自动工作系统状态检测方法、移动站及基站技术方案

本发明专利技术提出一种自动工作系统状态检测方法、移动站及基站，其中自动工作系统包括移动站，用于确定自移动设备的工作区域内或外的一个或多个位置的位置信息，移动站包括用于接收卫星信号的第一天线及第一指示模块；状态检测方法包括：移动站确定第一天线接收到的信号质量；移动站根据第一天线接收到的信号质量，确定第一指示模块的指示方式。该方法实现了在移动站的工作过程中，向用户指示信号质量等信息的方式，使用户能够实时、直观的了解自动工作系统的运行状态，从而提高了自动工作系统的使用可靠性，改善用户体验。

【技术实现步骤摘要】
自动工作系统状态检测方法、移动站及基站相关申请的交叉引用本申请要求苏州宝时得电动工具有限公司于2016年12月15日递交的、专利技术名称为“自动工作系统及其生成工作区域地图的方法，自移动设备”的、中国专利申请号“201611157425.9”的优先权。
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种自动工作系统状态检测方法、移动站及基站。
技术介绍
自动控制系统，例如自动割草机系统，能够自动完成维护草坪等任务，越来越受用户的欢迎。自动工作系统中，自移动设备，例如自动割草机，被限制在一定的工作区域内活动。传统的自动割草机识别工作区域的方法为，沿工作区域的边界布边界线，也可以沿障碍的外围布边界线，边界线传输电信号，产生电磁场，自动割草机上的传感器检测电磁场信号，判断自身位于边界线限定的区域内或外。这种方法的缺点为，布边界线麻烦，且影响草坪美观。为了使自动割草机能够识别工作区域，又能够免去布边界线的麻烦，可以采用建立工作区域地图的方法，其中一种建立工作区域地图的方法为，记录工作区域的边界和障碍等位置坐标，建立坐标系，生成工作区域地图。自动工作系统工作时，通过比较自动割草机的位置与地图，来判断自动割草机是否在安全的工作区域内。采用这种方法，随之带来的问题是如何保证地图生成的准确性以及对机器人定位的准确性。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种自动工作系统状态检测方法，该方法实现了在移动站的工作过程中，向用户指示信号质量等信息的方式，使用户能够实时、直观的了解自动工作系统的运行状态，从而提高了自动工作系统的使用可靠性，改善用户体验。本专利技术的第二个目的在于提出一种移动站。本专利技术的第三个目的在于提出一种基站。本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种自动工作系统状态检测方法，所述自动工作系统包括移动站，用于确定自移动设备的工作区域内或外的一个或多个位置的位置信息，所述移动站包括用于接收卫星信号的第一天线及第一指示模块；所述状态检测方法包括：所述移动站确定所述第一天线接收到的信号质量；所述移动站根据所述第一天线接收到的信号质量，确定所述第一指示模块的指示方式。本专利技术实施例提供的自动工作系统状态检测方法中，移动站可以实时确定第一天线接收到的信号质量，并根据信号质量确定出第一指示模块的指示方式。由此，实现了在移动站的工作过程中，向用户指示信号质量等信息的方式，使用户能够实时、直观的了解自动工作系统的运行状态，从而提高了自动工作系统的使用可靠性，改善用户体验。另外，本专利技术上述实施例提出的自动工作系统状态检测方法还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术一个实施例中，所述移动站确定所述第一天线接收到的信号质量，包括：所述移动站根据所述第一天线接收到的卫星信号参数，确定所述第一天线接收到的信号质量；其中，所述卫星信号参数，包括卫星信号数量及各卫星信号的信号噪声比。在本专利技术另一个实施例中，所述移动站还包括设置在所述第一天线上的姿态传感器；所述状态检测方法，还包括：所述移动站根据所述姿态传感器的输出，确定所述第一天线当前的姿态异常时，通过所述第一指示模块指示所述第一天线的姿态异常。在本专利技术另一个实施例中，所述移动站，还包括设置在第一天线接收面的第一接触传感器；所述状态检测方法，还包括：所述移动站在根据所述接触传感器的输出值，确定所述第一天线被遮挡时，通过所述第一指示模块指示所述第一天线被遮挡。在本专利技术另一个实施例中，所述移动站还包括用于辅助用户使所述第一天线处于正确姿态的持握部；所述状态检测方法，还包括：所述移动站通过所述第一指示模块，指示用户持握所述持握部的姿态是否正确。在本专利技术另一个实施例中，所述移动站还包括设置在所述持握部的第二接触传感器；所述指示用户持握所述持握部的姿态是否正确之前，还包括：所述移动站根据所述第二接触传感器的输出值，确定用户持握所述持握部的姿态是否正确。在本专利技术另一个实施例中，所述移动站还包括能源模块；所述状态检测方法，还包括：所述移动站通过所述第一指示模块，指示所述能源模块的剩余容量。在本专利技术另一个实施例中，所述确定所述第一指示模块的指示方式，包括：确定所述第一指示模块的显示方式；或者，确定所述第一指示模块的振动方式；或者，确定所述第一指示模块的语音内容；或者，确定通过所述第一指示模块发送给终端的内容。在本专利技术另一个实施例中，所述自动工作系统还包括充电站，及用于向所述移动站发送差分信息，以使所述移动站根据所述差分信息进行定位的基站；所述状态检测方法，还包括：所述移动站在确定任一位置所述第一天线的信号质量满足预设条件时，确定所述任一位置适于固定所述充电站或者所述基站。在本专利技术另一个实施例中，所述移动站用于根据所述第一天线接收到的卫星信号建立地图；所述移动站确定所述第一天线接收到的信号质量之后，还包括：所述移动站根据任一位置下所述第一天线接收到的信号质量，对所述移动站确定的所述任一位置的地图信息进行标注。在本专利技术另一个实施例中，所述移动站还包括通信模块；所述状态检测方法，还包括：所述移动站根据所述通信模块在当前位置获取的信号状态、和/或时间，确定所述通信模块在当前位置的工作状态，或者，确定通过所述通信模块与所述移动站通信连接的对端的工作状态。在本专利技术另一个实施例中，所述移动站通过所述通信模块与终端连接；所述状态检测方法，还包括：将所述移动站在当前位置的工作状态发送给所述终端。在本专利技术另一个实施例中，所述自动工作系统还包括用于向所述移动站发送差分信息，以使所述移动站根据所述差分信息进行定位的基站；所述状态检测方法，还包括：所述移动站通过所述第一天线接收卫星信号；所述移动站获取所述基站发送的差分信号；所述移动站根据自身状态、所述差分信号及所述卫星信号，确定所述基站已被移动时，通过所述第一指示模块指示所述基站已被移动。在本专利技术另一个实施例中，所述移动站中还包括第一位移传感器；所述确定所述基站已被移动，包括：所述移动站根据所述差分信号及所述卫星信号，计算所述移动站当前时刻的计算位置；所述移动站根据所述第一位移传感器的输出值，确定所述移动站是否处于静止状态；若是，则判断所述当前时刻的计算位置与在前时刻的计算位置是否一致；若否，则确定所述基站已被移动。在本专利技术另一个实施例中，所述自动工作系统还包括用于向所述移动站发送差分信息，以使所述移动站根据所述差分信息进行定位的基站；所述基站包括用于接收卫星信号的第二天线及第二指示模块；所述状态检测方法，还包括：所述基站通过所述第二指示模块指示所述第二天线接收的信号质量。在本专利技术另一个实施例中，所述状态检测方法，还包括：所述基站在确定所述基站被移动时，通过所述第二指示模块指示所述基站已被移动。在本专利技术另一个实施例中，所述确定所述基站被移动，包括：在确定所述第二天线获取的卫星信号与本地存储的位置信号差值大于阈值时，确定所述基站已被移动；或者，所述基站根据设置在所述基站中的第二位移传感器的输出值，确定所述基站被移动。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种移动站，用于在地图限定的工作区域内移动和工作，包括：所述移动站包括用于接收卫星信号的第一天线、第一指示模块、第一存储器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动工作系统状态检测方法，所述自动工作系统包括移动站，用于确定自移动设备的工作区域内或外的一个或多个位置的位置信息，所述移动站包括用于接收卫星信号的第一天线及第一指示模块；其特征在于，所述状态检测方法包括：所述移动站确定所述第一天线接收到的信号质量；所述移动站根据所述第一天线接收到的信号质量，确定所述第一指示模块的指示方式。

【技术特征摘要】
2016.12.15 CN 20161115742591.一种自动工作系统状态检测方法，所述自动工作系统包括移动站，用于确定自移动设备的工作区域内或外的一个或多个位置的位置信息，所述移动站包括用于接收卫星信号的第一天线及第一指示模块；其特征在于，所述状态检测方法包括：所述移动站确定所述第一天线接收到的信号质量；所述移动站根据所述第一天线接收到的信号质量，确定所述第一指示模块的指示方式。2.如权利要求1所述的状态检测方法，其特征在于，所述移动站确定所述第一天线接收到的信号质量，包括：所述移动站根据所述第一天线接收到的卫星信号参数，确定所述第一天线接收到的信号质量；其中，所述卫星信号参数，包括卫星信号数量及各卫星信号的信号噪声比。3.如权利要求1或2所述的状态检测方法，其特征在于，所述移动站还包括设置在所述第一天线上的姿态传感器；所述状态检测方法，还包括：所述移动站根据所述姿态传感器的输出值，确定所述第一天线当前的姿态异常时，通过所述第一指示模块指示所述第一天线的姿态异常。4.如权利要求1或2所述的状态检测方法，其特征在于，所述移动站，还包括设置在第一天线接收面的第一接触传感器；所述状态检测方法，还包括：所述移动站在根据所述第一接触传感器的输出值，确定所述第一天线被遮挡时，通过所述第一指示模块指示所述第一天线被遮挡。5.如权利要求1或2所述的状态检测方法，其特征在于，所述移动站还包括用于辅助用户使所述第一天线处于正确姿态的持握部；所述状态检测方法，还包括：所述移动站通过所述第一指示模块，指示用户持握所述持握部的姿态是否正确。6.如权利要求5所述的状态检测方法，其特征在于，所述移动站还包括设置在所述持握部的第二接触传感器；所述指示用户持握所述持握部的姿态是否正确之前，还包括：所述移动站根据所述第二接触传感器的输出值，确定用户持握所述持握部的姿态是否正确。7.如权利要求1或2所述的状态检测方法，其特征在于，所述移动站还包括能源模块；所述状态检测方法，还包括：所述移动站通过所述第一指示模块，指示所述能源模块的剩余容量。8.如权利要求1或2所述的状态检测方法，其特征在于，所述确定所述第一指示模块的指示方式，包括：确定所述第一指示模块的显示方式；或者，确定所述第一指示模块的振动方式；或者，确定所述第一指示模块的语音内容；或者，确定通过所述第一指示模块发送给终端的内容。9.如权利要求1或2任一所述的状态检测方法，其特征在于，所述自动工作系统还包括充电站，及用于向所述移动站发送差分信息，以使所述移动站根据所述差分信息进行定位的基站；所述状态检测方法，还包括：所述移动站在确定任一位置所述第一天线的信号质量满足预设条件时，确定所述任一位置适于固定所述充电站或者所述基站。10.如权利要求1或2任一所述的状态检测方法，其特征在于，所述移动站用于根据所述第一天线接收到的卫星信号建立地图；所述移动站确定所述第一天线接收到的信号质量之后，还包括：所述移动站根据任一位置下所述第一天线接收到的信号质量，对所述移动站确定的所述任一位置的地图信息进行标注。11.如权利要求1或2所述的状态检测方法，其特征在于，所述移动站还包括通信模块；所述状态检测方法，还包括：所述移动站根据所述通信模块在当前位置获取的信号状态、和/或时间，确定所述通信模块在当前位置的工作状态，或者，确定通过所述通信模块与所述移动站通信连接的对端的工作状态。12.如权利要求11所述的状态检测方...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭一云，焦石平，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32