用于控制警告模块的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于基于直到车辆与障碍物碰撞前的预期时长(ttc)来控制警告模块(210)的方法。警告模块(210)被构造为用于产生关于即将触发车辆(110)的自动紧急制动过程以防止碰撞的警告(W)。该方法具有这样的步骤：如果直到碰撞前的预期时长(ttc)小于与所述障碍物(120)的速度(vH)和/或所述车辆(110)相对于所述障碍物(120)的相对速度(vR)相关的边界值函数(101,102)则允许向车辆(110)的驾驶员发出所产生的警告(W)，否则抑制对驾驶员的警告(W)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制警告模块的方法和设备
本专利技术涉及一种用于控制警告模块的方法和设备，尤其涉及一种用于抑制自动电子紧急制动系统(AEBS)在动态情况中的过早报警的方法。
技术介绍
在现代车辆中越来越多的辅助系统被使用，以便一方面进一步提高安全性，另一方面接近自主行驶。在此，一个特别重要的方面是，识别危急情况并在此基础上触发相应的反应。特别是在错误行为会导致事故的紧急情况下，相应地支持驾驶员是很重要的。对此的一个例子是，触发紧急制动，该紧急制动应该避免或至少减少即将发生的碰撞。为了不由于自动触发紧急制动而使驾驶员吃惊，这样的系统具有警告模块，其向驾驶员指明即将发生紧急制动。文献EP1539523B1公开了一种方法和装置，其中，在警告时长期满后触发自动紧急制动过程，在该警告时长期间给予驾驶员这种可能性：通过以驾驶员制动要求的形式进行干预来避免自动紧急制动过程。警告时长在时间上分为两个阶段，其中，在第一时间段内发出视觉的、听觉的或触觉的驾驶员警告。如果驾驶员对此没有响应，则在第二时长段以小于预定(最大)紧急制动减速度的部分制动减速度发起部分制动。当驾驶员让第二警告阶段时长也经过了而没有操纵至少一个操作元件时，紧急制动过程才被自动触发。因此，在警告时长期间，驾驶员有可能例如通过操纵制动器来避开危险情况。在此，警告时长固定地预给定或者根据车辆质量、车辆的车轮制动器的摩擦系数、道路状况或能见度情况来调整。此外，在该常规方法中，为了确定触发警告的条件，求得所求取的车辆加速度和该车辆与在前行驶的车辆之间当前存在的相对加速度。所述文献使用车辆之间的相对加速度以便利用运动方程来求得障碍物的停止时间点。然而，如果尝试不采用文献EP1539523B1中提出的方式，而是基于瞬时的相对运动情况来固定地设定警告，则经常会发生对驾驶员的过早警告或多余警告，这使得这些系统的接受程度明显降低。尤其当在前行驶的车辆停车并且相对加速度突然下降到零值时会发生错误行为，例如当将在前行驶的车辆的减速度(负加速度)外推到将来并且认为在前行驶的车辆继续减速从而与在前行驶的车辆的距离更快递减小时。在这个假设下，警告将会相应地提前发出给驾驶员。但是，如果在前行驶的车辆的加速度(即减速)突然从非零值下降到零值，则在前行驶的车辆的速度不再进一步下降。但是，如果认为会进一步减小，则在这种情况下将导致过早发出警告。换言之，在车辆停止或即将停止的情况下将需要在稍晚的时间点才发出警告。
技术实现思路
因此，需要一种方法，该方法避免特别是在障碍物即将停止时将不紧要的警告发出给驾驶员，并且经得住可信性检验。本专利技术通过根据权利要求1或权利要求10的用于基于直到碰撞前的预期时长来控制警告模块的方法和设备以及根据权利要求11的计算机程序产品来解决上述技术问题。从属权利要求涉及进一步的有利扩展。本专利技术涉及一种用于基于直到车辆与障碍物碰撞前的预期时长来控制警告模块的方法。该警告模块被构造为产生关于即将触发车辆的自主紧急制动过程以避免碰撞的警告。该方法包括：(仅)当直到碰撞前的预期时长小于取决于障碍物速度和/或车辆相对于障碍物的相对速度的边界值函数时才允许向车辆的驾驶员发出所产生的警告。如果不是这种情况，则抑制对驾驶员的警告。当然，允许警告并不意味着驾驶员必然被警告。而是在这种情况下不阻止警告模块警告驾驶员。警告时间点由警告模块确定。术语“警告”在当前公开范围内应宽泛地解释，并且既包括产生警告信号也包括发出警告。相应地，抑制警告的步骤一方面可以意味着，不由警告模块产生相应的警告信号，或者可以意味着，仅抑制向驾驶员发出警告信号，使得驾驶员不知道可能存在的警告。相应地，“向驾驶员警告”可理解为这样发出信号：促使驾驶员做出潜在反应。因而，该警告必须被驾驶员清楚地感知为警告，无论以何种形式。但原则上应当只在警告合理时才发出警告。否则存在这样的危险：驾驶员将多余的或不紧要的警告视为干扰并试图相应地关闭或停用该系统，这与此类系统的目的相背。因此，重要的是，只在实际存在紧急情况时才警告驾驶员。警告模块例如可以被构造为用于分析评价周期性(例如每100ms或每40ms至少一次)感测(例如由雷达、激光雷达、相机)的关于车辆周围环境的传感器数据。基于此可以探测车道上的静止的以及移动的物体，其中，与已静止的物体相比，移动的物体通常在更远距离处已被探测到。因此，车辆的停止可以在较远距离处已被检测到，而静止的物体在相对较近时才被检测到。当然，只要直至潜在碰撞前的预计时间足够长，两种情况是等价的。在实施例中，在其潜在风险方面区分这些不同情况。因此，根据另外的实施例，该方法包括，如果直到碰撞前的预期时长高于最大值，则抑制对驾驶员的警告。该最大值例如可以是固定地预给定的时长(例如3秒，3.2秒，5秒)。该最大值一般选择得如此大，使得驾驶员在任何情况下都有足够的时间做出反应，确切地说与具体情况无关。相应地，(还)没有理由警告驾驶员。在另外的实施例中，当障碍物具有恒定速度时，边界值函数由固定值给出。对于恒定速度尤其也理解为这种情况：速度等于零(即车辆静止)。在另外的实施例中，边界值函数是一参数的函数，其中，该参数定义障碍物的速度与车辆相对于障碍物的相对速度的比例。边界值函数是参数的函数意味着，该参数的变化导致边界值函数的变化。因而，边界值函数以某种形式与该参数相关。当然，在另外的实施例中，边界值函数还可以与附加地改善所说明的方法的功能方式的其他参数相关。在另外的实施例中，边界值函数可以被描述为该参数中的区段式非齐次线性函数，使得如果直到碰撞前的预期时长小于最小值则总是允许警告，而如果直到碰撞前的预期时长大于该最小值则边界值函数与该参数成比例地增加。所述线性函数仅是一个例子，其可以容易且快速地计算和处理，使得相应的计算可以在最短时间内执行，这尤其对于所描述的紧急情况是重要的。然而，如果有相应的资源可用，当然也可能的是，线性函数也可以是将允许警告的区域与抑制警告的区域分开的一般性曲线。在另外的实施例中，最小值由第一值和第二值给出(例如作为总和)，其中，第一值定义驾驶员为了能够响应警告所需要的最小警告时间，第二值定义校正值，该校正值被这样设定，使得在障碍物即将停止前由警告模块产生的非紧要的警告被抑制。在另外的实施例中，通过优化来确定第二值，使得第二值足够小以抑制不紧要的警告并且足够大以将由警告模块产生的紧要的警告发出给驾驶员，特别是当障碍物的速度高于阈值时。这里所说的优化可以通过模拟来实现，在该模拟中演示不同的交通状况。一方面，这种交通状况涉及这种情况：障碍物仍然足够快地运动(例如比20公里/小时快或比30公里/小时快或比50公里/小时快)，因而不能考虑即将发生停止。在这种情况下应将由警告模块产生的所有警告发出给驾驶员。另一方面，在模拟中也掌握这种情况：其中车辆即将停止，即在前行驶的车辆或障碍物比确定的速度更慢地运动(例如速度小于5公里/小时或小于10公里/小时)，从而可预期在触发警告之前或刚刚触发之后停止。在这种情况下应过滤掉在模拟中不导致碰撞(例如因为驾驶员可充分地反应)的非紧要警告。通过由于改变第二值而使边界值函数偏移来实现该过滤。如果该值变小，则更多警告被抑制，而如果该值变大，则更多警告被允许。在模拟中也可以考虑车辆/本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于基于直至车辆(110)与障碍物(120)碰撞前的预期时长(ttc)来控制警告模块(210)的方法，其中，所述警告模块(210)被构造为用于产生关于即将触发车辆(110)的自动紧急制动过程以避免碰撞的警告(W)，其特征在于，如果直至碰撞前的所述预期时长(ttc)小于与所述障碍物(120)的速度(vH)和/或所述车辆(110)相对于所述障碍物(120)的相对速度(vR)相关的边界值函数(101,102)，则允许向所述车辆(110)的驾驶员发出所产生的警告(W)，否则抑制对驾驶员的警告(W)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.22 DE 102015117976.81.用于基于直至车辆(110)与障碍物(120)碰撞前的预期时长(ttc)来控制警告模块(210)的方法，其中，所述警告模块(210)被构造为用于产生关于即将触发车辆(110)的自动紧急制动过程以避免碰撞的警告(W)，其特征在于，如果直至碰撞前的所述预期时长(ttc)小于与所述障碍物(120)的速度(vH)和/或所述车辆(110)相对于所述障碍物(120)的相对速度(vR)相关的边界值函数(101,102)，则允许向所述车辆(110)的驾驶员发出所产生的警告(W)，否则抑制对驾驶员的警告(W)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当直至碰撞(ttc)前的预期时长(ttc)高于最大值(ttc_max)时，抑制对驾驶员的警告(W)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述障碍物(120)具有恒定速度时，所述边界值函数(101)具有固定值(ttc_fest)。4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述边界值函数(102)是一参数(P)的函数，其中，所述参数(P)定义所述障碍物的速度(vH)与相对于所述障碍物的所述相对速度(vR)的比例。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述边界值函数(102)能够被描述为所述参数(P)中的区段式非齐次线性函数，使得当直至碰撞前的预期时长(ttc)小于最小值(ttc_min)时始终允许警告，而直至碰撞前的预期时长(ttc)大于最小值(ttc_min)时所述边界值函数(102)与所述参数(P)成比例地增加。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述最小值(ttc_min)由第一值(tWarningMin)和第二值(tFixedttc)给出，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·诺尔，M·克莱因，U·古克尔，M·克拉博特，C·多齐，G·约饶，T·罗饶，
申请(专利权)人：克诺尔商用车制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE