一种水果采摘装置制造方法及图纸

一种水果采摘装置，包括采摘套和刀盘机构，刀盘机构设于采摘套上，刀盘机构包括刀盘和触发机构，触发机构与刀盘相连，采摘套自下而上套住水果后，触发机构工作，触发刀盘切断水果柄。本实用新型专利技术水果采摘装置为纯机械结构，依靠机械触发刀盘机构自动摘取水果，利用水果下落冲击力使刀盘机构复位，相对于传统人工采摘方式，本实用新型专利技术由操作员在相对安全的工作面上远距离作业，具有安全可靠、操作简单、效率高的优势；相对于机器人采摘方式，本实用新型专利技术机构运动简单且不需要编程自动控制，并充分利用操作员识别水果，具有漏采率低、成本低的优势，便于推广应用。

A fruit picking device

A fruit picking device includes a plucking sleeve and a knife plate mechanism. The knife plate mechanism is arranged on the picking sleeve. The knife plate mechanism includes a knife plate and a trigger mechanism. The trigger mechanism is connected with the knife plate. After the picking sleeve is bottom-up to hold the fruit, the trigger mechanism works and triggers the cutter disk to cut the fruit handle. The fruit picking device of the utility model is a pure mechanical structure, and the fruit is automatically extracted by the mechanism of the machine trigger knife plate mechanism, and the cutter disk mechanism is reset by the impact force of the fruit falling. Compared with the traditional artificial picking mode, the utility model is far away from the operation on the relatively safe working face, and is safe and reliable and simple in operation. The advantages of single and high efficiency; compared with the robot picking mode, the utility model has simple movement and does not need automatic programming, and makes full use of the operator to identify fruit. It has the advantages of low leakage rate and low cost, which is convenient for popularization and application.

