The invention discloses a bionic brachial ulnar joint for robot, belonging to the field of humanoid robot. It includes the mechanical brachii biceps and the mechanical brachial triceps between the mechanical humerus and the mechanical ulna. One end of the mechanical humerus is articulated with one end of the mechanical ulna, and the mechanical brachial biceps includes the brachial two connecting rod A, the humerus two connecting rod, the brachial two translational rod, the outer screw nut, the internal screw screw and the stepping motor; the external screw nut. It is installed inside the inner screw thread screw and can be moved along the axis of the internal screw screw. The mechanical brachial triceps includes the brachial three connecting rod A, the brachial three slide block and the brachial three connecting rod B with the guiding groove. The invention is a kind of bionic humerus joint, which can be used to simulate the relative movement of the humerus and the ulna, which can simulate the human biceps brachii and the triceps brachii, and can be used to simulate the bionic humerus joint of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种可用于机器人的仿生肱尺关节
本专利技术主要涉及仿人机器人领域,特指一种可用于机器人的仿生肱尺关节。
技术介绍
人体的肘关节包括肱尺关节、肱桡关节和桡尺近侧关节,其结构特征异常复杂,然而人体的肘关节的运动功能也具有普通机器人所无法比拟的优点。因此,如何模仿人类设计肘关节、尤其是肱尺关节的结构特征成为智能机器人的研究热点之一。
技术实现思路
本专利技术需解决的技术问题是:针对现有技术存在的技术问题,本专利技术提供一种能够模拟人类肱二头肌与肱三头肌运动、依靠肱二头肌的隆起驱动肱骨与尺骨相对运动的可用于机器人的仿生肱尺关节。为了解决上述问题,本专利技术提出的解决方案为:一种可用于机器人的仿生肱尺关节,它包括装设于机械肱骨与机械尺骨之间的机械肱二头肌和机械肱三头肌,所述机械肱骨的一端与所述机械尺骨的一端相铰接。所述机械肱二头肌包括一端与所述机械肱骨相铰接肱二连接杆A、与所述肱二连接杆A另一端相铰接的肱二连接杆B和肱二平动杆、与所述肱二平动杆另一端相铰接的外螺纹螺母、与所述外螺纹螺母相配合的内螺纹丝杠、输出轴与所述内螺纹丝杠的一端相连的步进电机;所述步进电机的输出轴穿过装设于所述机械肱骨上的滚动轴承;所述外螺纹螺母装设于所述内螺纹丝杠的内部,且可以沿所述内螺纹丝杠的轴线平动。所述机械肱三头肌包括一端铰接于所述机械肱骨上的肱三连接杆A、铰接于所述肱三连接杆A另一端上的肱三滑块、开设有可供所述肱三滑块自由平动的导向槽的肱三连接杆B。进一步的,所述肱三连杆A与所述肱二连接杆A装设于所述机械肱骨的二分之一位置处。进一步的,所述肱三连杆B与所述肱二连接杆B装设于所述机械尺骨靠近 ...
【技术保护点】
一种可用于机器人的仿生肱尺关节,包括装设于机械肱骨(1)与机械尺骨(2)之间的机械肱二头肌和机械肱三头肌,所述机械肱骨(1)的一端与所述机械尺骨(2)的一端相铰接;其特征在于:所述机械肱二头肌包括一端与所述机械肱骨(1)相铰接肱二连接杆A(41)、与所述肱二连接杆A(41)另一端相铰接的肱二连接杆B(42)和肱二平动杆(43)、与所述肱二平动杆(43)另一端相铰接的外螺纹螺母(45)、与所述外螺纹螺母(45)相配合的内螺纹丝杠(44)、输出轴与所述内螺纹丝杠(44)的一端相连的步进电机(47);所述步进电机(47)的输出轴穿过装设于所述机械肱骨(1)上的滚动轴承(46);所述外螺纹螺母(45)装设于所述内螺纹丝杠(44)的内部,且可以沿所述内螺纹丝杠(44)的轴线平动;所述机械肱三头肌包括一端铰接于所述机械肱骨(1)上的肱三连接杆A(31)、铰接于所述肱三连接杆A(31)另一端上的肱三滑块(32)、开设有可供所述肱三滑块(32)自由平动的导向槽(331)的肱三连接杆B(33)。
【技术特征摘要】
1.一种可用于机器人的仿生肱尺关节,包括装设于机械肱骨(1)与机械尺骨(2)之间的机械肱二头肌和机械肱三头肌,所述机械肱骨(1)的一端与所述机械尺骨(2)的一端相铰接;其特征在于:所述机械肱二头肌包括一端与所述机械肱骨(1)相铰接肱二连接杆A(41)、与所述肱二连接杆A(41)另一端相铰接的肱二连接杆B(42)和肱二平动杆(43)、与所述肱二平动杆(43)另一端相铰接的外螺纹螺母(45)、与所述外螺纹螺母(45)相配合的内螺纹丝杠(44)、输出轴与所述内螺纹丝杠(44)的一端相连的步进电机(47);所述步进电机(47)的输出轴穿过装设于所述机械肱骨(1)上的滚动轴承(46);所述外螺纹螺母(45)装设于所述内...
【专利技术属性】
技术研发人员:班书昊,李晓艳,何云松,
申请(专利权)人:常州大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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