一种适用于超市的智能无人购物车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种适用于超市的智能无人购物车，包括车体，还包括分别设于车体上的控制器、电机驱动器、驱动后轮、万向前轮、电源模块、WIFI模块、Zigbee模块、第一摄像头、第二摄像头和光电开关阵列，控制器分别连接电机驱动器、电源模块、WIFI模块、Zigbee模块、第一摄像头、第二摄像头和光电开关阵列，电机驱动器连接驱动后轮，万向前轮和驱动后轮分别依次前后设置在车体的底面，第一摄像头设于车体的前方，且第一摄像头的镜头高度与货架上商品条形码的高度平齐，第二摄像头设于车体的顶面，光电开关阵列设于车体的左右两侧。与现有技术相比，本实用新型专利技术能在超市中无人的环境中使用，可解放人力。

An intelligent unmanned shopping cart suitable for supermarkets

The utility model relates to an intelligent unmanned shopping cart suitable for supermarkets, including a car body, including a controller, a motor driver, a driving rear wheel, a universal front wheel, a power supply module, a WIFI module, a Zigbee module, a first camera, a second camera and a photoelectric switch array. The controller is connected to each other. The motor driver, the power module, the WIFI module, the Zigbee module, the first camera, the second camera and the photoelectric switch array, the motor drive connection drives the rear wheel. The universal front wheel and the rear wheel are respectively set at the bottom of the car body. The first camera is located in front of the car body, and the height of the first camera is the lens height. With the height of the barcode on the shelf, the second camera is located on the top surface of the car body, and the photoelectric switch array is arranged on the left and right sides of the vehicle body. Compared with the prior art, the utility model can be used in an unmanned environment in a supermarket, and can liberate manpower.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于超市的智能无人购物车
本技术涉及一种自动电动购物车，尤其是涉及一种适用于超市的智能无人购物车。
技术介绍
人们的生活水平正逐步提高，出门消费的次数也越来越多，然而烦人的问题也随之产生，比如超市购物要推购物车很麻烦，商品繁多，不便于查找，我国的基本国情是人口基数大，外出购物人群密集，尤其是节假日，更是人挤人，不管怎么说，如果有一台能够智能购物的购物车，能够自动获取商品位置并自动前往获取，那么无疑会很大程度地方便人们购买。现有的购物车都是需要人力去推动或者都需要有使用者在旁边，购物较麻烦。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种适用于超市的智能无人购物车，能在超市中无人的环境中使用，可解放人力。本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种适用于超市的智能无人购物车，包括车体，还包括分别设于车体上的控制器、电机驱动器、驱动后轮、万向前轮、电源模块、WIFI模块、用于定位的Zigbee模块、用于扫描商品条形码的第一摄像头、用于采集路况图像的第二摄像头和用于避障的光电开关阵列，所述控制器分别连接电机驱动器、电源模块、WIFI模块、Zigbee模块、第一摄像头、第二摄像头和光电开关阵列，所述电机驱动器连接驱动后轮，所述万向前轮和驱动后轮分别依次前后设置在车体的底面，所述第一摄像头设于车体的前方，且第一摄像头的镜头高度与货架上商品条形码的高度平齐，所述第二摄像头设于车体的顶面，且第二摄像头的镜头朝向车体前方，所述光电开关阵列设于车体的左右两侧。该智能无人购物车还包括连接控制器的液晶显示屏，所述液晶显示屏设于车体的顶面。该智能无人购物车还包括用于防撞预警的蜂鸣器，所述蜂鸣器连接控制器。所述控制器采用ARM处理器。所述电源模块采用铅蓄电池组。所述电源模块通过降压电路连接控制器。与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、本技术设置人机交互的液晶显示屏，获得用户所需要的商品，ARM处理器利用Zigbee模块配合的第二摄像头与光电开关阵列，根据自身位置自动规划路线前往商品位置，在货架下方设有条形码，第一摄像头扫码确认后自动获取商品，并返回原先位置，大大节省了人们购物时间和精力。2、在第二摄像头的基础上设置光电开关阵列，进一步避免购物车左右运动时碰到障碍物，同时设置蜂鸣器进行报警，保证购物车的安全工作。3、整个装置设计合理，使用方便，适用于我国现有人口基数大的国情下超市购物。附图说明图1为本技术适用于超市的智能无人购物车的结构示意图；图2为本技术适用于超市的智能无人购物车的内部电路连接框图。图中，1-车体；101-车底板；102-收纳筐；2-驱动后轮；3-液晶显示屏；4-第二摄像头；5-光电开关阵列；6-控制器；7-电源模块；8-万向前轮；9-电机驱动器；10-第一摄像头；11-Zigbee模块；12-WIFI模块；13-蜂鸣器。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。本实施例以本技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。如图1和图2所示，一种适用于超市的智能无人购物车，包括车体1、控制器6、电机驱动器9、驱动后轮2、万向前轮8、电源模块7、WIFI模块12、用于定位的Zigbee模块11、用于扫描商品条形码的第一摄像头10、用于采集路况图像的第二摄像头4、用于避障的光电开关阵列5和用于人机交互的液晶显示屏3；车体1采用现有的购物车结构，包括车底板101以及设于车底板101上的收纳筐102，收纳筐102上设有把手；控制器6采用ARM处理器，分别连接电机驱动器9、电源模块7、WIFI模块12、Zigbee模块11、第一摄像头10、第二摄像头4、光电开关阵列5和液晶显示屏3，ARM处理器与WIFI模块12、Zigbee模块11安装在收纳筐102的左或右侧面；万向前轮8和驱动后轮2分别依次前后设置在车底板101的底面，驱动后轮2设有轮毂电机，轮毂电机由电源模块7供电，通过两路电机驱动器9控制，可实现轮毂电机的正反转以及刹车功能，驱动后轮2带动万向前轮8运动，利用驱动后轮2的差速转实现万向前轮8的左右换向；电机驱动器9安装于收纳筐102的前方，通过电缆与ARM处理器、轮毂电机相连，由电源模块7供电，由ARM处理器控制，能够驱动轮毂电机；第一摄像头10设于收纳筐102的前方底部，且第一摄像头10的镜头高度与货架上商品条形码的高度平齐，第一摄像头10通过扫取货架底部的条形码以确定到达正确的商品位置，同时发送商品数据给货架的信息终端以获取商品；第二摄像头4设于收纳筐102的顶面中部，且第二摄像头4的镜头朝向车体1前方，第二摄像头4通过二值化处理，获取路况的边缘信息以及路上的障碍物情况，发送数据给ARM处理器，以控制轮毂电机进行运动；光电开关阵列5设于车底板101的左右两侧，液晶显示屏3设于收纳筐102的顶面后方。本技术智能无人购物车将电源模块7和控制器6装在购物车上，使用时，通过液晶显示屏3获取用户所想要购买的商品，利用Zigbee模块11获取购物车的位置，连接有商品地图数据存储器的ARM处理器查询所需商品的位置进行规划前往，第二摄像头4获取路况，并发送给ARM处理器进行数据处理，ARM处理器通过IO口控制电机驱动器9，让轮毂电机正确运转，车体1上的左右两个方向的光电开关阵列5可辅助判断障碍物，到了所需货架处，ARM处理器通过第一摄像头10扫取货架下的条形码确认商品，并通过WIFI模块12发送数据给货架的信息终端，获取商品，货架的结构可采用现有的自动贩卖机结构，则商品从自动贩卖出口落入收纳筐102内，完成取货，之后ARM处理器通过电机驱动器9控制驱动后轮2使车体1返回。该智能无人购物车还包括用于防撞预警的蜂鸣器13，蜂鸣器13连接控制器6。当光电开关阵列5测量物体距离过近时，ARM处理器通过蜂鸣器13进行报警，其中，一侧的光电开关阵列5设置多个直线排列的光线开关，本实施例中设置三个安装于运输车左、右两个方向，若没有物体在测量范围内，则无输出，若有物体存在于测量范围内，根据距离远近输出模拟量的电压信息给ARM处理器，由ARM处理器主板进行进一步的数据处理，避免购物车左右运动时碰到障碍物。电源模块7采用市场常用的普通铅蓄电池组，为控制器6、电机驱动器9等元器件提供电源，电源模块7设置在车底板101上，本实施例中，采用两节铅蓄电池，电源模块7通过降压电路连接控制器6，该降压电路可采用直流转换器，将铅蓄电池组的电压转换为5V供电，以保证ARM处理器以及液晶显示屏3、摄像头、光电开关的正常使用。超市中设置多个Zigbee节点，该Zigbee节点与Zigbee模块11无线通讯，ARM处理器根据Zigbee模块11接收的信息获取车体1相对Zigbee节点的位置，用于指导购物车前往指定的方向。ARM处理器通过WIFI模块12与超市信息终端无线通讯，获取超市商品的种类并通过液晶显示屏3进行显示，用户可选择需要的商品进行设置，由购物车自行前往获取。综上所述，本技术提供的适用于超市的智能无人购物车，控制简单，操作方便，适用于我国人口基数大现有国情下超市购物。上列较佳实施例，对本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于超市的智能无人购物车，包括车体（1），其特征在于，还包括分别设于车体（1）上的控制器（6）、电机驱动器（9）、驱动后轮（2）、万向前轮（8）、电源模块（7）、WIFI模块（12）、用于定位的Zigbee模块（11）、用于扫描商品条形码的第一摄像头（10）、用于采集路况图像的第二摄像头（4）和用于避障的光电开关阵列（5），所述控制器（6）分别连接电机驱动器（9）、电源模块（7）、WIFI模块（12）、Zigbee模块（11）、第一摄像头（10）、第二摄像头（4）和光电开关阵列（5），所述电机驱动器（9）连接驱动后轮（2），所述万向前轮（8）和驱动后轮（2）分别依次前后设置在车体（1）的底面，所述第一摄像头（10）设于车体（1）的前方，且第一摄像头（10）的镜头高度与货架上商品条形码的高度平齐，所述第二摄像头（4）设于车体（1）的顶面，且第二摄像头（4）的镜头朝向车体（1）前方，所述光电开关阵列（5）设于车体（1）的左右两侧。

【技术特征摘要】
1.一种适用于超市的智能无人购物车，包括车体（1），其特征在于，还包括分别设于车体（1）上的控制器（6）、电机驱动器（9）、驱动后轮（2）、万向前轮（8）、电源模块（7）、WIFI模块（12）、用于定位的Zigbee模块（11）、用于扫描商品条形码的第一摄像头（10）、用于采集路况图像的第二摄像头（4）和用于避障的光电开关阵列（5），所述控制器（6）分别连接电机驱动器（9）、电源模块（7）、WIFI模块（12）、Zigbee模块（11）、第一摄像头（10）、第二摄像头（4）和光电开关阵列（5），所述电机驱动器（9）连接驱动后轮（2），所述万向前轮（8）和驱动后轮（2）分别依次前后设置在车体（1）的底面，所述第一摄像头（10）设于车体（1）的前方，且第一摄像头（10）的镜头高度与货架上商品条形码的高度平齐，所述第二摄像头（4）设于车体（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王远霞，叶炳杰，兰家祥，陈翰，林寿英，
申请(专利权)人：福建农林大学，
类型：新型
国别省市：福建,35