The invention relates to a spray robot which includes a chassis, a spray device and a control module set on the chassis. The spray head part of the spray device can be moved up and down with the upper and lower adjusting devices to adjust the height of the sprinkler portion; the bottom end of the chassis is provided with a walking device and the chassis. A spray target detection module is arranged on the left and right sides, and the input and output end of the spray target detection module is respectively connected with the pin corresponding to the main control chip of the control module. The upper and lower adjusting device includes a vertical wire rod and a screw nut. The lower end of the wire rod is connected with a stepping motor through a coupling, and the spray head part of the spray device is connected with the screw nut. The invention has the advantages of low cost, simple operation, suitable for teaching and competition, and easy for students to get started.
【技术实现步骤摘要】
一种喷药机器人
本专利技术属于教学用机器人
,具体涉及一种喷药机器人。
技术介绍
果园喷药机器人项目是中国服务机器人大赛的一项子项目,比赛规则如下:场地为绿色地毯,周围有20CM高的一体化木质围墙。机器人比赛场地,如图1所示。在比赛过程中,机器人从起始区出发,经过A区、B区、C区、D区,自主完成对靶喷药、固定树形喷药,变树形喷药。A区要求对靶喷药,有3个对靶喷药作业点,喷靶结构如图2所示。B区要求对固定树形喷药,树形结构已知,如图3所示,其中04、07号靶为三角形树形,05、08号靶为竖椭圆形树形,06、09号靶为平椭圆形树形;要求机器人分别对6个树形靶进行喷药,每种树形的不同部位,有不同的喷药要求。C区树靶形状和B区相同,但大小分别是B区的90%和80%。目前的实验设备,特别是高等教育的实验设备,针对竞赛环节开发的实验设备比较少,刚开始参加竞赛的学生,概念比较模糊,所以有必要开发相关的果园喷药机器人,对学生参赛进行引导。
技术实现思路
为了解决上述存在的技术问题,本专利技术设计了一种喷药机器人,可以实现机器人的喷头高度调节、定点喷药、精准喷药、变量喷药。为了解决上述存在的技术问题,本专利技术采用了以下方案:一种喷药机器人,包括底盘,以及设置在所述底盘上的喷药装置和控制模块,所述喷药装置的喷头部分可随上下调节装置上下移动以调节所述喷头部分的高度;所述底盘下端设置有行走装置,所述底盘的左右两侧分别设置有喷靶检测模块,所述喷靶检测模块的输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接;所述控制模块控制所述喷药装置、上下调节装置及行走装置的动作。进一步, ...
【技术保护点】
1.一种喷药机器人,其特征在于,包括底盘,以及设置在所述底盘上的喷药装置和控制模块,所述喷药装置的喷头部分可随上下调节装置上下移动以调节所述喷头部分的高度;所述底盘下端设置有行走装置,所述底盘的左右两侧分别设置有喷靶检测模块,所述喷靶检测模块的输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接。
【技术特征摘要】
1.一种喷药机器人,其特征在于,包括底盘,以及设置在所述底盘上的喷药装置和控制模块,所述喷药装置的喷头部分可随上下调节装置上下移动以调节所述喷头部分的高度;所述底盘下端设置有行走装置,所述底盘的左右两侧分别设置有喷靶检测模块,所述喷靶检测模块的输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接。2.根据权利要求1所述的喷药机器人,其特征在于,所述喷药装置包括药箱、增压泵及喷头部分,所述喷头部分的各喷头分别通过相对应的水管、电磁阀和所述增压泵的出水口连接,所述增压泵的进水口与所述药箱的出水口连接;所述电磁阀电源两极连接于电磁继电器,所述电磁继电器信号控制端通过信号线连接于所述主控芯片相对应的引脚上。3.根据权利要求1或2所述的喷药机器人,其特征在于,所述喷头部分包括喷板和设置在所述喷板上的若干喷头,所述喷板通过喷板连接件和所述上下调节装置连接,所述喷头通过喷头连接件和所述喷板连接。4.根据权利要求3所述的喷药机器人,其特征在于,所述喷板是一U形板结构,U形板结构的两侧板上分别设置有喷头,U形板结构的底板中央设置有若干连接孔以与所述喷板连接件连接。5.根据权利要求3所述的喷药机器人,其特征在于,所述喷板连接件是一L形板结构,L形板结构的横板与所述喷板连接,L形板结构的竖板与所述上下调节装置...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘利,史颖刚,杨龙飞,李南南,李康宁,刘富,张少华,
申请(专利权)人:西北农林科技大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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