【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘装置
本技术涉及一种水果采摘装置。
技术介绍
我国幅员辽阔，全国各地均有特色水果种植，其中，南方的柑橘和北方的苹果在水果市场中占有重要地位，大面积种植的水果普遍需要集中采摘。现有水果采摘主要有人工采摘和机器采摘两种方式，其中人工采摘占有主要位置，对于生长在树梢处的水果，在采摘过程中农民的安全保护较差，易发生危险；水果成熟的时节均需耗费大量的人力，尤其是摘取远处的水果，效率低，耗时长。目前，摘取水果装置主要有加装机器视觉的机械手，通过机械手完成水果采摘作业，由于树叶和树枝的遮挡，通过机器视觉判断水果的成功率较低，执行效率低，漏采可能性大；并且，机械手需要另外设计软件程序，机械手采摘作业过程中需要避开较大的树枝，这对机械手的机构设计和运动控制具有很高的要求，导致机械手制造成本高，不便于推广应用。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是，克服上述
技术介绍
的不足，提供一种可靠性高，制造成本低的水果采摘装置。本技术解决其技术问题采用的技术方案是，一种水果采摘装置，包括采摘套和刀盘机构，所述刀盘机构设于采摘套上，所述刀盘机构包括刀盘和触发机构，所述触发机构与刀盘相连，采摘套自下而上套住水果后，触发机构工作，触发刀盘切断水果柄。进一步，所述触发机构包括杠杆、止动盘、扭簧、第一传动轴和安装座，所述止动盘、扭簧、安装座从上至下依次设于第一传动轴上，所述止动盘与第一传动轴固定连接，所述安装座与第一传动轴活动连接，所述扭簧一端固定在止动盘上，另一端固定在安装座上，扭簧使止动盘与安装座之间维持有扭矩；所述杠杆铰接在安装座上，可绕铰接支点转动，所述止动盘为边缘开有弧形凹槽的圆盘，圆盘中心开有中心孔，圆盘通过中心孔安装在第一传动轴上；所述杠杆的一端伸入采摘套内，另一端设于圆盘的弧形凹槽内；所述刀盘设于第一传动轴的顶端，与第一传动轴固定连接。进一步，所述杠杆的一端设有长销，所述杠杆的另一端设有止动销，所述长销一端固定在杠杆上，另一端伸入采摘套内；所述止动销一端固定在杠杆上，另一端设于圆盘的弧形凹槽内。进一步，所述杠杆的一端还设有拉簧，所述拉簧一端与杠杆连接，另一端与采摘套连接。进一步，还设有输送管，所述输送管与采摘套相连。进一步，还设有复位机构，所述复位机构与刀盘机构相连。进一步，所述复位机构包括叶轮、第二传动轴、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述叶轮通过第二传动轴与第一锥齿轮连接，所述第二锥齿轮设于第一传动轴底端，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述输送管侧壁开有叶轮孔，所述叶轮的叶片前端伸入叶轮孔中。进一步，所述输送管由直管和弯管组成，所述直管下端与弯管上端连接，所述直管上端与采摘套连接。进一步，还设有采摘杆，所述采摘杆与刀盘机构相连。进一步，所述采摘套包括网袋和多根支撑杆，所述网袋套在多根支撑杆外，形成一个两端开口的纺锤形结构。与现有技术相比，本技术的优点如下：本技术水果采摘装置为纯机械结构，依靠机械触发刀盘机构自动摘取水果，利用水果下落冲击力使刀盘机构复位，相对于传统人工采摘方式，本技术由操作员在相对安全的工作面上远距离作业，具有安全可靠、操作简单、效率高的优势；相对于机器人采摘方式，本技术机构运动简单且不需要编程自动控制，并充分利用操作员识别水果，具有漏采率低、成本低的优势，便于推广应用。附图说明图1是本技术实施例1的主视图。图2是图1所示实施例的侧视图图3是图1所示实施例的止动销位于止动盘的弧形凹槽内的局部俯视图。图4是图1所示实施例采摘水果的示意图。图中：1—采摘杆，2—采摘套，3—输送管，4—刀盘机构，5—复位机构，6—支架，7—水果，41—刀盘，42—止动盘，43—扭簧，44—安装座，45—止动销，46—杠杆，47—拉簧，48—长销，49—第一传动轴，51—第二锥齿轮，52—第一锥齿轮，53—第二传动轴，54—叶轮，11—手柄，12—空心套管，21—网袋，22—支撑杆，31—直管，32—弯管。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本技术作进一步详细描述。实施例1参照图1、图2，本实施例包括采摘杆1、采摘套2、输送管3、刀盘机构4、复位机构5，采摘杆1与刀盘机构4相连，采摘套2与输送管3相连，刀盘机构4设于采摘套2上，复位机构5与刀盘机构4相连。刀盘机构4包括刀盘41和触发机构，触发机构与刀盘41相连，水果置于采摘套2后，触发机构工作，触发刀盘41切断水果柄。参照图1、图3，触发机构包括杠杆46、长销48、拉簧47、止动销45、止动盘42、扭簧43、第一传动轴49和安装座44，止动盘42、扭簧43、安装座44从上至下依次设于第一传动轴49上，止动盘42与第一传动轴49固定连接，安装座44与第一传动轴49活动连接，扭簧43一端固定在止动盘42上，另一端固定在安装座44上，扭簧43使止动盘42与安装座44之间维持有顺时针的扭矩；杠杆46铰接在安装座44上，可绕铰接支点转动，长销48、拉簧47设于杠杆46的一端，止动销45设于杠杆46的另一端；长销48一端固定在杠杆46上，另一端伸入采摘套2内，拉簧47一端与杠杆46连接，另一端与采摘套2连接；止动盘42为边缘开有弧形凹槽的圆盘，圆盘中心开有中心孔，圆盘通过中心孔安装在第一传动轴49上；止动销45一端固定在杠杆46上，另一端设于圆盘的弧形凹槽内；刀盘41设于第一传动轴49的顶端，与第一传动轴49固定连接。复位机构5包括叶轮54、第二传动轴53、第一锥齿轮52、第二锥齿轮51，叶轮54通过第二传动轴53与第一锥齿轮52连接，第二锥齿轮51设于第一传动轴49底端，第一锥齿轮52与第二锥齿轮51啮合，输送管3侧壁开有叶轮孔，叶轮54的叶片前端伸入叶轮孔中。还设有V形的支架6，支架6与安装座44和输送管3固定，支架6通过轴承支撑第二传动轴53。采摘杆1为伸缩杆，由手柄11和多根空心套管12首尾连接而成，多根空心套管12的直径从大到小依次缩小，相邻两个空心套管12可沿空心套管12的轴线平移伸缩；手柄11与直径最大的空心套管12相连。采摘套2包括网袋21和多根支撑杆22，网袋21套在多根支撑杆22外，形成一个两端开口的纺锤形结构。输送管3由直管31和弯管32组成，直管31下端与弯管32上端连接，直管31上端与采摘套2连接，叶轮54孔设于直管31的下部侧壁。支架6的底端固定在直管31中部。实施例2本实施例与实施例1的区别仅在于：省去长销48和止动销45，杠杆46一端伸入采摘套2内，另一端设于圆盘的弧形凹槽内。其余同实施例1。本技术的工作过程如下：参照图4，在水果采摘时，采摘人员将采摘杆1上的空心套管12向外拉出，使采摘套2逐渐向远处延伸；采摘人员握住手柄11，操纵采摘杆1伸向远处的水果，直至采摘套2顶部的开口将水果罩入采摘套2的空腔内；采摘人员手持采摘杆1向上推压采摘套2，水果相对采摘套2向下运动，触发触发机构，触发触发机构的具体过程为：水果在采摘套2所围的空腔内向下挤压长销48，长销48挤压杠杆46绕铰点作逆时针旋转，杠杆46带动止动销45脱出止动盘42的凹槽，止动盘42在扭簧43作用下顺时针转动(俯视)，止动盘42带动第一传动轴49顺时针转动，第一传动轴49带动刀盘41顺时针转动(俯视)，刀盘41转到采摘套2的开口上方时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果采摘装置，其特征在于：包括采摘套(2)和刀盘机构(4)，所述刀盘机构(4)设于采摘套(2)上，所述刀盘机构(4)包括刀盘(41)和触发机构，所述触发机构与刀盘(41)相连，采摘套(2)自下而上套住水果后，触发机构工作，触发刀盘(41)切断水果柄。

