一种移动站制造技术

本实用新型专利技术公开一种移动站，属于电子技术领域，包括定位模块，无线通信模块，处理器，姿态传感器，锁机械执行机构；所述定位模块无线连接卫星导航系统；所述无线通信模块连接云端服务器；所述姿态传感器连接所述定位模块；所述定位模块、无线通信模块和锁机械执行机构均连接所述处理器。本实用新型专利技术提供的移动站，能够不受附近其它移动站的影响，实时、精确地提供目标物的位置和姿态信息。

【技术实现步骤摘要】
一种移动站
本技术属于电子
，尤其涉及一种移动站。
技术介绍
“共享单车”是指企业在校园、地铁站点、公交站点、居民区、商业区、公共服务区等提供自行车单车共享服务，是一种分时租赁模式，是一种新型共享经济。“共享单车”的低碳出行理念已经引起越来越多人的关注，从2016年年底至今，国内“共享单车”已经十分火爆，各大城市的路边排满各种颜色的共享单车。然而最令人担心的乱停乱放问题随之出现，人行道上单车乱停放挡道，小区入口、路边绿化带、公园景点、海边栈道、商场入口等等，也随处可见乱停乱放的各种单车。目前一些“共享单车”企业都设置了停放区域，但是乱停放的问题没有得到彻底解决，即使在停放区域，也存在单车朝向不统一、停放位置不规范等问题，需要花费大量的人力使之摆放整齐，这样，存在管理成本高、影响公共秩序、乘客体验差等问题。而上述共享单车存在的一些问题，也同样存在于共享汽车上。共享单车和共享汽车统称为目标物。目前，将目标物停放在预定区域内，通常是在目标物上安装移动站，所采用的检测方式主要有以下两种：1、通过移动站上的卫星定位系统获取该移动站的地理位置信息来判断目标物是否停放在预定区域内；该种方式的缺陷在于：卫星定位系统的定位精度不高，当目标物停放在预定区域的边沿等位置时，判断会出现误差。2、在预定区域内设置基准站等装置，移动站与基准站之间通过等蓝牙等短距离无线传送方式检测二者之间的距离，用于判断目标物是否停放在预定区域内；该种方式的缺陷在于：城市中的建筑物甚至是停放在附近的目标物上的移动站会影响二者之间的无线通信，而且同一预定区域需要的是连续区域，因此预定区域面积小，需要的基准站数量多。
技术实现思路
本技术旨在提供一种移动站，能够不受附近其它移动站的影响，实时、精确地提供目标物的位置和姿态信息。为达到上述目的，本技术采用的技术方案如下：本技术公开的一种移动站，包括定位模块，无线通信模块，处理器，姿态传感器，锁机械执行机构；所述定位模块无线连接卫星导航系统；所述无线通信模块连接云端服务器；所述姿态传感器连接所述定位模块；所述定位模块、无线通信模块和锁机械执行机构均连接所述处理器。进一步地，所述处理器包括：接收单元，解算单元，判别单元；所述接收单元的输入端连接所述定位模块；所述接收单元的输出端连接所述解算单元的输入端；所述解算单元的输出端连接所述判别单元的输入端；所述判别单元的输出端连接所述锁机械执行机构；所述判别单元的输出端还连接所述无线通信模块。进一步地，所述锁机械执行机构包括：蜂鸣器和车锁控制器；所述蜂鸣器和车锁控制器均与所述判别单元的输出端连接。优选地，所述定位模块为GNSS接收机。优选地，所述GNSS接收机包括GNSS模块，所述GNSS模块为四系统四频点。优选地，所述无线通信模块为GPRS模块。优选地，所述无线通信模块为WIFI模块。优选地，所述无线通信模块为NB-IOT模块。优选地，所述处理器为单片机。优选地，所述单片机为STM32F103VBT6。本技术提供的移动站，设置了定位模块、无线通信模块、处理器、姿态传感器和锁机械执行机构，其中，定位模块与卫星导航系统无线连接，从卫星导航系统处获取目标物粗略的位置信息，经过处理器处理后，由无线通信模块将请求信息和该位置信息组帧发送给云端服务器。然后移动站接收由云端服务器发送的离移动站(即目标物)最近的基准站坐标信息和差分数据，由处理器根据上述差分数据和目标物粗略的位置信息解算出目标物精确的位置信息。同时，姿态传感器检测目标物的车头朝向、仰角和滚动角，并将该目标物的姿态信息通过GNSS接收机发送给处理器。处理器根据云端服务器发送来的基准站坐标信息、目标物精确的位置信息和目标物的姿态信息精确地确定目标物相对于基准站的位置。本技术提供的移动站，能够不受附近其它移动站的影响，实时、精确地提供目标物的位置和姿态信息。附图说明图1为本技术一个实施例的结构示意图；图2为本技术另一个实施例的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本技术进行进一步详细说明。图1为本技术实施例的结构示意图，包括：定位模块，无线通信模块，处理器，姿态传感器，锁机械执行机构；所述定位模块无线连接卫星导航系统；所述无线通信模块连接云端服务器；所述姿态传感器连接所述定位模块；所述定位模块、无线通信模块和锁机械执行机构均连接所述处理器。具体地，所述处理器包括：接收单元，解算单元，判别单元；所述接收单元的输入端连接所述定位模块；所述接收单元的输出端连接所述解算单元的输入端；所述解算单元的输出端连接所述判别单元的输入端；所述判别单元的输出端连接所述锁机械执行机构；所述判别单元的输出端还连接所述无线通信模块。所述锁机械执行机构包括：蜂鸣器和车锁控制器；所述蜂鸣器和车锁控制器均与所述判别单元的输出端连接。上述接收单元用于接收从定位模块或无线通信模块发送来的数据，解算单元用于根据接收的数据进行目标物精确位置的解算，判别单元用于根据解算的结果控制相应的锁机械执行机构的动作，同时，判别单元还将解算结果发送给无线通信模块，实时上报给云端服务器。本技术的一个实施例中，如图2所示，所述定位模块为GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球卫星导航系统)接收机，该GNSS接收机包括GNSS模块，所述GNSS模块为四系统四频点，支持SBAS和QZSS，上述四系统为GPS系统、BDS系统、GLONASS系统和Galileo系统。所述无线通信模块为GPRS(GeneralPacketRadioService，通用分组无线业务)模块或者WIFI模块或者NB-IOT模块。所述处理器为单片机，该单片机为STM32F103VBT6。本技术提供的移动站安装在共享单车或共享汽车等移动目标物上，尤其适用于为目标物提供精确的位置信息，具体应用中，移动站可具体称为“共享单车终端”。下面详细说明移动站(或共享单车终端)的工作流程：(1)请求阶段：用户按下车锁即启动该流程。GNSS接收机接收卫星信号进行实时单点定位，即根据接收到的伪距计算出移动站的粗略位置，该位置称为第一坐标，并将该第一坐标组帧放入云端数据请求指令中，通过无线通信模块将请求指令上传至云端服务器。云端服务器收到请求后，查找出距离该移动站最近的智能停车桩，并将预先存储的该智能停车桩对应的差分数据、电子围栏坐标组帧发送给请求数据的移动站。(2)解算阶段：移动站上的处理器根据收到的差分数据结合上述第一坐标完成高精度位置解算。具体过程为，定位解算软件通过GNSS接收机测量卫星伪距，通过导航电文计算卫星位置；根据差分数据对伪距进行误差修正；根据修正的伪距和卫星的位置，通过最小二乘迭代法实现GNSS接收机位置的计算，从而得到移动站高精度的定位。(3)判别阶段：处理器通过GNSS接收机读取姿态传感器信息，识别车头朝向、仰角和滚动角；根据收到的电子围栏坐标，还原出电子围栏边界；根据精确位置阶解算结果及车头朝向、仰角和滚动角，判断目标物是否入栏。(4)执行阶段：处理器将判断结果输出到锁机械执行机构，锁机械执行机构包括蜂鸣器、车锁控制器，若判断结果为目标物入栏，则车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动站，其特征在于，包括：定位模块，无线通信模块，处理器，姿态传感器，锁机械执行机构；所述定位模块无线连接卫星导航系统；所述无线通信模块连接云端服务器；所述姿态传感器连接所述定位模块；所述定位模块、无线通信模块和锁机械执行机构均连接所述处理器。

【技术特征摘要】
2017.08.18 CN 20171071305461.一种移动站，其特征在于，包括：定位模块，无线通信模块，处理器，姿态传感器，锁机械执行机构；所述定位模块无线连接卫星导航系统；所述无线通信模块连接云端服务器；所述姿态传感器连接所述定位模块；所述定位模块、无线通信模块和锁机械执行机构均连接所述处理器。2.根据权利要求1所述的移动站，其特征在于，所述处理器包括：接收单元，解算单元，判别单元；所述接收单元的输入端连接所述定位模块；所述接收单元的输出端连接所述解算单元的输入端；所述解算单元的输出端连接所述判别单元的输入端；所述判别单元的输出端连接所述锁机械执行机构；所述判别单元的输出端还连接所述无线通信模块。3.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆敏健，卜巩岸，张选，王巧利，卜亦然，
申请(专利权)人：成都天合世纪科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：四川,51