学习组装动作的机器学习装置以及部件组装系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供学习组装动作的机器学习装置以及部件组装系统。机器学习装置包括：状态观测部，其对状态变量进行观测，该状态变量由第一部件与第二部件构成的组装物的状态、组装时间、力的信息这三者中的至少一个、第一部件和第二部件中至少一个部件的位置和姿势的指令值以及所述组装动作的方向、速度和力的指令值中的至少一个、以及组装物的导通试验的结果构成；学习部，其将组装物的状态、组装时间、力的信息这三者中的至少一个、第一部件和第二部件中至少一个部件的位置和姿势的指令值以及所述组装动作的方向、速度和力的指令值中的至少一个、以及组装物的导通试验的结果关联起来进行学习。

Machine learning device for learning assembly action and component assembly system

The invention provides a machine learning device for learning assembly action and a component assembling system. The machine learning device includes the state observation section, which observs the state variables, the state of the assembly, the assembly time, the information of the force, and the position and position of at least one part of the first part and the second part, which are composed of the first part and the second part. At least one of the directions of the assembly action, at least one of the instruction values of the speed and force, and the result of the conducting test of the assembly; the learning department provides at least one of the states of the assembly, the assembly time, the information of the force, and the position and position of at least one component in the first part and the second part of the three. At least one of the instruction value of the direction, speed and force of the assembly action, and the result of the conduction test of the assembly are connected to learn.

【技术实现步骤摘要】
学习组装动作的机器学习装置以及部件组装系统
本专利技术涉及学习多个部件的组装动作的机器学习装置以及具有这样的机器学习装置的部件组装系统。
技术介绍
在组装两个部件时，使螺栓通过在两个部件预先形成的孔来将这些部件相互组装(例如参照日本特开2014-007890号公报)。或者，在一个部件的凹部或者贯穿孔插入另一部件的一部分，将两个部件组装。这样的部件的组装作业能够自动化。被投入尺寸偏差较小的部件的组装装置，由于组装时的位置关系固定，因此可以以高速组装部件。相反，被投入尺寸偏差较大的部件的组装装置，由于组装时的位置关系偏差，因此为了可靠地进行组装，需要一边微修正位置一边以低速组装部件。但是，在以高速组装部件的组装装置中，若投入尺寸偏差大的部件，则部件的组装精度降低。因此，多数情况下部件的组装失败，制造生产线频繁地停止。此外，即使向低速组装部件的组装装置投入尺寸偏差小的部件，由于工作速度没有变化，因此存在作业时间变长这样的问题。
技术实现思路
因此，希望可以实现提升部件组装精度和缩短作业时间的机器学习装置以及具有这样的机器学习装置的部件组装装置。根据本公开的第一方式提供一种机器学习装置，其对至少本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器学习装置，其对至少一个作业机器将第一部件与第二部件相互组装来制作组装物的组装动作进行学习，其特征在于，该机器学习装置具有：状态观测部，其对状态变量进行观测，该状态变量由所述组装物的状态、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的时间、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的力的信息这三者中的至少一个、所述组装动作前所述第一部件和所述第二部件中至少一个部件的位置和姿势的指令值以及所述组装动作的方向、速度和力的指令值中的至少一个、以及所述组装物的导通试验的结果构成；和学习部，其将由所述状态观测部观测到的所述组装物的状态、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的时间、将所述第一部件与...

【技术特征摘要】
2016.12.26 JP 2016-2518681.一种机器学习装置，其对至少一个作业机器将第一部件与第二部件相互组装来制作组装物的组装动作进行学习，其特征在于，该机器学习装置具有：状态观测部，其对状态变量进行观测，该状态变量由所述组装物的状态、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的时间、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的力的信息这三者中的至少一个、所述组装动作前所述第一部件和所述第二部件中至少一个部件的位置和姿势的指令值以及所述组装动作的方向、速度和力的指令值中的至少一个、以及所述组装物的导通试验的结果构成；和学习部，其将由所述状态观测部观测到的所述组装物的状态、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的时间、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的力的信息这三者中的至少一个、由所述状态观测部观测到的所述组装动作前所述第一部件和所述第二部件中至少一个部件的位置和姿势的指令值以及所述组装动作的方向、速度和力的指令值中的至少一个、以及所述组装物的导通试验的结果关联起来进行学习。2.根据权利要求1所述的机器学习装置，其特征在于，所述学习部包含：回报计算部，其根据由所述状态观测部观测到的所述组装物的状态、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的时间、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的力的信息这三者中的至少一个以及所述组装物的导通试验的结果来计算回...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边正人，佐佐木拓，稻叶树一，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP