一种整车物流子母机器人制造技术

本发明专利技术揭示了一种整车物流子母机器人，包括母机、至少一子机，母机能和对应子机配合使用，协同工作；母机包括母机本体、设置于母机本体上方的框架结构，母机本体设置一载车平台；框架结构设有高度调节机构。高度调节机构包括高度调节驱动机构、丝杆、螺母、固定机构；母机本体包括能旋转的高度可调纵梁。本发明专利技术提出的整车物流子母机器人，过设置可180°旋转的高度可调纵梁，可在转载子机时降低载车平台的高度，便于子机进入载车平台；在输送时可提升载车平台的高度，离地间隙较大，提升爬坡能力。本发明专利技术通过在载车平台设置两组高度调节机构，能调节载车平台前后的高度不同，使得子机更加方便地进入载车平台，同时能避免锁死。

A vehicle logistics Sub Carrier Robot

The invention discloses a vehicle logistics subunit robot, which includes the mother machine and at least one subsystem. The mother machine can cooperate with the corresponding sub machine and work together. The mother machine includes the mother machine body, the frame structure above the mother machine body, the mother machine body sets a carrier platform, and the frame structure has a height adjusting mechanism. The height adjusting mechanism includes a height adjusting drive mechanism, a screw rod, a nut and a fixing mechanism, and the mother machine body comprises a height adjustable longitudinal beam capable of rotating. The vehicle logistics sub robot proposed by the invention has a high adjustable longitudinal beam with 180 degrees of rotation, which can reduce the height of the carrier platform when the sub machine is reloaded, and facilitate the sub machine to enter the vehicle platform; it can improve the height of the platform of the vehicle, the clearance of the ground is larger, and the ability to climb the slope. By setting two sets of height adjustment mechanisms on the vehicle platform, the invention can adjust the height of the vehicle platform before and after the platform, so that the sub machine can enter the vehicle platform more conveniently and avoid the lock death.

