一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器制造技术

本发明专利技术涉及一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器。本传感器包含一套自适应双目双向同步扫描线阵视觉系统、一个基于面阵CCD的智能视觉系统、一个加速度传感器、一个陀螺仪以及传感器保护罩。本传感器通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置得出全位姿波纹板的类焊缝轨迹；通过基于面阵CCD的智能视觉系统对自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置的同步扫描光线进行拍摄得出波纹板的装配间隙以及装配间隙的倾角，通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置得出的波纹板的类焊缝轨迹与通过基于面阵CCD的智能视觉系统得出的波纹板的装配间隙的数据融合实现焊缝跟踪。

An intelligent seam tracking sensor with three points and all positions and corrugated plates

The invention relates to an intelligent seam tracking sensor with three points, full position and corrugated plates. The sensor includes a set of adaptive binocular and bidirectional synchronous scanning linear array vision system, an intelligent vision system based on the surface array CCD, an acceleration sensor, a gyroscope and a sensor shield. This sensor uses an adaptive binocular bi-directional synchronous scanning linear array visual device to get the seam track of the full position ripple plate. Through the intelligent vision system based on the surface array CCD, the assembly gap of the corrugated plate and the inclination of the assembly gap are obtained by taking the synchronous scanning light of the adaptive binocular bidirectional synchronous scanning linear array visual device. Angle, the welding seam track of the corrugated plate obtained by the adaptive binocular bi-directional synchronous scanning linear array visual device and the data fusion of the assembly gap of the corrugated plate based on the intelligent visual system based on the array CCD.

【技术实现步骤摘要】
一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器
本专利技术涉及焊缝跟踪领域，是一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器。
技术介绍
由于波纹板有较好的力学性能，目前集装箱生产领域需要大量的波纹板，而集装箱的生产几乎所有环节都需要焊接，而波纹板的焊接自动化水平低，故而集装箱的生产变成了劳动密集型产业需要大量的焊接工人，且工作环境恶劣人力成本高，所以实现波纹板焊接自动化是亟需解决的问题。由于集装箱的体积一般都比较大，若对集装箱的焊接用工装夹具进行完全定位难度较大且成本较高，故若对集装箱自由放置则波纹板焊缝就变成了全位姿波纹板焊接，这对波纹板的焊缝跟踪提出了新的要求。由于波纹板在装配过程中波纹立板与平板难免会存在尺寸变化的间隙，识别这些装配间隙并且实时的调整焊接工艺成为提高焊缝成型质量的必备条件。为了提高波纹板焊接的自动化水平以及提高焊接质量，本专利技术提出一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，可以有效地提高波纹板焊接的自动化水平。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的不足，更好的推动焊接设备的自动化的进程，针对目前波纹板焊接中生产效率低、焊接成型质量差、对工装夹具要求高的现状，本专利技术提出了一种三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，用于全位姿波纹板的焊缝跟踪，其特征在于：所述的三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器超前于焊枪固连，且包括一套自适应双目双向同步扫描线阵视觉系统、一套基于面阵CCD的智能视觉系统、一个加速度传感器、一个陀螺仪、一套自适应调节传感器超前距离机构以及传感器保护罩；所述自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置与基于面阵CCD的智能视觉系统、加速度传感器以及陀螺仪安装于传感器保护罩内，自适应调节传感器超前距离机构一端与焊枪固连一端与传感器保护罩固连，其中基于面阵CCD的智能视觉系统与自适应双向同步扫描线阵视觉装置呈一定角度安装，且该角度是自适应调节的以适应其对自适应双...

【技术特征摘要】
1.一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，用于全位姿波纹板的焊缝跟踪，其特征在于：所述的三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器超前于焊枪固连，且包括一套自适应双目双向同步扫描线阵视觉系统、一套基于面阵CCD的智能视觉系统、一个加速度传感器、一个陀螺仪、一套自适应调节传感器超前距离机构以及传感器保护罩；所述自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置与基于面阵CCD的智能视觉系统、加速度传感器以及陀螺仪安装于传感器保护罩内，自适应调节传感器超前距离机构一端与焊枪固连一端与传感器保护罩固连，其中基于面阵CCD的智能视觉系统与自适应双向同步扫描线阵视觉装置呈一定角度安装，且该角度是自适应调节的以适应其对自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置所发出的激光条纹的拍摄角度；所述的加速度传感器实时的监测焊枪的加速度，若焊枪的加速度超过设定的阈值则控制多自由度焊接小车减小加速度以保持焊枪的平稳运行提高焊接质量；所述的陀螺仪实时的监测焊枪的位姿，实时的保证焊枪与全位姿波纹板焊缝垂直，从而实现对焊枪姿态的反馈调节。2.根据权利要求1所述的一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，其特征在于：所述的自适应双目双向同步扫描线阵视觉系统由双目线阵光路、自适应双向同步扫描伺服电机系统以及数据处理系统组成；所述的双目线阵光路由两个对称放置的线阵CCD、一个符合三角测距原理的双通道光路以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪波，贾爱亭，李湘文，高佳篷，吴宏宝，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43