The invention discloses a 3 - UPU/SPS automatic implant device for a cochlear prebent electrode, including a straight wire prearranged in a preformed electrode and a prebent electrode. A straight wire has a card joint at the outer end of the preformed electrode, and a push mechanism, a push machine, includes a guide wire positioning group connected with a card joint. An electrode push assembly which is connected to the tail end of a preformed electrode and repulsion with a guide wire positioning component and a three rotating parallel mechanism carrying and controlling the position of the electrode push assembly. The three turn shift parallel mechanism includes the rotational freedom of the X axis, the Y axis and the Z axis, and the movement self of the Z axis; the three turn and one shift parallel mechanism is loaded. The position of the electrode implantation device is controlled, and the pushing direction of the electrode pushing assembly is consistent with the X axis or the Y axis. The initial position adjustment of the electrode implantation is realized through a three turn and one shift parallel mechanism, the insertion or recovery of the prebent electrode in the implantation, and the rotation adjustment along the axis of the cochlea, and the more sensitive Li Jue perception of the robot mechanism to realize the precise control of the position.
【技术实现步骤摘要】
一种耳蜗预弯电极的3—UPU/SPS自动植入装置
本专利技术涉及一种医疗预弯电极的植入装置,特别是涉及一种采用3—UPU/SPS并联机器人的耳蜗预弯电极的自动植入装置。
技术介绍
人工耳蜗是一种电子装置,由体外言语处理器将声音转换为一定编码形式的电信号,通过植入体内的电极系统直接刺激听神经来恢复、提高及重建聋人的听觉功能。近二十多年来,随着高科技的发展,人工耳蜗发展迅速,已经从实验研究进入临床应用。现在全世界已把人工耳蜗作为治疗重度聋至全聋的常规方法,人工耳蜗是目前运用最成功的生物医学工程装置。预弯电极本身做成与耳蜗弯曲相似的蜗转形式,为了方便植入,在电极中间设有一导孔并插入一根直的定位导丝,迫使电极在植入前伸直呈直线状态。如公告号为CN201260735Y的中国技术专利公开了一种人工耳蜗电极植入装置,包括硅胶体及预弯成耳蜗状的极阵联,极阵联由电极环、电极丝组成,它与硅胶体封装成一体,特点是背向极阵联的硅肢体上设有数个支撑段,支撑段与硅胶体为一体,支撑段上设有与极阵联平行的细长通孔,通孔内穿入支撑钢芯使预弯成耳蜗状的极阵联顺直。进行该预弯电极的植入时,当植入一部分电极后,耳蜗开始进入螺旋状态,则抽出一部分电极导丝,抽出导丝部分的电极则自然形成弯曲的形式。随着植入深度的增加,抽出导丝也越多,电极弯曲也越多,直至植入结束,预弯电极自然抱着蜗轴。使用预弯电极可以使电极更好地刺激蜗轴中残余的螺旋神经节细胞。医生在植入预弯电极手术过程中,医生需要判断预弯电极和直线导丝何时与内壁触碰,同时协调操作植入电极并抽出适量长度的直线导丝。现有医疗手段在植入人工耳蜗预弯电极时, ...
【技术保护点】
1.一种耳蜗预弯电极的3—UPU/SPS自动植入装置,包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30);其特征在于:包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40),所述直线导丝(40)在所述预弯电极的尾部(302)外端设有一卡接头(401);推送机构(11),所述推送机构(11)包括与所述卡接头(401)连接的导丝定位组件(12)、与所述预弯电极尾部(302)连接并与所述导丝定位组件(12)相斥移动的电极推送组件(13)和承载并控制所述电极推送组件(13)位置的三转一移并联机构(50);所述三转一移并联机构(50)包括动平台(51)、定平台(52)和连接在所述动平台(51)与定平台(52)之间呈三角分布的三条非约束支链(53)和一条约束支链(54);所述非约束支链(53)包括伸缩杆(533)、分别设置在所述伸缩杆(533)两端的相同的转动副对(532);所述转动副对(532)包括平行于XY平面的第一枢轴线(536)和垂直于XY平面的第二枢轴线(537)。
【技术特征摘要】
1.一种耳蜗预弯电极的3—UPU/SPS自动植入装置,包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30);其特征在于:包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40),所述直线导丝(40)在所述预弯电极的尾部(302)外端设有一卡接头(401);推送机构(11),所述推送机构(11)包括与所述卡接头(401)连接的导丝定位组件(12)、与所述预弯电极尾部(302)连接并与所述导丝定位组件(12)相斥移动的电极推送组件(13)和承载并控制所述电极推送组件(13)位置的三转一移并联机构(50);所述三转一移并联机构(50)包括动平台(51)、定平台(52)和连接在所述动平台(51)与定平台(52)之间呈三角分布的三条非约束支链(53)和一条约束支链(54);所述非约束支链(53)包括伸缩杆(533)、分别设置在所述伸缩杆(533)两端的相同的转动副对(532);所述转动副对(532)包括平行于XY平面的第一枢轴线(536)和垂直于XY平面的第二枢轴线(537)。2.根据权利要求1所述的耳蜗预弯电极的自动植入装置,其特征在于:所述的伸缩杆(533)包括直线电机或液压缸或是安装在一导轨上的连接电机的滚珠丝杠。3.根据权利要求1或2所述的耳蜗预弯电极的自动植入装置,其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员:黎建军,齐强,王斌锐,陈迪剑,赵凯,
申请(专利权)人:中国计量大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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