机器人控制装置制造方法及图纸

自动设定用于使机器人与周边设备等障碍物不发生干扰的该机器人的动作范围的机器人控制装置。机器人控制装置具备：深度获取部，其获取深度数据组，该深度数据组表示从机器人的规定的部分到存在于机器人的周边的物体的表面上的任意的多个点为止的深度；机器人位置获取部，其获取规定的部分的三维位置信息；深度映射生成部，其使用上述的深度数据组和三维位置信息来生成深度映射信息，该深度映射信息包括以机器人的设置位置为原点的上述多个点的三维位置信息；以及干扰区域设定部，其根据深度映射信息来估计物体所占据的范围，将该范围设为机器人的干扰区域。

Robot control device

A robot control device for automatically setting the range of action of a robot that does not interfere with obstacles such as peripherals and other obstacles. The robot control device has the depth acquisition unit, which obtains the depth data group, which represents the depth from the specified part of the robot to any multiple points on the surface of the object surrounding the robot; the robot position acquisition unit obtains the three-dimensional position information of the specified part; The degree mapping generation unit uses the above depth data set and the three-dimensional position information to generate the depth mapping information, which includes three dimensional position information of the above points at the original point of the robot, and the interference region setting section, which estimates the model of the object based on the depth mapping information. The area is set as the interference area of the robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置
本专利技术涉及一种具备设定机器人有可能发生干扰的区域(下面称为干扰区域)的功能的机器人控制装置。
技术介绍
在生产现场使用机器人来将加工素材供给到机床、或者将加工后的完成品从机床取出的情况下，将机器人设置在机床的附近，再在机器人的周围设置安全栅。在该情况下，用户使用与机器人控制装置连接的示教操作板等来实际操作机器人，向机器人示教不使机器人的臂部、手部等伸出安全栅的作业动作。用户通过这种示教作业、离线编程来制作机器人的动作程序，并将该动作程序存储在机器人控制装置中。然而，机器人本身无法识别放置于机器人的周边的构造物的信息、即无法识别出安全栅、带式输送机等周边设备存在于机器人的周边。因此，存在以下情况：在用户的示教作业中或机器人的动作程序的执行中，由于用户的操作失误、程序失误，机器人与周边设备等发生干扰，周边设备、机器人破损。其结果，在破损的周边设备、机器人恢复之前生产停止，因此生产性显著下降。因此，进行以下操作：事先对机器人控制装置设定机器人能够动作的范围(下面称为动作范围。)，在机器人脱离于所设定的动作区域的情况下使该机器人停止，防机器人与周边设备的干扰于未然。在日本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，对机器人的动作进行控制，该机器人控制装置具备：深度获取部，其获取深度数据组，该深度数据组表示从所述机器人的规定的部分到存在于所述机器人的周边的物体的表面上的任意的多个点为止的深度；机器人位置获取部，其获取所述规定的部分的三维位置信息；深度映射生成部，其使用所述深度数据组和所述规定的部分的所述三维位置信息来生成深度映射信息，该深度映射信息包括以所述机器人的设置位置为原点的所述多个点的三维位置信息；以及干扰区域设定部，其根据所述深度映射信息来估计所述物体所占据的范围，将该范围设定为所述机器人的干扰区域。

【技术特征摘要】
2016.12.01 JP 2016-2342401.一种机器人控制装置，对机器人的动作进行控制，该机器人控制装置具备：深度获取部，其获取深度数据组，该深度数据组表示从所述机器人的规定的部分到存在于所述机器人的周边的物体的表面上的任意的多个点为止的深度；机器人位置获取部，其获取所述规定的部分的三维位置信息；深度映射生成部，其使用所述深度数据组和所述规定的部分的所述三维位置信息来生成深度映射信息，该深度映射信息包括以所述机器人的设置位置为原点的所述多个点的三维位置信息；以及干扰区域设定部，其根据所述深度映射信息来估计所述物体所占据的范围，将该范围设定为所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：松嶋友则，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP