一种轮式油罐车罐底残油清理机器人及清理方法技术

本发明专利技术公开了一种轮式油罐车罐底残油清理机器人及清理方法，属于服务机器人技术领域。本发明专利技术包括机架、传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元，所述的传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元均设置于机架上，传感单元传输信号给控制单元，控制单元的信号输出端连接驱动单元和刮油单元，驱动单元驱动机架整体移动，刮油单元执行罐底残油清理动作。本发明专利技术所提供的清理机器人是非常典型的机电一体化系统，它融合了机械、电子、控制等技术，该机器人符合油罐车清理的相关需求，能够完成往返刮油、避障、检测排油口、刮油单元上下运动等功能，具有良好的性价比，结构简单，易于装配。

Robot for cleaning residual oil at bottom of wheel type oil tank car and cleaning method thereof

The invention discloses a robot for cleaning residual oil at bottom of a wheel type oil tank car and a cleaning method thereof, belonging to the technical field of service robots. The invention includes a frame, a sensing unit, a driving unit, a control unit and an oil scraping unit. The sensing unit, the driving unit, the control unit and the oil scraping unit are all set on the frame. The sensing unit transmits the signal to the control unit, the signal output end of the control unit connects the drive unit and the oil scraping unit, and the driving unit drives the unit. The engine frame is moved as a whole, and the scraper unit performs the residual oil cleaning action at the bottom of the tank. The cleaning robot provided by this invention is a very typical mechanical and electrical integration system, which combines the technology of mechanical, electronic and control. The robot meets the needs of the cleaning of the tank car, and can finish the function of scraping oil, avoiding obstacles, detecting the oil outlet, and moving up and down the oil scraping unit. It has good performance price ratio. It is simple and easy to assemble.

【技术实现步骤摘要】
一种轮式油罐车罐底残油清理机器人及清理方法
本专利技术属于服务机器人
，更具体地说，涉及一种轮式油罐车罐底残油清理机器人及清理方法。
技术介绍
储油罐作为运输储存石油化工产品的重要工具，广泛应用于流通过程中各个环节。油罐不可避免存在着腐蚀泄露等一系列问题。随着使用年限的增加，油罐内部受到腐蚀，并且会出现变形、不均匀沉降、罐内加热盘管老化、排水管线不畅等问题，常常会发生穿孔、泄露、爆炸等事故，特别是在高压状态下的罐壁一旦腐蚀破裂就会引起火灾，爆破等灾难性事故。为了保障罐内油品质量和各种车辆、装备用油安全，需对油罐进行清洗。目前国内的油罐车清洗方法主要是人工清洗，如中国专利号ZL201320682552.6，专利名称：车载卧式油罐车清理装置，即公开了一种由伸缩把及可折叠刮板构成的手动油罐车清理装置；中国专利号ZL201020607101.2，专利名称：原油罐车底部残油清理刮油器，也公开了一种油罐车自流卸车结束后，人站在罐车上，通过人工几次拉、推刮油器，把残油送到罐车底部下卸油口的方案，虽然上述申请案均提供了减轻人工劳动强度的清理工具，但依靠人工清洗仍然存在着劳动强度大、作业危险性高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮式油罐车罐底残油清理机器人，其特征在于：包括机架(2)、传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元，所述的传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元均设置于机架(2)上，传感单元传输信号给控制单元，控制单元的信号输出端连接驱动单元和刮油单元，驱动单元驱动机架(2)整体移动，刮油单元执行罐底残油清理动作。

【技术特征摘要】
1.一种轮式油罐车罐底残油清理机器人，其特征在于：包括机架(2)、传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元，所述的传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元均设置于机架(2)上，传感单元传输信号给控制单元，控制单元的信号输出端连接驱动单元和刮油单元，驱动单元驱动机架(2)整体移动，刮油单元执行罐底残油清理动作。2.根据权利要求1所述的一种轮式油罐车罐底残油清理机器人，其特征在于：所述的机架(2)由杆件(21)组装成矩形框架结构，两杆件(21)的结合处设置有连接角件(22)，机架(2)的上、下部分别设置上盖板(23)、下盖板(24)。3.根据权利要求1或2所述的一种轮式油罐车罐底残油清理机器人，其特征在于：所述的传感单元包括红外传感器(1)和激光传感器(5)，其中，红外传感器(1)设置有4个，4个红外传感器(1)分设于机架(2)顶部的四个拐角处；所述的激光传感器(5)设置于机架(2)底部运动方向的前后两端。4.根据权利要求1或2所述的一种轮式油罐车罐底残油清理机器人，其特征在于：所述的刮油单元包括前刮板(3)、电动推杆(7)和后刮板(8)，其中，前刮板(3)和后刮板(8)设置于机架(2)运动方向的前后两端，形状结构设计相同；前刮板(3)和后刮板(8)均配备有电动推杆(7)，电动推杆(7)带动前刮板(3)和后刮板(8)动作。5.根据权利要求4所述的一种轮式油罐车罐底残油清理机器人，其特征在于：所述的前刮板(3)包括第一刮板(31)、第二刮板(32)、夹板(33)和刮油板(34)，在第一刮板(31)和第二刮板(32)上均设置有滑块(36)，滑轨(37)配合安装于滑块(36)上，所述的夹板(33)与第二刮板(32)相连，夹板(33)固定刮油板(34)。6.根据权利要求5所述的一种轮式油罐车罐底残油清理机器人，其特征在于：所述的第一刮板(31)和第二刮板(32)之间设置有减震器(35)，且减震器(35)间...

【专利技术属性】
技术研发人员：高文斌，余晓流，陈磊，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34