机器人修边机的使用方法技术

机器人修边机的使用方法，所述的机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，然后控制旋转真空吸盘转动，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。 1

Using method of robot trimming machine

A robot trimming machine is used. The robot trimming machine includes a cutting manipulator, a vacuum suction disc device, a suction cup manipulator, and a controller. In use, the controller controls the sucker manipulator to move the slab of the slab to the vacuum sucker of the vacuum sucker device, and use a rotating vacuum sucker to make the slab blank. It is tight, then the rotating vacuum sucker is controlled, and the cutting wire of the cutting manipulator is used to excise the burr of the slab. After the slabs' burr is excised, the controller controls the sucker manipulator to move the finished product after the burr to the finished box, so it is constantly circulated, and the unmanned processing of the blank trimming process is carried out. The production efficiency of slab trimming is improved. One

【技术实现步骤摘要】
机器人修边机的使用方法
本专利技术涉及一种板坯的修边机的使用方法，特别涉及一种圆形板坯修边的机器人修边机的使用方法。
技术介绍
目前，不少木质板坯或者塑料板坯在生产过程中，板坯的边沿留有毛刺，用手工修边的效率较低，一种机器人修边机的使用方法，已成为企业提高板坯修边效率的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种机器人修边机的使用方法，用于提高板坯修边的生产效率。本专利技术的所采取的技术方案是：机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手以及控制器；切割机械手包括有机架、切割电动推杆以及切割装置；切割装置包括有切割架、切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝，切割电机的机座与切割架固定连接，切割电机的电机轴与主动轮固定连接，主动轮通过环形的切割钢丝与被动轮连接，主动轮以及被动轮的轮轴通过轴承与切割架连接，切割电动推杆设有驱动头，切割电动推杆的推杆与驱动头固定连接，驱动头与切割架固定连接；利用切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动，以达到利用旋转的切割钢丝切割板坯板边的毛刺的目的；真空吸盘装置包括有旋转真空吸盘、旋转电机、真空连接箱、真空泵以及定位校正装置；旋转电机的机座与真空连接箱的箱体固定连接，旋转电机的驱动轴与旋转真空吸盘固定连接，真空泵通过真空电磁阀与真空连接箱的真空内型腔连通，旋转电机的驱动轴设有抽真空导孔，旋转真空吸盘通过驱动轴的抽真空导孔与真空内型腔连通；定位校正装置包括有第一电动推杆、第一校正头、第二电动推杆、第二校正头、第三电动推杆以及第三校正头，第一电动推杆、第二电动推杆以及第三电动推杆的机座与机架固定连接，第一电动推杆的驱动杆与第一校正头固定连接，第二电动推杆的驱动杆与第二校正头固定连接，第三电动推杆的驱动杆与第三校正头固定连接；吸盘机械手包括有机械臂以及移动真空吸盘，移动真空吸盘与机械臂连接，吸盘机械手的机座与机架连接；控制器包括有板坯传感器以及吸盘传感器，板坯传感器设于旋转真空吸盘的旁边，吸盘传感器设于吸盘机械手的移动真空吸盘上，控制器通过控制线与切割电动推杆、切割电机、旋转电机、真空泵、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、板坯传感器以及吸盘传感器连接；切割机械手的初始状态是：切割电动推杆的推杆未推出，切割电动推杆的驱动头接近后切割传感器；校正装置的初始状态是：第一电动推杆、第二电动推杆以及第三电动推杆的驱动杆未伸出，第一校正头接近第一校正后传感器，第二校正头接近第二校正后传感器，第三校正头接近第三校正后传感器；吸盘机械手的初始状态是：吸盘机械手的移动真空吸盘位于第一工位的上方。机器人修边机的使用方法是：使用时，控制器控制真空泵工作，以及控制切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动；切割钢丝转动转动后，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯吸放到旋转真空吸盘上；吸盘机械手将板坯箱的板坯吸放到旋转真空吸盘上后，板坯接近旋转真空吸盘旁边的板坯传感器，板坯传感器将其信号传输给控制器，控制器控制定位校正装置工作，控制器控制第一电动推杆带动第一校正头、第二电动推杆带动第二校正头以及第三电动推杆带动第三校正头伸出，利用第一校正头、第二校正头以及第三校正头伸出校正板坯，使板坯的圆心与旋转真空吸盘的圆心相同；板坯校正后，控制器控制真空电磁阀打开，真空泵通过旋转电机其驱动轴的抽真空导孔将旋转真空吸盘与板坯之间的空气吸走，使板坯被吸紧于旋转真空吸盘上；板坯被吸紧于旋转真空吸盘上后，控制器控制第一电动推杆带动第一校正头、第二电动推杆带动第二校正头以及第三电动推杆带动第三校正头复位；第一校正头、第二校正头以及第三校正头退回复位后，控制器控制旋转电机通过其驱动轴带动旋转真空吸盘转动，被吸紧于旋转真空吸盘上的板坯跟随旋转真空吸盘旋转；板坯跟随旋转真空吸盘转动后，控制器控制切割电动推杆推切割架移动，切割架上的切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝跟随切割架移动，使旋转的切割钢丝与旋转真空吸盘上跟随旋转真空吸盘转动的板坯的板边接触，利用切割钢丝将板坯板边的毛刺切割掉；板坯的板边被切割钢丝切割一圈后，板坯的板边的毛刺被切割干净，控制器控制切割电动推杆带动切割架复位，切割架上的切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝跟随切割架复位，使切割钢丝离开板坯的板边；切割钢丝离开板坯的板边后，控制器控制旋转电机停止，旋转真空吸盘停止转动；旋转真空吸盘停止转动后，控制器控制真空电磁阀关闭，空气经关闭真空电磁阀导入旋转真空吸盘，旋转真空吸盘上修好的板坯松动；旋转真空吸盘上修好的板坯松动后，控制器控制吸盘机械手将旋转真空吸盘上修好的板坯吸放到成品箱上。本专利技术的有益效果是：机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，然后控制旋转真空吸盘转动，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。附图说明图1是机器人修边机的结构示意图；图2是图1的俯视图。具体实施方式下面结合附图与具体实施例对本专利技术进行进一步的说明：如图1所示的机器人修边机的结构示意图以及图2所示的图1的俯视图，机器人修边机包括有切割机械手1、真空吸盘装置2、吸盘机械手3以及控制器4，控制器4通过控制线与切割机械手1、真空吸盘装置2以及吸盘机械手3连接；切割机械手1包括有机架5、切割电动推杆9以及切割装置10；切割装置10包括有切割架11、切割电机12、主动轮13、被动轮14以及切割钢丝15，切割电机12的机座与切割架11固定连接，切割电机12的电机轴与主动轮13固定连接，主动轮13通过环形的切割钢丝15与被动轮14连接，主动轮13以及被动轮14的轮轴通过轴承与切割架11连接，切割电动推杆9设有驱动头7，切割电动推杆9的推杆与驱动头7固定连接，驱动头7与切割架11固定连接；利用切割电机12通过主动轮13以及被动轮14带动切割钢丝15转动，以达到利用旋转的切割钢丝15切割板坯16板边17的毛刺的目的；真空吸盘装置2包括有旋转真空吸盘18、旋转电机19、真空连接箱20、真空泵21以及定位校正装置22；旋转电机19的机座与真空连接箱20的箱体23固定连接，旋转电机19的驱动轴24与旋转真空吸盘18固定连接，真空泵21通过真空电磁阀25与真空连接箱20的真空内型腔26连通，旋转电机19的驱动轴24设有抽真空导孔6，旋转真空吸盘18通过驱动轴24的抽真空导孔6与真空内型腔26连通；定位校正装置22包括有第一电动推杆27、第一校正头28、第二电动推杆29、第二校正头30、第三电动推杆31以及第三校正头32，第一电动推杆27、第二电动推杆29以及第三电动推杆31的机座与机架5固定连接，第一电动推杆27的驱动杆与第一校正头28固定连接，第二电动推杆29的驱动杆与第二校正头30固定连接，第三电动推杆31的驱动杆与第三校正头32固定连接；吸盘机械手3包括有机械臂33以及移动真空吸盘34，移动真空吸盘34与机械臂33连接，吸盘机械手3的机座与机架5连接；控制器4包括有板坯传感器35以及吸盘传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人修边机的使用方法，所述的机器人修边机包括有切割机械手（1）、真空吸盘装

【技术特征摘要】
2018.01.28 CN 20181008062511.机器人修边机的使用方法，所述的机器人修边机包括有切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）以及控制器（4）；切割机械手（1）包括有机架（5）、切割电动推杆（9）以及切割装置（10）；切割装置（10）包括有切割架（11）、切割电机（12）、主动轮（13）、被动轮（14）以及切割钢丝（15），切割电机（12）的机座与切割架（11）连接，切割电机（12）与主动轮（13）连接，主动轮（13）通过切割钢丝（15）与被动轮（14）连接，切割电动推杆（9）与切割架（11）连接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（18）、旋转电机（19）、真空连接箱（20）、真空泵（21）以及定位校正装置（22）；旋转电机（19）与真空连接箱（20）连接，旋转电机（19）的驱动轴（24）与旋转真空吸盘（18）连接，旋转电机（19）的驱动轴（24）设有抽真空导孔（6），旋转真空吸盘（18）通过驱动轴（24）的抽真空导孔（6）与真空内型腔（26）连通；定位校正装置（22）包括有第一电动推杆（27）、第一校正头（28）、第二电动推杆（29）、第二校正头（30）、第三电动推杆（31）以及第三校正头（32）；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接；控制器（4）包括有板坯传感器（35）、吸盘传感器（36）、控制箱（37）、启动开关（38）、停止开关（39）、后切割传感器（40）、前切割传感器（41）、第一校正前传感器（42）、第一校正后传感器（43），第二校正前传感器（44）、第二校正后传感器（45）第三校正前传感器（46）以及第三校正后传感器（47）；控制器（4）通过控制线与切割电动推杆（9）、切割电机（12）、旋转电机（19）、真空泵（21）、第一电动推杆（27）、第二电动推杆（29）、第三电动推杆（31）、板坯传感器（35）、吸盘传感器（36）连接、后切割传感器（40）、前切割传感器（41）、第一校正前传感器（42）、第一校正后传感器（43），第二校正前传感器（44）、第二校正后传感器（45）第三校正前传感器（46）以及第三校正后传感器（47）连接；其特征在于：所述的机器人修边机的使用方法是：使用时，控制器（4）控制真空泵（21）工作，以及控制切割电机（12）通过主动轮（13）以及被动轮（14）带动切割钢丝（15）转动；切割钢丝（15）转动转动后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）将板坯箱（51）的板坯（16）吸放到旋转真空吸盘（18）上；吸盘机械手（3）将板坯箱（48）的板坯（16）吸放到旋转真空吸盘（18）上后，板坯（16）接近旋转真空吸盘（18）旁边的板坯传感器（35），板坯传感器（35）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制定位校正装置（22）工作，控制器（4）控制第一电动推杆（27）带动第一校正头（28）、第二电动推杆（29）带动第二校正头（30）以及第三电动推杆（31）带动第三校正头（32）伸出，利用第一校正头（28）、第二校正头（30）以及第三校正头（32）伸出校正板坯（16），使板坯（16）的圆心与旋转真空吸盘（18）的圆心相同；板坯（16）校正后，控制器（4）控制真空电磁阀（25）打开，真空泵（21）通过旋转电机（19）其驱动轴（24）的抽真空导孔（6）将旋转真空吸盘（18）与板坯（16）之间的空气吸走，使板坯（16）被吸紧于旋转真空吸盘（18）上；板坯（16）被吸紧于旋转真空吸盘（18）上后，控制器（4）控制第一电动推杆（27）带动第一校正头（28）、第二电动推杆（29）带动第二校正头（30）以及第三电动推杆（31）带动第三校正头（32）复位；第一校正头（28）、第二校正头（30）以及第三校正头（32）退回复位后，控制器（4）控制旋转电机（19）通过其驱动轴（24）带动旋转真空吸盘（18）转动，被吸紧于旋转真空吸盘（18）上的板坯（16）跟随旋转真空吸盘（18）旋转；板坯（16）跟随旋转真空吸盘（18）转动后，控制器（4）控制切割电动推杆（9）推切割架（11）移动，切割架（11）上的切割电机（12）、主动轮（13）、被动轮（14）以及切割钢丝（15）跟随切割架（11）移动，使旋转的切割钢丝（15）与旋转真空吸盘（18）上跟随旋转真空吸盘（18）转动的板坯（16）的板边（17）接触，利用切割钢丝（15）将板坯（16）板边（17）的毛刺切割掉；板坯（16）的板边（17）被切割钢丝（15）切割一圈后，板坯（16）的板边（17）的毛刺被切割干净，控制器（4）控制切割电动推杆（9）带动切割架（11）复位，切割架（11）上的切割电机（12）、主动轮（13）、被动轮（14）以及切割钢丝（15）跟随切割架（11）复位，使切割钢丝（15）离开板坯（16）的板边（17）；切割钢丝（15）离开板坯（16）的板边（17）后，控制器（4）控制旋转电机（19）停止，旋转真空吸盘（18）停止转动；旋转真空吸盘（18）停止转动后，控制器（4）控制真空电磁阀（25）关闭，空气经关闭真空电磁阀（25）导入旋转真空吸盘（18），旋转真空吸盘（18）上修好的板坯（16）松动；旋转真空吸盘（18）上修好的板坯（16）松动后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（18）上修好的板坯（16）吸放到成品箱（52）上。2.根据权利要求1所述的机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的机器人修边机使用时，按下启动开关（38），控制器（4）控制真空泵（21）以及控制切割电机（12）工作，真空泵（21）以及控制切割电机（12）工作后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）将板坯箱（48）的第一块板坯（16）吸放到旋转真空吸盘（18）上，控制器（4）控制切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）工作，利用真空吸盘装置（2）将第一块板坯（16）校正后吸紧于旋转真空吸盘（18）上，利用切割机械手（1）将吸紧于转动的旋转真空吸盘（18）上第一块板坯（16）板边（17）的毛刺切割干净；第一块板坯（16）板边（17）的毛刺修好后，控制器（4）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（18）上修好的第一块板坯（16）吸放到成品箱（52）上；第...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44