一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，包括移动装置、堆货装置和贴码装置，所述的移动装置的上端右侧安装有堆货装置，移动装置的上端左侧安装有贴码装置。本发明专利技术可以解决现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别堆货与贴条码，堆货时，人员可能需要梯子将货物摆放到指定位置，贴条码时，工作人员需要自身转动方向在货物上进行贴正条码，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，过程所耗时间长，劳动强度大等难题，可以实现在库房内自动化移动、堆货与贴条码的功能。

An unmanned warehousing logistics robot capable of fully automatic moving, stacking and barcoding

The invention relates to an unmanned warehousing logistics robot which can automatically move, pile up and stick bar code, including a mobile device, a piling up device and a code device. The right side of the mobile device is equipped with a heap device on the right side, and a code device is installed on the left side of the upper end of the mobile device. The invention can solve the existing warehousing logistics, which requires staff to pile the goods separately and stick the bar code. When the goods are piled up, the staff may need the ladder to put the goods in the specified position. When the bar code is attached, the staff need to stick the bar code in the direction of their own rotation. When the warehouse is moved, the warehouse area is small. With the help of a cart, it is easy to collide with the goods, and at the same time, in the turn, it may affect the later work due to the lack of area, which affects the work of the device, the long time spent and the great strength of labor, so that the cart can be automatically moved and heap in the storeroom. The function of cargo and bar code.

【技术实现步骤摘要】
一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人
本专利技术涉及无人仓储物流
，特别涉及一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人。
技术介绍
随着中国科技的不断发展，网购是新时代年轻人必不可少的生活需求，因此快递物流业也随之高速发展，近两年随着物流人工费的不断上涨，很多大型物流快递公司都建立了机器人全自动化操作的无人仓，实现真正机器人全自动的无人仓储物流操作，简称无人仓储物流，也别称之智慧物流，但是如今的仓储物流时需要工作人员对货物进行分别堆货与贴条码，过程复杂繁琐，堆货时，人员需要借助梯子将货物摆放到指定位置，人在梯子上工作时可能因梯子不稳摔倒引发安全隐患，由于货物形状不一，工作人员搬运时的效率也会不同，同时，人工堆放货物不整齐，导致储放的空间不够，贴条码时，工作人员需要自身转动方向才能在货物上贴正条码，由于货物的形状不一，人员在贴条码时因没有固定货物而贴错位置，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，可以解决现有仓储物流时需要工作人员对货物进行分别堆货与贴条码，过程复杂繁琐，堆货时，人员需要借助梯子将货物摆放到指定位置，人在梯子上工作时可能因梯子不稳摔倒引发安全隐患，由于货物形状不一，工作人员搬运时的效率也会不同，同时，人工堆放货物不整齐，导致储放的空间不够，贴条码时，工作人员需要自身转动方向才能在货物上贴正条码，由于货物的形状不一，人员在贴条码时因没有固定货物而贴错位置，搬运时，由于库房面积不大，人员借助推车运货时容易撞到货物，同时，在转弯时可能因面积不够使得推车转不了弯影响了后期工作，在上坡下坡时，推车由于倾斜影响了装置的工作，同时，在坡面上工作时需要人员对推车进行长期抓稳，人员由于长期弯腰工作可能引发安全隐患，手动工作过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现在库房内自动化移动、堆货与贴条码的功能，自动化堆货与贴条码，无需人工操作，确保了人员安全，自动化夹取固定不同的货物，堆放货物整齐，节省了空间，自动化清扫障碍物，自动化原地转弯，在上坡下坡时，自动化限位，同时，自动化调节使得本专利技术工作时不受上坡下坡的影响，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，包括移动装置、堆货装置和贴码装置，移动装置带动本专利技术进行移动以及扫清前方障碍物，堆货装置对货物进行整理，贴码装置对货物进行贴条码，所述的移动装置的上端右侧安装有堆货装置，移动装置的上端左侧安装有贴码装置。所述的移动装置包括角度调节机构、行走机构和两个推走机构，行走机构的上端安装有角度调节机构，行走机构的前端安装有两个推走机构,且两个推走机构对称布置,在行走时，角度调节机构进行角度调节使得堆货装置、贴码装置与水平面相平，行走机构带动本专利技术进行行走与转动，两个推走机构将前方障碍物进行扫清，自动化行走，在上坡下坡时，角度调节机构进行调节使得本专利技术工作时不受上坡下坡的影响，行走机构对本专利技术进行自动化原地转弯，两个推走机构对前方障碍物进行自动化清扫，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。所述的堆货装置包括移动机构、调节机构、抓取机构、两个夹一机构、两个夹二机构和摆放机构，移动机构安装在移动装置的中部，移动机构上安装有调节机构，调节机构的右端安装有抓取机构，抓取机构的前端对称安装有两个夹一机构，抓取机构的后端对称安装有两个夹二机构，且两个夹一机构与两个夹二机构相向布置，摆放机构安装在移动装置的后端,移动机构带动堆货装置进行移动，调节机构带动抓取机构调节到合适的角度，抓取机构带动两个夹一机构与两个夹二机构对货物进行夹取，摆放机构将堆放好的货物进行摆正，对不同形状的货物进行自动化抓取，自动化堆齐货物，节省了空间，无需人工堆放货物，确保了人员安全，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。所述的贴码装置包括摆正机构、两个固定机构和贴码机构，摆正机构安装在移动装置上，两个固定机构安装在摆正机构上，且摆正机构相向布置，贴码机构安装在摆正机构的左端,贴码机构安装在摆正机构的左端，两个固定机构对货物进行夹取，贴码机构将固定的货物进行贴条码，摆正机构与带动两个固定机构对货物进行限位固定，贴码机构对货物进行自动化贴条码，无需人员转身贴码，确保了人员安全，避免了人员贴错位置，操作简单，耗时短，减小了劳动强度，提高了工作效率。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述的角度调节机构包括助板、两个矩形板、角度气缸、伸缩杆、U型辅架和四个按压支链，助板的下端安装有两个矩形板，且两个矩形板对称布置，矩形板通过销轴与行走机构相连，助板的下端前侧通过销轴安装有角度气缸，角度气缸的底端通过销轴安装在行走机构上，助板的上端均匀安装有伸缩杆，伸缩杆的顶端安装在U型辅架上，助板上均匀安装有四个按压支链,角度气缸对助板进行角度调节，伸缩杆起到防震的作用，当堆货装置与贴码装置工作时，四个按压支链对U型辅架进行按压固定，当本专利技术移动到有角度的地面时，通过角度调节机构的调节可以确保本专利技术工作时不受上坡下坡的影响，提高了工作效率。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述的按压支链包括L型固架、按压气缸、F型固架和按压滑槽，L型固架安装在助板上，L型固架上安装有按压气缸，按压气缸的顶端通过法兰安装在F型固架上，且U型辅架的上端位于F型固架内，F型固架通过滑动配合的方式与按压滑槽相连，按压滑槽安装在L型固架上,按压气缸带动F型固架对U型辅架进行按压固定，提高了工作效率。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述的行走机构包括U型底架、行走底盘、升降气缸、环形框、环滑槽、环齿条、圆板、主齿轮、升降电机和四个限位支链，U型底架的下端安装有行走底盘，U型底架的下端中部均匀安装有升降气缸，升降气缸的顶端通过法兰安装在环形框上，环形框的下端滑动配合的方式与环滑槽相连，环滑槽安装在圆板上，环形框的外壁上安装有环齿条，环齿条上啮合有主齿轮，主齿轮安装在升降电机的输出轴上，升降电机通过底座安装在圆板上，U型底架的下端均匀设置有四个限位支链,升降电机带动主齿轮进行转动，主齿轮带动环齿条进行转动，环齿条带动环形框在环滑槽上进行转动使得本专利技术可以在原地进行转动，四个限位支链对行走机构起到限位的作用，行走机构对本专利技术进行自动化原地转弯，减小了劳动强度，提高了工作效率。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述的限位支链包括限位伸缩板、调节气缸、橡胶块和限位气缸，限位伸缩板通过铰链安装在U型底架上，限位伸缩板的上端安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过法兰安装在限位伸缩板的下端，限位伸缩板的下端安装有橡胶块，限位伸缩板的侧壁上通过销轴安装有限位气缸，限位气缸的底端通过销轴安装在U型底架上,调节气缸带动限位伸缩板进行收缩，限位气缸带动限位伸缩板进行角度调节使得限位支链对行走底盘进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，包括移动装置(1)、堆货装置(2)和贴码装置(3)，其特征在于:所述的移动装置(1)的上端右侧安装有堆货装置(2)，移动装置(1)的上端左侧安装有贴码装置(3)；所述的移动装置(1)包括角度调节机构(11)、行走机构(12)和两个推走机构(14)，行走机构(12)的上端安装有角度调节机构(11)，行走机构(12)的前端安装有两个推走机构(14),且两个推走机构(14)对称布置；所述的堆货装置(2)包括移动机构(21)、调节机构(22)、抓取机构(24)、两个夹一机构(26)、两个夹二机构(27)和摆放机构(28)，移动机构(21)安装在移动装置(1)的中部，移动机构(21)上安装有调节机构(22)，调节机构(22)的右端安装有抓取机构(24)，抓取机构(24)的前端对称安装有两个夹一机构(26)，抓取机构(24)的后端对称安装有两个夹二机构(27)，且两个夹一机构(26)与两个夹二机构(27)相向布置，摆放机构(28)安装在移动装置(1)的后端；所述的贴码装置(3)包括摆正机构(31)、两个固定机构(33)和贴码机构(34)，摆正机构(31)安装在移动装置(1)上，两个固定机构(33)安装在摆正机构(31)上，且摆正机构(31)相向布置，贴码机构(34)安装在摆正机构(31)的左端。...

【技术特征摘要】
1.一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，包括移动装置(1)、堆货装置(2)和贴码装置(3)，其特征在于:所述的移动装置(1)的上端右侧安装有堆货装置(2)，移动装置(1)的上端左侧安装有贴码装置(3)；所述的移动装置(1)包括角度调节机构(11)、行走机构(12)和两个推走机构(14)，行走机构(12)的上端安装有角度调节机构(11)，行走机构(12)的前端安装有两个推走机构(14),且两个推走机构(14)对称布置；所述的堆货装置(2)包括移动机构(21)、调节机构(22)、抓取机构(24)、两个夹一机构(26)、两个夹二机构(27)和摆放机构(28)，移动机构(21)安装在移动装置(1)的中部，移动机构(21)上安装有调节机构(22)，调节机构(22)的右端安装有抓取机构(24)，抓取机构(24)的前端对称安装有两个夹一机构(26)，抓取机构(24)的后端对称安装有两个夹二机构(27)，且两个夹一机构(26)与两个夹二机构(27)相向布置，摆放机构(28)安装在移动装置(1)的后端；所述的贴码装置(3)包括摆正机构(31)、两个固定机构(33)和贴码机构(34)，摆正机构(31)安装在移动装置(1)上，两个固定机构(33)安装在摆正机构(31)上，且摆正机构(31)相向布置，贴码机构(34)安装在摆正机构(31)的左端。2.根据权利要求1所述的一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，其特征在于：所述的角度调节机构(11)包括助板(111)、两个矩形板(112)、角度气缸(113)、伸缩杆(114)、U型辅架(115)和四个按压支链(116)，助板(111)的下端安装有两个矩形板(112)，且两个矩形板(112)对称布置，矩形板(112)通过销轴与行走机构(12)相连，助板(111)的下端前侧通过销轴安装有角度气缸(113)，角度气缸(113)的底端通过销轴安装在行走机构(12)上，助板(111)的上端均匀安装有伸缩杆(114)，伸缩杆(114)的顶端安装在U型辅架(115)上，助板(111)上均匀安装有四个按压支链(116)；所述的按压支链(116)包括L型固架(1161)、按压气缸(1162)、F型固架(1163)和按压滑槽(1165)，L型固架(1161)安装在助板(111)上，L型固架(1161)上安装有按压气缸(1162)，按压气缸(1162)的顶端通过法兰安装在F型固架(1163)上，且U型辅架(115)的上端位于F型固架(1163)内，F型固架(1163)通过滑动配合的方式与按压滑槽(1165)相连，按压滑槽(1165)安装在L型固架(1161)上。3.根据权利要求1所述的一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，其特征在于：所述的行走机构(12)包括U型底架(128)、行走底盘(121)、升降气缸(126)、环形框(127)、环滑槽(130)、环齿条(131)、圆板(132)、主齿轮(133)、升降电机(134)和四个限位支链(135)，U型底架(128)的下端安装有行走底盘(121)，U型底架(128)的下端中部均匀安装有升降气缸(126)，升降气缸(126)的顶端通过法兰安装在环形框(127)上，环形框(127)的下端滑动配合的方式与环滑槽(130)相连，环滑槽(130)安装在圆板(132)上，环形框(127)的外壁上安装有环齿条(131)，环齿条(131)上啮合有主齿轮(133)，主齿轮(133)安装在升降电机(134)的输出轴上，升降电机(134)通过底座安装在圆板(132)上，U型底架(128)的下端均匀设置有四个限位支链(135)；所述的限位支链(135)包括限位伸缩板(1351)、调节气缸(1352)、橡胶块(1353)和限位气缸(1354)，限位伸缩板(1351)通过铰链安装在U型底架(128)上，限位伸缩板(1351)的上端安装有调节气缸(1352)，调节气缸(1352)的顶端通过法兰安装在限位伸缩板(1351)的下端，限位伸缩板(1351)的下端安装有橡胶块(1353)，限位伸缩板(1351)的侧壁上通过销轴安装有限位气缸(1354)，限位气缸(1354)的底端通过销轴安装在U型底架(128)上。4.