自动化仓储管理方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动化仓储管理方法、装置和系统，涉及仓储自动化领域。其中的方法包括机器人接收中央服务器的调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置，因此能够提高仓库内货物的拣选、运送效率。

Automated warehouse management methods, devices and systems

The invention discloses an automatic warehouse management method, device and system, and relates to the field of warehousing automation. The method includes the robot receiving the scheduling instruction of the central server, in which the scheduling instructions include the location of the goods, the destination, the planning path and the information of the goods. It can improve the efficiency of picking and transporting goods in warehouse.

【技术实现步骤摘要】
自动化仓储管理方法、装置和系统
本专利技术涉及仓储自动化领域，尤其涉及一种自动化仓储管理方法、装置和系统。
技术介绍
当前国内中小型仓库尚处于人工操作阶段，而电子商务的迅速发展让电商的仓储配单系统遇到了瓶颈。例如，人工仓库已经无法满足迅速增长的发单量。另外，不同于传统立体仓库，电商仓库面临的问题主要在于庞大的仓储货物种类和波动的订单数量，这给分拣和柔性化处理带来了不小的难度。同时，中小型电商增速很快，相应的仓库系统需要很强的可扩展性。
技术实现思路
本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种自动化仓储管理方法、装置和系统能够提高仓库内货物的拣选、运送效率。根据本专利技术一方面，提出一种自动化仓储管理方法，包括：机器人接收中央服务器的调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。进一步地，该方法还包括：机器人将自身位置信息发送至中央服务器，以便中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况；机器人接收中央服务器发送的仓库内航道占用情况，根据仓库内航道占用情况请求中央服务器调整规划路径。进一步地，该方法还包括：机器人每隔预定时间向中央服务器预约期望时间内自身运动路径，其中中央服务器根据当前仓库内航道占用情况确定是否预约成功；机器人若接收到中央服务器发送的预约成功消息，则沿运动路径运行，否则，停止运行。进一步地，该方法还包括：机器人接收中央服务器发送的优先级信息；机器人检测预定范围内是否有相遇机器人，若预定范围内有相遇机器人，则停止运行，并判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级；机器人若自身优先级高于相遇机器人的优先级，则优先启动运行。进一步地，该方法还包括：机器人获取货物时，通过图像采集装置检测装卸模块与货物的相对位置；若相对位置大于阈值，机器人则控制移动模块运动来调整装卸模块的位置。根据本专利技术的另一方面，还提出一种自动化仓储管理方法，包括：将接收的订单进行优化处理；根据优化处理后的订单形成调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；将调度指令发送至机器人，以便机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。进一步地，该方法还包括：根据优化处理后的订单形成订单指令；将订单指令发送至操作台，以便操作台接收到机器人运送的货物后根据订单指令对货物进行处理。进一步地，该方法还包括：接收机器人发送的位置信息；根据机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况；将仓库内航道的占用情况反馈至各机器人；接收机器人根据仓库内航道的占用情况发送的调整规划路径的请求；根据所述机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整所述规划路径。进一步地，该方法还包括：接收机器人每隔预定时间发送的预约请求，其中预约请求包括机器人期望时间内的运动路径；根据当前仓库内航道占用情况判断机器人是否能够预约成功；若能够预约成功，则向机器人发送预约成功消息，以便机器人沿运动路径运行。进一步地，该方法还包括：向机器人发送优先级信息，以便机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，从而确定是否优先启动。进一步地，将接收的订单进行优化处理包括：确定各订单行的相似度；根据订单行的数量、订单行的相似度、订单行的出仓频率以及订单对应的货物在仓库内的位置对接收的订单进行优化处理。根据本专利技术的另一方面，还提出一种机器人控制器，包括：指令接收模块，用于接收中央服务器的调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；指令执行模块，用于根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。进一步地，该控制器还包括信息发送模块；信息发送模块用于将自身位置信息发送至中央服务器，以便中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，还用于根据仓库内航道占用情况请求中央服务器调整规划路径；指令接收模块还用于接收中央服务器发送的仓库内航道占用情况。进一步地，信息发送模块还用于每隔预定时间向中央服务器预约期望时间内自身运动路径，其中中央服务器根据当前仓库内航道占用情况确定是否预约成功；指令接收模块还用于接收中央服务器发送的是否预约成功消息；指令执行模块用于若收到中央服务器发送的预约成功消息，则沿运动路径运行，否则，停止运行。进一步地，指令接收模块还用于接收中央服务器发送的优先级信息；指令执行模块用于判断预定范围内是否有相遇机器人，若预定范围内有相遇机器人，则停止运行，并判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，若自身优先级高于相遇机器人的优先级，则优先启动运行。进一步地，指令执行模块还用于通过图像采集装置检测装卸模块与货物的相对位置，若相对位置大于阈值，则控制移动模块运动来调整装卸模块的位置。根据本专利技术的另一方面，还提出一种机器人，包括上述的机器人控制器。根据本专利技术的另一方面，还提出一种中央服务器，包括：订单处理模块，用于将接收的订单进行优化处理；调度指令生成模块，用于根据优化处理后的订单形成调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；调度指令发送模块，用于将调度指令发送至机器人，以便机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。进一步地，该中央服务器还包括：订单指令生成模块，用于根据优化处理后的订单形成订单指令；订单指令发送模块，用于将订单指令发送至操作台，以便操作台接收到机器人运送的货物后根据订单指令对货物进行处理。进一步地，该中央服务器还包括：信息接收模块，用于接收机器人发送的位置信息，还用于接收机器人根据仓库内航道的占用情况发送的调整规划路径的请求；信息处理模块，用于根据机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况，还用于根据机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整规划路径；信息反馈模块，用于将仓库内航道的占用情况反馈至各机器人。进一步地，信息接收模块用于接收机器人每隔预定时间发送的预约请求，其中预约请求包括机器人期望时间内的运动路径；信息处理模块用于根据当前仓库内航道占用情况判断机器人是否能够预约成功；信息反馈模块用于若能够预约成功则向机器人发送预约成功消息，以便机器人沿运动路径运行。进一步地，信息反馈模块用于向机器人发送优先级信息，以便机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，从而确定是否优先启动。进一步地，订单处理模块用于确定各订单行的相似度，根据订单行的数量、订单行的相似度、订单行的出仓频率以及订单对应的货物在仓库内的位置对接收的订单进行优化处理。根据本专利技术的另一方面，还提出一种自动化仓储管理系统，其特征在于，包括上述的机器人和权利要求上述的中央服务器；其中，机器人通过无线网络与中央服务器信息交互。进一步地，该系统还包括操作台；操作台用于接收中央处理器发送的订单指令，并在接收到机器人运送的货物后根据订单指令对货物进行处理。根据本专利技术的另一方面，还提出一种自动化仓储管理系统，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上述的方法。根据本专利技术的另一方面，还提出一种计算机可读本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化仓储管理方法，其特征在于，包括：机器人接收中央服务器的调度指令，其中所述调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；所述机器人根据所述调度指令沿所述规划路径移动至仓库内的所述取货位置，获取相应的货物后，将所述货物运送至所述目的位置。