【技术实现步骤摘要】
一种整车物流子母机器人
本专利技术属于整车物流设备
，涉及一种整车物流搬运设备，尤其涉及一种整车物流子母机器人。
技术介绍
在机械式停车立体库中，库内一般都需要一些专用设备，如巷道堆垛机，搬运器/取车器，升降机等，这些设备价格昂贵，但只能局限于单一的立体库及巷道内使用。目前普遍采用的整车搬运机器人，多是单一类型的，如梳齿式搬运机器人，抬车板式搬运机器人，轮胎夹抱式搬运机器人等。在滚装码头及公路轿运车发运场地，目前仍然只能采用人工装卸整车。专用的机械式立体库设备，用途单一，价格昂贵，在立体库闲时设备停止不用，设备利用率无法有效提高，增加了使用成本。采用单一的整车搬运机器人，由于机器人的移动速度较低，加上越障爬坡能力有限，不适合较长距离(几百米到公里级别)的整车驳运。整车人工装卸效率低，人工费用(专业级熟练工)费用高。有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的整车搬运方式，以便克服现有搬运方式存在的上述缺陷。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种整车物流子母机器人，可实现整车物流运作基地的无人化、标准化、智能化、电动化、共享化和一体化；提高效率、提高设备利用率、节省费用和投资。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种整车物流子母机器人，所述子母机器人包括：母机、至少一子机，母机能和对应子机配合使用，协同工作；所述母机包括母机本体、设置于所述母机本体上方的框架结构，所述母机本体设置一载车平台，能供带整车的子机驶入，所述载车平台位于所述框架结构内；所述框架结构设有高度调节机构，能调节所述载车平台的高度；所述母机本体设有行走机构；所述子机包括子机本体、设置于各子机本体上的至少两组轮胎固定机构；每组轮胎固定机构配有固定驱动机构，所述固定驱动机构能驱动轮胎固定机构动作，切换轮胎固定机构所处的状态，从而使各组轮胎固定机构处于支撑对应轮胎或不支撑对应轮胎的状态。作为本专利技术的一种优选方案，所述高度调节机构包括高度调节驱动机构、丝杆、螺母、固定机构，所述高度调节驱动机构连接丝杆，能驱动螺母沿丝杆转动，所述丝杆与螺母配合；所述螺母通过固定机构与所述载车平台连接。作为本专利技术的一种优选方案，所述高度调节机构包括两组，分别设置在母机本体的前后；所述载车平台分别通过两侧的固定柱连接所述固定机构，两侧的固定柱包括两个前固定柱、两个后固定柱，各前固定柱设有与固定机构配合的圆孔，各后固定柱设有与固定机构配合的腰型孔，便于载车平台倾斜时保证载车平台前后的高度不同，防止前后高度调节机构带动载车平台升降和小角度倾斜时出现咬死现象。作为本专利技术的一种优选方案，所述高度调节驱动机构包括减速电机、链轮、链条，减速电机驱动链轮转动，带动链条动作，从而带动螺母沿丝杠转动。作为本专利技术的一种优选方案，所述母机本体包括至少一能旋转的高度可调纵梁，所述框架结构底部采用高度可调纵梁连接所述母机本体；所述载车平台能通过各高度可调纵梁支撑；所述高度可调纵梁包括几字形纵梁、翻转驱动机构，所述翻转机构包括齿条、靠近各纵梁一端设置的齿轮，各曲拐型高度可调纵梁的齿轮通过同一齿条驱动；所述齿条通过一电机控制。作为本专利技术的一种优选方案，所述高度调节机构包括高度调节驱动机构、丝杆、螺母、固定机构，所述高度调节驱动机构连接丝杆，能驱动螺母沿丝杆转动，所述丝杆与螺母配合；所述螺母通过固定机构与所述载车平台连接；所述载车平台分别通过两侧的固定柱连接所述固定机构，两侧的固定柱包括两个前固定柱、两个后固定柱，各前固定柱设有与固定机构配合的圆孔，各后固定柱设有与固定机构配合的腰型孔。作为本专利技术的一种优选方案，所述高度可调纵梁为能180°旋转的曲拐型高度可调纵梁。作为本专利技术的一种优选方案，所述轮胎固定机构为夹臂机构；每组夹臂机构包括至少两个夹臂机构、驱动所述夹臂机构转动的夹臂驱动机构，所述夹臂驱动机构能驱动夹臂机构动作，切换夹臂机构所处的状态，从而使各组夹臂机构处于支撑对应轮胎或不支撑对应轮胎的状态。作为本专利技术的一种优选方案，所述母机本体包括第一控制模块、第一电源模块、第一电机驱动机构、第一定位模块、第一激光雷达模块；第一控制模块分别连接第一电机驱动机构、第一定位模块、第一激光雷达模块，第一电源模块为第一控制模块、第一电机驱动机构、第一定位模块、第一激光雷达模块提供电能。作为本专利技术的一种优选方案，所述载车平台的两端设有可调节的跳板和安全挂钩机构，跳板在母机行驶和载车平台升降时是处于收起状态，在载车平台降到地面或与立体停车库及轿运车装车层完成对接后，处于展开放平状态，同时安全挂钩与立体停车库及轿运车装车层的安全装置对接。作为本专利技术的一种优选方案，所述子机本体包括一支撑平板，在支撑平板上设置四组夹臂机构，每组夹臂机构用来支撑一个汽车轮胎；四组夹臂机构中，包括两组固定设置的夹臂机构，另外两组夹臂机构为可移动的夹臂机构；可移动的夹臂机构设有位置调节机构，同时配有车辆轮胎位置感应机构；所述轮胎位置感应装置包括若干分布在支撑平板两侧的位置传感器，用以感应周边目标的距离；所述位置调节机构连接轮胎位置感应装置，根据感应到的信息控制两组可移动的夹臂机构移动至对应车辆轮胎的位置，使得子机本体适用不同轴距的车辆。本专利技术的有益效果在于：本专利技术提出的整车物流子母机器人，同一场站内，合理配置规划使用本专利技术提及的子母机器人，可同时实现立体库自动存取，场内中远距离驳运和自动装载，真正实现整车物流运作基地的无人化、标准化、智能化、电动化、共享化和一体化。达到提高效率、提高设备利用率、节省费用和投资的目的。本专利技术通过设置可180度旋转的高度可调纵梁，可在转载子机时降低载车平台的高度，便于子机进入载车平台；在输送时可提升载车平台的高度，离地间隙较大，提升爬坡能力。本专利技术通过在载车平台设置两组高度调节机构，能调节载车平台前后的高度不同(如前低后高)，使得子机更加方便地进入载车平台，同时能避免锁死。本专利技术所述的子母机器人的母机，自带可升降的载车平台，通过子机(轮胎夹抱机器人)将整车送入母机的载车平台，载车平台与立体库架的二、三层对接，子机即可将整车送入立体停车货架的指定位置，实现轿运车的自动装载。此时，子母机器人起到了巷道堆垛机的作用，解决了整车的立体停放问题，而且由于母机自带导航，可在多巷道内自由移动，可多巷道共用，节省投资费用。本专利技术所述的子母机器人的母机，轮子较大，离地间隙较大(一般可达200毫米)，因此移动速度快，越障爬坡能力强，子母机配合使用，适合中远距离的场内整车驳运。本专利技术子母机可顺利的通过轮船的跳板，将整车送入装车甲板，实现滚装轮整车的自动装载。附图说明图1a为本专利技术整车物流子母机器人母机的结构示意图。图1b为本专利技术整车物流子母机器人母机另一侧的结构示意图。图2为本专利技术整车物流子母机器人母机的俯视图。图3为本专利技术整车物流子母机器人子机的结构示意图。图4为子母机器人母机高度可调纵梁的结构示意图。图5为子母机器人母机高度可调纵梁调到最低的结构示意图。图6为子母机器人母机中载车平台的结构示意图。图7为母机中载车平台固定柱的结构示意图。具体实施方式下面结合附图详细说明本专利技术的优选实施例。实施例一请参阅图1a至图3，本专利技术揭示了一种整车物流子母机器人，包括：母机和子机，母机和子机配合使用，协同工作。所述母机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种整车物流子母机器人，其特征在于，所述子母机器人包括：母机、至少一子机，母机能和对应子机配合使用，协同工作；所述母机包括母机本体、设置于所述母机本体上方的框架结构，所述母机本体设置一载车平台，能供带整车的子机驶入，所述载车平台位于所述框架结构内；所述框架结构设有高度调节机构，能调节所述载车平台的高度；所述母机本体设有行走机构；所述子机包括子机本体、设置于各子机本体上的至少两组轮胎固定机构；每组轮胎固定机构配有固定驱动机构，所述固定驱动机构能驱动轮胎固定机构动作，切换轮胎固定机构所处的状态，从而使各组轮胎固定机构处于支撑对应轮胎或不支撑对应轮胎的状态。