根据权利要求1所述的一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，其特征在于：所述的推走机构(14)包括直形齿条(141)、移动齿轮(142)、移动电机(143)、F型移架(144)、移动滑块(145)、移动滑槽(146)、隔板(149)、走滑块(147)、走滑槽(148)、角度板(150)和辅助气缸(151)，直形齿条(141)安装在行走机构(12)上，直形齿条(141)上啮合有移动齿轮(142)，移动齿轮(142)安装在移动电机(143)的输出轴上，移动电机(143)通过电机座安装在F型移架(144)上，F型移架(144)的下端安装有移动滑块(145)，移动滑块(145)通过滑动配合的方式与移动滑槽(146)相连，移动滑槽(146)安装在行走机构(12)上，F型移架(144)上安装有隔板(149)，且隔板(149)上设置有离合槽，离合槽的后端通过销轴安装有辅助气缸(151)，辅助气缸(151)的顶端通过销轴安装在角度板(150)上，角度板(150)上通过销轴安装在离合槽的内壁上，隔板(149)的侧壁上安装有走滑块(147)，走滑块(147)通过滑动配合的方式与走滑槽(148)相连，走滑槽(148)安装在行走机构(12)上。5.根据权利要求1所述的一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，其特征在于：所述的移动机构(21)包括两个主伸缩板(211)、主气缸(212)、固定电机(213)、旋转丝杠(214)、辅移动块(215)、L型移架(216)、多级伸缩板(217)、辅助滑块(218)和辅助滑槽(219)，两个主伸缩板(211)安装在移动装置(1)上，且两个主伸缩板(211)对称布置，前侧的主伸缩板(211)的下端安装有主气缸(212)，主气缸(212)的顶端安装在前侧主伸缩板(211)的上端，后端的主伸缩板(211)通过电机座安装有固定电机(213)，固定电机(213)的输出轴通过联轴器与旋转丝杠(214)的后端相连，旋转丝杠(214)的前端通过轴承安装在前侧主伸缩板(211)上，旋转丝杠(214)上设置有辅移动块(215)，辅移动块(215)上安装有L型移架(216)，L型移架(216)的右端安装有多级伸缩板(217)，多级伸缩板(217)的下端安装有辅助滑块(218)，辅助滑块(218)通过滑动配合的方式与辅助滑槽(219)相连，辅助滑槽(219)安装在移动装置(1)上。6.根据权利要求1所述的一种可全自动移动、堆货与贴条码的无人仓储物流机器人，其特征在于：所述的调节机构(22)包括调节电机(221)、环板(222)、转动滑杆(223)、滑槽(224)、两个对板(225)、旋转电机(226)、主转轴(227)、转板(228)、转伸缩杆(229)、卡块(230)、固块(231)、圆环框(232)、卡紧支链(233)、圆环板(234)、两个撑板(235)、主杆(236)、从杆(237)、带动气缸(238)、电动直伸缩杆(239)和配合气缸(240)，调节电机(221)通过底座安装在移动机构(21)上，调节电机(221)的输出轴上安装有环板(222)，环板(222)的下端均匀安装有转动滑杆(223)，转动滑杆(223)通过滑动配合的方式与滑槽(224)相连，滑槽(224)安装在移动机构(21)上，两个对板(225)安装在移动机构(21)上，且两个对板(225)对称布置，两个对板(225)之间通过轴承安装有主转轴(227)，主转轴(227)的后端通过联轴器与旋转电机(226)的输出轴相连，旋转电机(226)通过底座安装在环板(222)上，主转轴(227)的前端安装在转板(228)上，转板(228)沿其周向均匀安装有固块(231)，固块(231)的外侧安装在圆环框(232)内壁上，且圆环框(232)上设置有滑动槽，转板(228)沿其周向均匀安装有转伸缩杆(229)，转伸缩杆(229)的顶端安装在卡块(230)上，卡块(230)通过滑动配合的方式与滑动槽相连，两个撑板(235)安装在环板(222)上，且两个撑板(235)对称布置，两个撑板(235)的上端安装在圆环板(234)上，圆环板(234)的内壁沿其周向均匀安装有卡紧支链(233)，主转轴(227)上安装有主杆(236)，主杆(236)的下端通过销轴安装有带动气缸(238)，带动气缸(238)的顶端通过销轴安装在从杆(237)上，从杆(237)的左端通过销轴安装在主杆(236)上，从杆(237)的侧壁上通过销轴安装有配合气缸(240)，配合气缸(240)的顶端通过销轴安装在电动直伸缩杆(239)上，电动直伸缩杆(239)的上端通过销轴安装在从杆(237)的右侧；所述的卡紧支链(233)包括卡紧气缸(2331)、弧板(233...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘静，
申请(专利权)人：刘静，
类型：发明
国别省市：安徽,34