【技术特征摘要】
1.一种自动化仓储管理方法，其特征在于，包括：机器人接收中央服务器的调度指令，其中所述调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；所述机器人根据所述调度指令沿所述规划路径移动至仓库内的所述取货位置，获取相应的货物后，将所述货物运送至所述目的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述机器人将自身位置信息发送至所述中央服务器，以便所述中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况；所述机器人接收所述中央服务器发送的仓库内航道占用情况，根据所述仓库内航道占用情况请求所述中央服务器调整所述规划路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：所述机器人每隔预定时间向所述中央服务器预约期望时间内自身运动路径，其中所述中央服务器根据所述当前仓库内航道占用情况确定是否预约成功；所述机器人若接收到所述中央服务器发送的预约成功消息，则沿所述运动路径运行，否则，停止运行。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：所述机器人接收所述中央服务器发送的优先级信息；所述机器人检测预定范围内是否有相遇机器人，若预定范围内有相遇机器人，则停止运行，并判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级；所述机器人若自身优先级高于相遇机器人的优先级，则优先启动运行。5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：所述机器人获取所述货物时，通过图像采集装置检测装卸模块与货物的相对位置；若所述相对位置大于阈值，所述机器人则控制移动模块运动来调整所述装卸模块的位置。6.一种自动化仓储管理方法，其特征在于，包括：将接收的订单进行优化处理；根据优化处理后的订单形成调度指令，其中所述调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；将所述调度指令发送至机器人，以便所述机器人根据所述调度指令沿所述规划路径移动至仓库内的所述取货位置，获取相应的货物后，将所述货物运送至所述目的位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：根据优化处理后的订单形成订单指令；将所述订单指令发送至操作台，以便所述操作台接收到所述机器人运送的货物后根据所述订单指令对所述货物进行处理。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述机器人发送的位置信息；根据所述机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况；将所述仓库内航道的占用情况反馈至各机器人；接收所述机器人根据仓库内航道的占用情况发送的调整规划路径的请求；根据所述机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整所述规划路径。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述机器人每隔预定时间发送的预约请求，其中所述预约请求包括所述机器人期望时间内的运动路径；根据所述当前仓库内航道占用情况判断所述机器人是否能够预约成功；若能够预约成功，则向所述机器人发送预约成功消息，以便所述机器人沿所述运动路径运行。10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：向所述机器人发送优先级信息，以便所述机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，从而确定是否优先启动。11.根据权利要求6-10任一所述的方法，其特征在于，将接收的订单进行优化处理包括：确定各订单行的相似度；根据订单行的数量、订单行的相似度、订单行的出仓频率以及订单对应的货物在仓库内的位置对接收的订单进行优化处理。12.一种机器人控制器，其特征在于，包括：指令接收模块，用于接收中央服务器的调度指令，其中所述调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；指令执行模块，用于根据所述调度指令沿所述规划路径移动至仓库内的所述取货位置，获取相应的货物后，将所述货物运送至所述目的位置。13.根据权利要求12所述的机器人控制器，其特征在于，还包括信息发送模块；所述信息发送模块用于将自身位置信息发送至所述中央服务器，以便所述中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，还用于根据所述仓库内航道占用情况请求所述中央服务器调整所述规划路径；所述指令接收模块还用于接收所述中央服...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐圣东，陈宇奇，房冰，李泽湘，
申请(专利权)人：东莞市海柔智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44