【技术特征摘要】
1.一种整车物流子母机器人，其特征在于，所述子母机器人包括：母机、至少一子机，母机能和对应子机配合使用，协同工作；所述母机包括母机本体、设置于所述母机本体上方的框架结构，所述母机本体设置一载车平台，能供带整车的子机驶入，所述载车平台位于所述框架结构内；所述框架结构设有高度调节机构，能调节所述载车平台的高度；所述母机本体设有行走机构；所述子机包括子机本体、设置于各子机本体上的至少两组轮胎固定机构；每组轮胎固定机构配有固定驱动机构，所述固定驱动机构能驱动轮胎固定机构动作，切换轮胎固定机构所处的状态，从而使各组轮胎固定机构处于支撑对应轮胎或不支撑对应轮胎的状态。2.根据权利要求1所述的整车物流子母机器人，其特征在于：所述高度调节机构包括高度调节驱动机构、丝杆、螺母、固定机构，所述高度调节驱动机构连接丝杆，能驱动螺母沿丝杆转动，所述丝杆与螺母配合；所述螺母通过固定机构与所述载车平台连接。3.根据权利要求2所述的整车物流子母机器人，其特征在于：所述高度调节驱动机构包括减速电机、链轮、链条，减速电机驱动链轮转动，带动链条动作，从而带动螺母沿丝杠转动。4.根据权利要求2所述的整车物流子母机器人，其特征在于：所述高度调节机构包括两组，分别设置在母机本体的前后；所述载车平台分别通过两侧的固定柱连接所述固定机构，两侧的固定柱包括两个前固定柱、两个后固定柱，各前固定柱设有与固定机构配合的圆孔，各后固定柱设有与固定机构配合的腰型孔，便于载车平台倾斜时保证载车平台前后的高度不同，防止前后高度调节机构带动载车平台升降和小角度倾斜时出现咬死现象。5.根据权利要求1所述的整车物流子母机器人，其特征在于：所述母机本体包括至少一能旋转的高度可调纵梁，所述框架结构底部采用高度可调纵梁连接所述母机本体；所述载车平台能通过各高度可调纵梁支撑；所述高度可调纵梁包括几字形纵梁、翻转驱动机构，所述翻转机构包...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑斌，陈琦峰，
申请(专利权)人：安吉汽车物流股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31