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘装置，其特征在于：包括采摘套(2)和刀盘机构(4)，所述刀盘机构(4)设于采摘套(2)上，所述刀盘机构(4)包括刀盘(41)和触发机构，所述触发机构与刀盘(41)相连，采摘套(2)自下而上套住水果后，触发机构工作，触发刀盘(41)切断水果柄。2.如权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于：所述触发机构包括杠杆(46)、止动盘(42)、扭簧(43)、第一传动轴(49)和安装座(44)，所述止动盘(42)、扭簧(43)、安装座(44)从上至下依次设于第一传动轴(49)上，所述止动盘(42)与第一传动轴(49)固定连接，所述安装座(44)与第一传动轴(49)活动连接，所述扭簧(43)一端固定在止动盘(42)上，另一端固定在安装座(44)上，扭簧(43)使止动盘(42)与安装座(44)之间维持有扭矩；所述杠杆(46)铰接在安装座(44)上，可绕铰接支点转动，所述止动盘(42)为边缘开有弧形凹槽的圆盘，圆盘中心开有中心孔，圆盘通过中心孔安装在第一传动轴(49)上；所述杠杆(46)的一端伸入采摘套(2)内，另一端设于圆盘的弧形凹槽内；所述刀盘(41)设于第一传动轴(49)的顶端，与第一传动轴(49)固定连接。3.如权利要求2所述的水果采摘装置，其特征在于：所述杠杆(46)的一端设有长销(48)，所述杠杆(46)的另一端设有止动销(45)，所述长销(48)一端固定在杠杆(46)上，另一端伸入采摘套(2)内；所述止动销(45)一端固定在杠杆(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，李春晓，唐磊，
申请(专利权)人：湖南师范大学，
类型：新型
国别省市：湖南,43