转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及转向操纵控制装置，能够抑制无法对转向操纵机构适当地赋予动力的状况的产生。转向操纵ECU具备以对转向操纵机构赋予辅助力的方式控制马达的驱动的多个微电脑，分别独立地连接有传输主指令值(ADAS1＊)的主通信线路、与传输副指令值(ADAS2＊)的副通信线路。转向操纵ECU具备：选择切换电路(511)，其构成为：能够切换将各通信线路中的哪一个通信线路所通信的各指令值(ADAS1＊、ADAS2＊)用于驾驶支持控制来进行设定的选择状态；以及输入值限制电路(512)，其构成为：设定为在切换了选择切换电路(511)的选择状态后的选择后指令值(ADAS(N)＊)脱离允许范围时取代选择后指令值(ADAS(N)＊)而将控制指令值(Rg*)用于驾驶支持控制。

Steering control device

The invention relates to a steering control device, which can inhibit the generation of a situation that can not be properly given power to the steering control mechanism. The steering control ECU has multiple microcomputers driven by the motor that gives auxiliary power to the steering control mechanism, independently connecting the main communication lines with the main instruction value (ADAS1 *), and the sub communication line with the transmission side instruction value (ADAS2 *). The steering control ECU has: select the switching circuit (511), which is configured to switch the selected state of each communication line in each communication line (ADAS1 *, ADAS2 *) for driving support control to set the selected state; and the input value restriction circuit (512), which is configured to be switched on selection. The selected command value (ADAS (N) *) after selection state of selective switching circuit (511) is replaced by the selected command value (ADAS (N)) away from the permitted range, and the control instruction value (Rg*) is used for driving support control.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置
本申请主张于2016年12月27日提出的日本专利申请第2016-254200号的优先权，并在此引用包括说明书、附图以及说明书摘要的全部内容。本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
存在有具备控制处理电路的转向操纵控制装置，该控制处理电路对作为动力的产生源的马达的驱动进行控制，以使马达产生向转向操纵机构赋予使车辆的转向轮转向的动力(例如，日本特开2007-153001号公报)。日本特开2007-153001号公报记载有一种转向操纵控制装置，具备：第一处理单元，其运算马达指令值；和第二处理单元，其基于由该第一处理单元运算出的马达指令值来控制马达的驱动。上述各处理单元通过各自互相能够通信的操作系统和预备系统这两个通信线路而连接。对于这些操作系统与预备系统这两个通信线路而言，作为用于控制马达的驱动的信息，除了示出是操作系统还是预备系统的识别信息以外，基本上传送相同的信息。各处理单元基于识别信息，在控制马达的驱动时使用在操作系统的通信线路进行通信的信息。另外，对于日本特开2007-153001号公报所记载的转向操纵控制装置而言，在操作系统的通信线路中，认为通信中断等异常时，切换识别信息的内容，将在此之前的预备系统的通信线路切换为操作系统的通信线路。由此，在操作系统的通信线路中，即使认为通信中断等异常时，在各处理单元之间也不会中断通信。对于上述日本特开2007-153001号公报所记载的转向操纵控制装置而言，切换识别信息的内容，将在此之前的预备系统的通信线路切换为操作系统的通信线路，但有时在该切换的前后用于控制马达的驱动的信息的值具有意想不到的偏差。换句话说，若将预备系统的通信线路切换为操作系统的通信线路，则有可能在其切换的前后用于控制马达的驱动的信息的值骤变，从而存在无法对转向操纵机构适当地赋予动力的状况。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供能够抑制无法对转向操纵机构适当地赋予动力的状况的产生的转向操纵控制装置。本专利技术的一方式是一种转向操纵控制装置，其具备控制处理电路，该控制处理电路对作为动力源的马达的驱动进行控制，使得所述马达产生向转向操纵机构赋予使车辆的转向轮转向的动力，在该转向操纵控制装置分别独立地连接有多个通信线路，所述通信线路用于对所述控制处理电路为了控制所述马达的驱动所需要的控制信息进行通信，该转向操纵控制装置包括：选择切换电路，其能够切换选择状态，在所述选择状态中，设定将所述多个通信线路中的哪一个通信线路所通信的所述控制信息的值作为输入值而用于控制所述马达的驱动；以及输入值限制电路，其进行如下设定：在所述选择切换电路的所述选择状态被切换后的所述输入值亦即选择后输入值脱离预先决定的允许范围时，取代所述选择后输入值，将生成为所述允许范围内的值的限制值用于控制所述马达的驱动。根据上述结构，在切换了选择切换电路的选择状态后，即使该切换后所使用的选择后输入值具有意想不到的偏差，通过使用设定限制值也可抑制该偏差。由此，能够减少选择切换电路的选择状态的切换给予马达的驱动的控制的影响。因此，即使在切换了选择切换电路的选择状态后，也能够抑制无法对转向操纵机构适当地赋予动力的状况的产生。在上述方式的转向操纵控制装置的基础上，本专利技术的其他方式优选：所述允许范围是在所述选择切换电路的所述选择状态被切换后，将此时即将被切换之前用于控制所述马达的驱动的所述控制信息的值作为基准，通过根据所述车辆的车速而预先决定的限制用阈值而设定的范围。根据上述结构，在切换了选择切换电路的选择状态后，在该切换后所使用的选择后输入值具有意想不到的偏差的情况下，能够使用与此时的车辆的行驶状态即车辆的车速对应而最佳化的限制值。因此，即使在切换了选择切换电路的选择状态后，也能够更适当地抑制无法对转向操纵机构适当地赋予动力的状况的产生。在上述方式的转向操纵控制装置的基础上，本专利技术的进一步的其他方式优选：所述输入值限制电路进行如下设定：即使在所述选择切换电路的所述选择状态被切换后所述选择后输入值脱离了所述允许范围，在设定为将所述限制值用于控制所述马达的驱动的期间所述选择后输入值成为不脱离所述允许范围内的情况下，还是将所述选择后输入值用于控制所述马达的驱动。根据上述结构，即使在切换了选择切换电路的选择状态后，也能够抑制设定使用限制值的状况的长期化。由此，即使在切换了选择切换电路的选择状态后，也能够使用通信线路中通信的控制信息向执行马达的驱动的控制的状态迅速恢复。附图说明图1是针对电动动力转向装置表示其概要的图。图2是针对将转向操纵控制装置具体化的转向操纵ECU表示其电结构的框图。图3是针对该转向操纵ECU表示其微电脑的功能的框图。图4是针对该微电脑表示其输入值处理电路的功能的框图。图5是针对通信线路表示其通信状态的图。图6是表示车速与限制用阈值的关系的图。图7是表示该微电脑所执行的输入值处理的流程图。图8是针对该输入值处理表示其副信息有效判定处理的流程图。图9是针对该输入值处理表示其主信息有效判定处理的流程图。图10是针对该输入值处理表示其信息选择处理的流程图。图11是针对该输入值处理表示其输入值限制处理的流程图。具体实施方式根据以下参照附图对实施方式进行的详细说明，本专利技术的上述以及更多的特点和优点会变得更加清楚，其中对相同的元素标注相同的附图标记。以下，对本专利技术的转向操纵控制装置的一实施方式进行说明。如图1所示，在车辆A搭载有ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems：先进驾驶支持系统)等对驾驶员的驾驶进行支持的电动动力转向装置(自动转向操纵装置)1。电动动力转向装置1具备：基于用户对方向盘10的操作使转向轮15转向的转向操纵机构2、以及对该转向操纵机构2赋予使转向轮15转向的动力(辅助力)的促动器3。转向操纵机构2具备由用户操作的方向盘10、和与方向盘10固定的转向轴11。转向轴11具有：连结于方向盘10的柱轴11a、连结于柱轴11a的下端部的中间轴11b、连结于中间轴11b的下端部的小齿轮轴11c。小齿轮轴11c的下端部经由齿条小齿轮机构13而连结于齿条轴12。转向轴11的旋转运动经由齿条小齿轮机构13而转换为齿条轴12的轴向的往复直线运动。该往复直线运动经由分别与齿条轴12的两端连结的横拉杆14，分别传递于左右的转向轮15，由此这些转向轮15的转向角变化。在与方向盘10固定的柱轴11a的中途设置有促动器3，该促动器3具有对转向操纵机构2赋予的动力(辅助力)的产生源亦即马达20。例如，马达20是表面永磁同步电动机(SPMSM)，且是基于三相(U、V、W)的驱动电力而进行旋转的三相无刷马达。马达20的旋转轴21经由减速机构22而连结于柱轴11a。促动器3经由减速机构22将马达20的旋转轴21的转矩传递至柱轴11a。赋予该柱轴11a的马达20的扭矩(转矩)成为动力，使左右的转向轮15的转向角变化。如图1以及图2所示，马达20具备：以该旋转轴21为中心进行旋转的转子23、和配置于转子23的外周的定子24。在转子23的表面固定有永磁铁。永磁铁在转子23的周向上不同极性(N极、S极)交替排列配置。这样的永磁铁在马达20旋转时形成磁场即激磁。在定子24，三相(U相、V相、W相)的多个绕组25以圆环状配设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，其具备控制处理电路，该控制处理电路对作为动力源的马达的驱动进行控制，使得所述马达产生向转向操纵机构赋予使车辆的转向轮转向的动力，在该转向操纵控制装置分别独立地连接有多个通信线路，所述通信线路用于对所述控制处理电路为了控制所述马达的驱动所需要的控制信息进行通信，所述转向操纵控制装置包括：选择切换电路，其能够切换选择状态，在所述选择状态中，设定将所述多个通信线路中的哪一个通信线路所通信的所述控制信息的值作为输入值而用于控制所述马达的驱动；以及输入值限制电路，其进行如下设定：在所述选择切换电路的所述选择状态被切换后的所述输入值亦即选择后输入值脱离预先决定的允许范围时，取代所述选择后输入值，将生成为所述允许范围内的值的限制值用于控制所述马达的驱动。

【技术特征摘要】
2016.12.27 JP 2016-2542001.一种转向操纵控制装置，其具备控制处理电路，该控制处理电路对作为动力源的马达的驱动进行控制，使得所述马达产生向转向操纵机构赋予使车辆的转向轮转向的动力，在该转向操纵控制装置分别独立地连接有多个通信线路，所述通信线路用于对所述控制处理电路为了控制所述马达的驱动所需要的控制信息进行通信，所述转向操纵控制装置包括：选择切换电路，其能够切换选择状态，在所述选择状态中，设定将所述多个通信线路中的哪一个通信线路所通信的所述控制信息的值作为输入值而用于控制所述马达的驱动；以及输入值限制电路，其进行如下设定：在所述选择切换电路的所述选择状态被切换后的所述输入值亦即...

【专利技术属性】
技术研发人员：都甲高广，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP