机械手术台以及混合手术室系统技术方案

本发明专利技术确保使载置有进行手术的患者的工作台移动的多关节机械臂的垂直关节相对于负载的耐性，并谋求多关节机械臂的小型化。该机械手术台(100)具备：患者载置用的工作台(1)、和一方端被固定于地板的基座(21)支承且另一方端对工作台(1)进行支承的多关节机械臂(2)。多关节机械臂(2)包括垂直关节(231)、(232)及(233)，垂直关节(231)、(232)及(233)的转动轴线被配置在水平方向且与工作台(1)的长边方向大致平行的方向上。

Mechanical operating table and mixed operation room system

The invention ensures the endurance of the vertical joint of a multi joint manipulator carrying a worktable with the operation of the patient and the miniaturization of the multi joint manipulator. The mechanical operating table (100) has a multi joint manipulator (2) supported by a worktable (1) loaded with a patient and a square end supported on the floor (21) and supported on the other side of the worktable (1). A multi joint manipulator (2) includes a vertical joint (231), (232) and (233), and the rotation axis of the vertical joint (231), (232) and (233) is arranged in a horizontal direction and is roughly parallel to the long side direction of the worktable (1).

【技术实现步骤摘要】
机械手术台以及混合手术室系统
本专利技术涉及机械手术台以及混合手术室系统。
技术介绍
以往，公知有如下的患者定位组件：利用机械臂使载置有患者的工作台移动，并且相对于用于治疗的辐射线源，对患者的位置进行定位(例如参照专利文献1)。另外，以往，在手术室中，期待一种如下的手术台：能够抑制载置有患者的工作台与周边设备的干涉，并且能够容易地使载置有患者的工作台移动。于是，可以考虑将上述专利文献1的患者定位组件应用于手术室中的手术台，使用机械臂使载置有患者的工作台移动。由此，与使用脚轮来移动手术台的情况不同，能够抑制载置有患者的工作台与周边设备的干涉，并且能够容易地使载置有患者的工作台移动。在先技术文献专利文献专利文献1日本特开2009-131718号公报然而，在上述专利文献1那样的患者定位组件中，是以照射用于治疗的辐射线为目的的，所以不需要考虑多个作业人员在载置有患者的工作台的周围进行长时间作业，一般而言，要使用大型的机械臂。因此，在将专利文献1的机械臂应用于手术台的情况下，手术台周围的空间会变窄，在进行手术时会成为医疗从业人员的妨碍。在使包括多个关节在内的机械臂小型化以避免成为手术的妨碍的情况下，关节的大小也会变小，所以存在关节相对于负载的耐性降低这样的问题。尤其是，存在如下情况：当在载置有具有较大体重的患者的状态下使工作台沿上下方向移动时，施加于使工作台上下移动的垂直关节的力矩负载会变大。因此，存在难以使机械臂小型化以避免成为手术的妨碍这样的问题点。
技术实现思路
本专利技术提供一种能够确保使载置有进行手术的患者的工作台移动的多关节机械臂的垂直关节相对于负载的耐性，并且能够谋求多关节机械臂的小型化的机械手术台。基于本专利技术的第一方式的机械手术台具备患者载置用的工作台和多关节机械臂，所述多关节机械臂的一方端被固定于地板的基座支承，另一方端对工作台进行支承，多关节机械臂至少包括一个垂直关节，垂直关节的转动轴线被配置在水平方向且与工作台的长边方向大致平行的方向上。在基于本专利技术的第一方式的机械手术台中，如上所述，将多关节机械臂的垂直关节的转动轴线配置在水平方向且与工作台的长边方向大致平行的方向上。在此，在为了抑制多关节机械臂与医疗从业人员、其它装置发生干涉而构成为对工作台的长边方向上的一端附近进行支承的情况下，就从支承位置起到载置有患者的状态下的工作台的重心位置为止的距离而言，工作台的长边方向上的距离比工作台的短边方向上的距离大。其结果是，就多关节机械臂的工作台的支承位置处的力矩而言，与绕工作台的长边方向上的转动轴线转动的力矩相比，绕工作台的短边方向上的转动轴线转动的力矩更大。由此，通过将多关节机械臂的垂直关节的转动轴线配置在水平方向且与工作台的长边方向大致平行的方向上，从而能够抑制在使垂直关节转动的方向上支撑工作台的力矩负载变大。换言之，由于能够在垂直关节的转动轴线的方向上对工作台的长边方向上的力矩负载进行支撑，所以不需要增大驱动垂直关节的驱动机构的输出。另外，不需要为了增大驱动机构的输出转矩而设置较大的减速器。其结果是，能够抑制垂直关节变大。由此，能够确保使载置有进行手术的患者的工作台移动的多关节机械臂的垂直关节相对于负载的耐性，并且能够谋求多关节机械臂的小型化。在基于上述第一方式的机械手术台中，优选的是，多关节机械臂构成为对工作台的长边方向上的一端附近进行支承。若按这种方式构成，则能够在与支承于多关节机械臂的工作台的一端侧相反的一侧的工作台的下方确保空间，所以能够在患者载置用的工作台的周边确保充分的空间。由此，能够抑制多关节机械臂与医疗从业人员、其它装置发生干涉。在基于上述第一方式的机械手术台中，优选的是，多关节机械臂包括多个垂直关节，多个垂直关节各自的转动轴线被配置在水平方向且与工作台的长边方向大致平行的方向上。若按这种方式构成，则能够确保多个垂直关节相对于负载的耐性，并且能够谋求多个垂直关节的小型化。在基于上述第一方式的机械手术台中，优选的是，多关节机械臂还包括对垂直关节进行驱动的驱动机构，驱动机构包括：马达、以及将马达的旋转减速而进行输出的减速器，垂直关节的转动轴线被配置成与减速器的输出旋转轴线一致。若按这种方式构成，则能够利用减速器增大马达的输出转矩，所以不需要增大马达的输出。另外，由于能够将减速器的输出旋转轴配置在水平方向且与工作台的长边方向大致平行的方向上，所以能够抑制相对于减速器的力矩负载变大。在基于上述第一方式的机械手术台中，优选的是，多关节机械臂还包括对垂直关节进行驱动的驱动机构，驱动机构包括：马达、将马达的旋转减速而进行输出的第一减速器、以及将第一减速器的旋转减速而进行输出的第二减速器，垂直关节的转动轴线被配置成与第二减速器的输出旋转轴线一致。若按这种方式构成，则能够利用第一减速器以及第二减速器在两个阶段进行减速，所以能够有效地增大垂直关节的马达的输出转矩。其结果是，能够减小马达的最大输出，所以能够减小垂直关节的马达。在基于上述第一方式的机械手术台中，优选的是，多关节机械臂包括：水平多关节组件，所述水平多关节组件具有多个水平关节；以及垂直多关节组件，所述垂直多关节组件具有多个垂直关节，水平多关节组件的一方端支承于基座，另一方端对垂直多关节组件的一方端进行支承，垂直多关节组件的另一方端对工作台进行支承。若按这种方式构成，则在垂直多关节组件与工作台之间，工作台不会在水平方向上旋转，所以能够维持垂直关节的转动轴线的延伸方向与工作台的长边方向的关系不变，使工作台沿上下方向以及水平方向移动。另外，能够利用具有多个水平关节的水平多关节组件，使工作台容易地移动到所期望的水平方向上的位置。另外，能够利用具有多个垂直关节的垂直多关节组件，使工作台容易地移动到所期望的上下方向上的位置。另外，由于能够将多个水平关节集中配置在基座侧，并将多个垂直关节集中配置在工作台侧，所以针对水平方向上的移动，能够由基座侧的多个水平关节的驱动来进行，针对上下方向上的移动，能够由工作台侧的多个垂直关节的驱动来进行。由此，由于不需要一边使水平关节与垂直关节联动，一边分别对水平方向以及铅垂方向上的移动进行驱动，所以与交替地配置垂直关节和水平关节的情况相比，能够抑制多关节机械臂的驱动控制变得复杂。在该情况下，优选的是，水平多关节组件具有三个水平关节，垂直多关节组件具有三个垂直关节。若按这种方式构成，则在考虑到要确保将水平多关节组件延伸成最大的情况下的长度时，与设置两个以下的水平关节的情况相比，能够减小关节间的距离，所以在将水平多关节组件折叠并收缩的情况下，能够使其更为紧凑。另外，与设置四个以上的水平关节的情况相比，能够简化装置结构。在考虑到要确保将垂直多关节组件延伸成最大的情况下的长度时，与设置两个以下的垂直关节的情况相比，能够减小关节间的距离，所以在将垂直多关节组件折叠并收缩的情况下，能够使其更为紧凑。另外，与设置四个以上的垂直关节的情况相比，能够简化装置结构。在上述多关节机械臂包括水平多关节组件和垂直多关节组件在内的结构中，优选的是，多关节机械臂构成为：利用至少一个水平关节，使工作台绕铅垂方向上的轴线进行偏摆旋转。若按这种方式构成，则能够利用多关节机械臂的一个以上的水平关节，使工作台容易地进行偏摆旋转并移动到所期望的位置。在基于上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手术台，所述机械手术台具备：患者载置用的工作台；基座，所述基座固定于地板；以及多关节机械臂，所述多关节机械臂的一方端被所述基座支承，另一方端对所述工作台的长边方向上的一端附近进行支承，其特征在于，所述多关节机械臂至少包括一个垂直关节，所述垂直关节的转动轴线被配置在水平方向且与所述工作台的长边方向大致平行的方向上。

