转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及转向操纵控制装置，能够抑制无法相对于转向操纵机构适当地赋予动力的状况的产生。转向操纵ECU具备以对转向操纵机构赋予辅助力的方式控制马达的驱动的多个微电脑，并分别独立地连接有传输主指令值(ADAS1*)的主通信线路、与传输副指令值(ADAS2*)的副通信线路。转向操纵ECU具备异常检测电路(510)，其按每个各通信线路作为各通信线路的通信状态而检测正常状态、在正常状态中检测出的准正常状态、以及在准正常状态中检测出的异常状态。而且，异常检测电路在针对主通信线路检测出正常状态时设定使用主指令值，在针对主通信线路检测出准正常状态或者异常状态时，将针对副通信线路检测出正常状态作为条件而设定使用副指令值。

Steering control device

The invention relates to a steering control device, which can inhibit the generation of a situation that can not be properly given to the steering mechanism. The steering control ECU has multiple microcomputers that control the motor by means of the auxiliary power given to the steering control mechanism, and independently connect the main communication lines with the main instruction value (ADAS1*) of the transmission, and the sub communication line with the transmission side instruction value (ADAS2*). The steering control ECU has an abnormal detection circuit (510), which detects the normal state, the normal state detected in the normal state and the abnormal state detected in the normal state according to the communication state of each communication line as the communication state of each communication line. Moreover, the exception detection circuit sets the main instruction value when it detects the normal state of the main communication line. When detecting the quasi normal state or abnormal state for the main communication line, the use of the auxiliary instruction value will be set for the sub communication line to detect the normal state as the condition.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置
本申请主张于2016年12月27日提出的日本专利申请第2016-254201号的优先权，并在此引用包括说明书、附图以及说明书摘要的全部内容。本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
存在有具备控制处理电路的转向操纵控制装置，该控制处理电路对作为动力的产生源的马达的驱动进行控制，使得马达产生向转向操纵机构赋予使车辆的转向轮转向的动力(例如，日本特开2007-153001号公报)。日本特开2007-153001号公报记载有一种转向操纵控制装置，具备：第一处理单元，其运算马达指令值；和第二处理单元，其基于由该第一处理单元运算出的马达指令值来控制马达的驱动。上述各处理单元通过各自互相能够通信的操作系统和预备系统这两个通信线路而连接。对于这些操作系统与预备系统这两个通信线路而言，作为用于控制马达的驱动的信息，除了示出是操作系统还是预备系统的识别信息以外，基本上传送相同的信息。各处理单元基于识别信息，在控制马达的驱动时使用在操作系统的通信线路进行传输的信息。另外，对于日本特开2007-153001号公报所记载的转向操纵控制装置而言，在操作系统的通信线路中，认为通信中断等异常时，切换识别信息的内容，将在此之前的预备系统的通信线路切换为操作系统的通信线路。由此，在操作系统的通信线路中，即使认为通信中断等异常时，在各处理单元之间也不会中断通信。对于上述日本特开2007-153001号公报所记载的转向操纵控制装置而言，在操作系统的通信线路中，在认为通信中断等异常时，切换识别信息的内容而将在此之前的预备系统的通信线路切换为操作系统的通信线路，但这已经是产生异常后的情况。换句话说，即使将预备系统的通信线路切换为操作系统的通信线路，也导致各处理单元在产生了异常之后执行控制，从而存在无法对转向操纵机构适当地赋予动力的状况。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供能够抑制无法对转向操纵机构适当地赋予动力的状况的产生的转向操纵控制装置。本专利技术的一个方式的转向操纵控制装置包括：控制处理电路，其对作为动力的产生源的马达的驱动进行控制，使得马达产生向转向操纵机构赋予使车辆的转向轮转向的动力；以及多个通信线路，上述多个通信线路传输上述控制处理电路为了控制上述马达的驱动所需要的控制信息，且分别独立地连接于上述控制处理电路，其中，上述多个通信线路包括：主通信线路，其用于传输设定为上述控制处理电路作为上述控制信息而主要使用的主控制信息；和副通信线路，其用于传输构成为上述控制处理电路作为上述控制信息而能够替代上述主控制信息使用的副控制信息，转向操纵控制装置还具备异常检测电路，该异常检测电路构成为：针对上述多个通信线路的每一个作为上述多个通信线路的每一个的通信状态而检测正常状态、准正常状态和异常状态，其中，正常状态是能够传输上述控制信息的状态；准正常状态是在上述正常状态中检测出虽产生异常但能够传输上述控制信息的状态；异常状态是在上述准正常状态中检测出产生异常而不能传输上述控制信息的状态，上述异常检测电路构成为：在针对上述主通信线路检测出上述正常状态时设定使用通过上述主通信线路传输的上述主控制信息，另一方面，在针对上述主通信线路检测出上述准正常状态或者上述异常状态时，以针对上述副通信线路检测出上述正常状态作为条件而设定使用通过上述副通信线路传输的上述副控制信息。根据上述结构，在检测出通信线路异常状态之前的准正常状态的阶段，可避免使用在通信状态不稳定的主通信线路传输的主控制信息。该情况下，将检测出副通信线路正常状态作为条件，因此能够替代主控制信息而使用副控制信息来继续马达的驱动的控制。由此，能够抑制将在通信状态不稳定、异常的通信线路传输的控制信息使用于马达的驱动的控制。因此，即使在主通信线路的通信状态不稳定的状况下，也能够抑制无法对转向操纵机构适当地赋予动力的状况的产生。在上述方式的转向操纵控制装置的基础上，本专利技术的其他方式中优选上述异常检测电路构成为：在先检测出了上述副通信线路的通信状态后，再检测上述主通信线路的通信状态。根据上述结构，在检测出主通信线路准正常状态的情况下，能够抑制副通信线路不是正常状态但是仍然替代主控制信息而使用副控制信息来继续马达的驱动的控制的状况的产生。由此，即使在主通信线路的通信状态不稳定的状况下，也能够更适当地抑制无法对转向操纵机构适当地赋予动力的状况的产生。在上述方式的转向操纵控制装置的基础上，本专利技术的进一步的其他方式优选上述异常检测电路构成为：按每个预先决定的控制周期来检测上述主通信线路以及上述副通信线路的通信状态，按每个上述控制周期来设定使用上述主控制信息以及上述副控制信息的任一者。根据上述结构，在主通信线路不是正常状态而使用副控制信息来继续马达的驱动的控制后，若该主通信线路恢复至正常状态，则能够以使用主控制信息来执行马达的驱动的控制的方式进行恢复。该情况下，在马达的驱动的控制中，对于更长期地确保能够相对于转向操纵机构适当地赋予动力的状况而言是有效的。附图说明图1是针对电动动力转向装置表示其概要的图。图2是针对将转向操纵控制装置具体化的转向操纵ECU表示其电结构的框图。图3是针对该转向操纵ECU表示其微电脑的功能的框图。图4是针对该微电脑表示其输入值处理电路的功能的框图。图5是针对通信线路表示其通信状态的图。图6是表示车速与限制用阈值的关系的图。图7是表示该微电脑所执行的输入值处理的流程图。图8是针对该输入值处理表示其副信息有效判定处理的流程图。图9是针对该输入值处理表示其主信息有效判定处理的流程图。图10是针对该输入值处理表示其信息选择处理的流程图。图11是针对该输入值处理表示其输入值限制处理的流程图。具体实施方式根据以下参照附图对实施方式进行的详细说明，本专利技术的上述以及更多的特点和优点会变得更加清楚，其中对相同的元素标注相同的附图标记。以下，对本专利技术的转向操纵控制装置的一实施方式进行说明。如图1所示，在车辆A搭载有ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems：先进驾驶支持系统)等对驾驶员的驾驶进行支持的电动动力转向装置(自动转向操纵装置)1。电动动力转向装置1具备：基于用户对方向盘10的操作使转向轮15转向的转向操纵机构2、以及对该转向操纵机构2赋予使转向轮15转向的动力(辅助力)的促动器3。转向操纵机构2具备由用户操作的方向盘10、和与方向盘10固定的转向轴11。转向轴11具有：连结于方向盘10的柱轴11a、连结于柱轴11a的下端部的中间轴11b、连结于中间轴11b的下端部的小齿轮轴11c。小齿轮轴11c的下端部经由齿条小齿轮机构13而连结于齿条轴12。转向轴11的旋转运动经由齿条小齿轮机构13而转换为齿条轴12的轴向的往复直线运动。该往复直线运动经由分别与齿条轴12的两端连结的横拉杆14，分别传递于左右的转向轮15，由此这些转向轮15的转向角变化。在与方向盘10固定的柱轴11a的中途设置有促动器3，该促动器3具有对转向操纵机构2赋予的动力(辅助力)的产生源亦即马达20。例如，马达20是表面永磁同步电动机(SPMSM)，且是基于三相(U、V、W)的驱动电力而进行旋转的三相无刷马达。马达20的旋转轴21经由减速机构22而连结于柱轴11a。促动器3经由减速机构22将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，包括：控制处理电路，该控制处理电路对作为动力源的马达的驱动进行控制，使得马达产生向转向操纵机构赋予使车辆的转向轮转向的动力；以及多个通信线路，所述多个通信线路传输所述控制处理电路为了控制所述马达的驱动所需要的控制信息，且分别独立地连接于所述控制处理电路；在所述转向操纵控制装置中，所述多个通信线路包括：主通信线路，其用于传输设定为所述控制处理电路作为所述控制信息而主要使用的主控制信息；和副通信线路，其用于传输构成为所述控制处理电路作为所述控制信息而能够代替所述主控制信息使用的副控制信息，所述转向操纵控制装置还具备异常检测电路，该异常检测电路构成为针对所述多个通信线路的每一个作为所述多个通信线路的每一个的通信状态而检测正常状态、准正常状态和异常状态，其中，所述正常状态是能够传输所述控制信息的状态，所述准正常状态是在所述正常状态中被检测出、且虽产生异常但能够传输所述控制信息的状态，所述异常状态是在所述准正常状态中被检测出、且产生异常而不能传输所述控制信息的状态，所述异常检测电路构成为：在针对所述主通信线路检测出所述正常状态时设定使用通过所述主通信线路传输的所述主控制信息，另一方面，在针对所述主通信线路检测出所述准正常状态或者所述异常状态时，以针对所述副通信线路检测出所述正常状态作为条件而设定使用通过所述副通信线路传输的所述副控制信息。...

【技术特征摘要】
2016.12.27 JP 2016-2542011.一种转向操纵控制装置，包括：控制处理电路，该控制处理电路对作为动力源的马达的驱动进行控制，使得马达产生向转向操纵机构赋予使车辆的转向轮转向的动力；以及多个通信线路，所述多个通信线路传输所述控制处理电路为了控制所述马达的驱动所需要的控制信息，且分别独立地连接于所述控制处理电路；在所述转向操纵控制装置中，所述多个通信线路包括：主通信线路，其用于传输设定为所述控制处理电路作为所述控制信息而主要使用的主控制信息；和副通信线路，其用于传输构成为所述控制处理电路作为所述控制信息而能够代替所述主控制信息使用的副控制信息，所述转向操纵控制装置还具备异常检测电路，该异常检测电路构成为针对所述多个通信线路的每一个作为所述多个通信线路的每一个的通信状态而检测正常状态、准正常状态和异常状态，其中，所述正常状态是能够传输所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：都甲高广，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP