动，并在移动过程中采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗汉杰，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44