【技术特征摘要】
2016.12.28 JP 2016-255014;2017.10.11 JP 2017-197341.一种机械手术台，所述机械手术台具备：患者载置用的工作台；基座，所述基座固定于地板；以及多关节机械臂，所述多关节机械臂的一方端被所述基座支承，另一方端对所述工作台的长边方向上的一端附近进行支承，其特征在于，所述多关节机械臂至少包括一个垂直关节，所述垂直关节的转动轴线被配置在水平方向且与所述工作台的长边方向大致平行的方向上。2.根据权利要求1所述的机械手术台，其特征在于，所述多关节机械臂构成为对所述工作台的长边方向上的一端附近进行支承。3.根据权利要求1所述的机械手术台，其特征在于，所述多关节机械臂包括多个所述垂直关节，多个所述垂直关节各自的转动轴线被配置在水平方向且与所述工作台的长边方向大致平行的方向上。4.根据权利要求1所述的机械手术台，其特征在于，所述多关节机械臂还包括对所述垂直关节进行驱动的驱动机构，所述驱动机构包括：马达、以及将所述马达的旋转减速而进行输出的减速器，所述垂直关节的所述转动轴线被配置成与所述减速器的输出旋转轴线一致。5.根据权利要求1所述的机械手术台，其特征在于，所述多关节机械臂还包括对所述垂直关节进行驱动的驱动机构，所述驱动机构包括：马达、对从所述马达传递来的旋转进行减速的第一减速器、以及对从所述1减速器传递来的旋转进行减速的第二减速器，所述垂直关节的所述转动轴线被配置成与所述第二减速器的输出旋转轴线一致。6.根据权利要求1所述的机械手术台，其特征在于，所述多关节机械臂包括：水平多关节组件，所述水平多关节组件具有多个水平关节；以及垂直多关节组件，所述垂直多关节组件具有多个所述垂直关节，所述水平多关节组件的一方端支承于所述基座，另一方端对所述垂直多关节组件的一方端进行支承，所述垂直多关节组件的另一方端对所述工作台进行支承。7.根据权利要求6所述的机械手术台，其特征在于，所述水平多关节组件具有三个所述水平关节，所述垂直多关节组件具有三个所述垂直关节。8.根据权利要求6所述的机械手术台，其特征在于，所述多关节机械臂构成为：利用至少一个所述水平关节，使所述工作台绕铅垂方向上的轴线进行偏摆旋转。9.根据权利要求1所述的机械手术台，其特征在于，所述多关节机械臂构成为：利用至少一个所述垂直关节，使所述工作台绕长边方向上的轴线进行滚转转动。10.根据权利要求1所述的机械手术台，其特征在于，所述多关节机械臂包括俯仰转动机构，所述俯仰转动机构对所述工作台进...

【专利技术属性】
技术研发人员：须贺和则，中西彻弥，
申请(专利权)人：美好罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP