一种农田运输车辆的避障装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种农田运输车辆的避障装置，在车架上安装锥齿轮传动机构，小锥齿轮轴通过曲柄滑块机构连接连杆机构，下方安装侧移轮，通过锥齿轮转动使连杆伸长，使侧移轮顶起整车，进行横向侧移，从而完成车辆的避障工作；采用锥齿轮传动机构，使三个连杆机构伸缩速度保持一致，保证了车辆侧移的稳定性；采用连杆机构作为伸缩装置，使侧移轮的升降更加平稳可靠；结构简单，拆卸方便，便于检查和维修。

An obstacle avoidance device for farm transportation vehicles

The utility model discloses an obstacle avoidance device for a farm transportation vehicle. A bevel gear transmission mechanism is installed on the frame. The small bevel gear shaft is connected to the connecting rod mechanism through a crank slider mechanism, and a side shifting wheel is mounted below, and the connecting rod is extended by a bevel gear, so that the side shift wheel is jacked up and transversely side moves, thus completing the vehicle. By using the bevel gear transmission mechanism, the expansion speed of the three linkage mechanisms is consistent, and the stability of the vehicle side shift is ensured. The connecting rod mechanism is used as a telescopic device to make the lift of the side shift more stable and reliable; the structure is simple, the disassembly is convenient, and the inspection and maintenance is convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种农田运输车辆的避障装置
本技术属于农业机械工程领域，涉及一种农田运输车辆的避障装置。
技术介绍
目前，大多数的田间运输工作都由人工操纵一些农业机械完成，但是，由于田间环境较为复杂，此种方式不仅费时费力，而且对于工作人员的安全性没有保障，虽然现在有一些无人驾驶车辆能够代替人工进行自动行驶，但由于田间路面情况恶劣，存在许多车辆无法越过的障碍，运输车辆很难能够在狭小的空间安全可靠的完成田间的运输工作。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本技术提出了一种农田运输车辆的避障装置，能够使运输车辆顺利横移进而避开无法越过的障碍，保证其能够在狭小空间安全可靠工作的避障装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种农田运输车辆的避障装置，包括机械传动装置和避障执行装置；所述的机械传动装置包括电动机、小锥齿轮和大锥齿轮；电动机通过电机固定轴固定在运输车辆车厢底部，大锥齿轮通过大锥齿轮轴固定于运输车辆的车架中部，小锥齿轮共个，呈等边三角形与大锥齿轮啮合，各小锥齿轮中心与小锥齿轮轴连接，进而通过小锥齿轮轴固定轴连接滚动轴承固连于车架上，大锥齿轮上部与电动机的输出轴相连接，能随电动机输出轴的转动而进行转动，进而带动啮合的小锥齿轮转动；所述的避障执行装置包括侧移轮、侧移轮轴、夹板、连杆臂、滑杆、曲柄滑块机构和连杆臂固定轴；连杆臂通过连杆固定螺栓两两交叉相连接形成连杆机构，其上部连接点通过连杆臂固定轴连接于车架上，连杆机构能通过连接节点的上下变动而进行收缩与伸直；侧移轮通过侧移轮轴连接夹板，进而通过连杆固定螺栓与连杆机构相连，侧移轮方向与车架运动方向垂直，能随着连杆机构的收缩与伸长而上下移动，侧移轮设有轮毂电机，通过轮毂电机驱动其转动；曲柄滑块机构处于小锥齿轮轴的末端，其下端滑块与滑杆固连，滑杆连接连杆臂交叉的连接节点，通过小锥齿轮轴的转动，带动曲柄滑块机构中的滑块作上下往复运动，进而带动连杆机构的伸长与收缩。进一步，还包括安装于车架上的摄像机。进一步，还包括控制器，通过摄像机对车辆前方的路面进行实时拍摄，进而反馈到整机控制器以确定车辆接下来的动作。进一步，还包括整机运输装置，整机运输装置包括车架固定轴、车厢、驱动轮、刹车盘、驱动轮轴和车架；车厢安装在车架上，驱动轮通过驱动轮轴安装在车架固定轴下方，驱动轮上安装有刹车盘。本技术的农田运输车辆的避障装置，包括机械传动装置和避障执行装置；在车架中部安装一锥齿轮传动机构，大锥齿轮位于整机中心位置，三个小锥齿轮成等边三角形排列与大锥齿轮进行啮合，小锥齿轮轴末端连接一连杆机构，在连杆机构的末端通过夹板固定侧移轮，在运输车辆正常行驶的过程中，连杆机构处于收缩状态，带动侧移轮悬于车架顶部，当遇到障碍，驱动大锥齿轮运动，则三个小锥齿轮将会随之转动，进而带动连杆机构处于伸直状态，将整个车辆向上顶起，使驱动轮悬浮，接着驱动侧移轮轮毂电机，整机横向侧移，避开障碍，然后反转大锥齿轮，使连杆机构进行收缩，使驱动轮着地，使整机继续前行，整个避障过程就全部完成。本技术公开的农田运输车辆的避障装置有以下优点：采用锥齿轮传动机构，使三个连杆机构伸缩速度保持一致，保证了车辆侧移的稳定性；采用连杆机构作为伸缩装置，使侧移轮的上升和下降更加平稳可靠；结构简单，拆卸方便，便于检查与维修。进一步，在车架前方安装摄像机，对运输车辆前方的路况进行实时拍摄，摄像机将拍摄图像传到控制器，对其分析后，控制车辆的整体运动。附图说明图1是农田运输车辆的避障装置正面示意图图2是去除车厢后的农田运输车辆的避障装置的仰视图附图中各图例标记分别表示的意义如下：1-侧移轮，2-侧移轮轴，3-夹板，4-连杆臂，5-连杆固定螺栓，6-滑杆，7-滚动轴承，8-车架固定轴，9-车厢，10-电动机，11-电机固定轴，12-摄像机，13-小锥齿轮轴固定轴，14-曲柄滑块机构，15-小锥齿轮轴，16-小锥齿轮，17-大锥齿轮，18-大锥齿轮轴，19-驱动轮，20-刹车盘，21-连杆臂固定轴，22-驱动轮轴，23-车架，24-摄像机固定杆。具体实施方式以下结合附图和具体实施方式对本技术进行详细说明。如图1和2所示，本技术的农田运输车辆的避障装置由一个整机运输装置、一套机械传动装置和一套避障执行装置组成。所述的整机运输装置由车架固定轴8、车厢9、摄像机12、驱动轮19、刹车盘20、驱动轮轴22、车架23、摄像机固定杆24构成；所述的机械传动装置由电动机10、电机固定轴11、小锥齿轮轴固定轴13、小锥齿轮轴15、小锥齿轮16、大锥齿轮17、大锥齿轮轴18构成；所述的避障执行装置由侧移轮1、侧移轮轴2、夹板3、连杆臂4、连杆固定螺栓5、滑杆6、滚动轴承7、曲柄滑块机构14、连杆臂固定轴21组成。所述的侧移轮1通过侧移轮轴2连接夹板3，进而与连杆固定螺栓5相连，方向与车架23运动方向垂直，能随着连杆机构的收缩与伸长而上下移动，同时其自带轮毂电机，能方便的运动与停止。所述的连杆臂4通过连杆固定螺栓5两两交叉相连接，其上部连接点通过连杆臂固定轴21连接于车架23上，保证连杆机构能通过连接节点的上下变动而进行收缩与伸直。所述的大锥齿轮17通过大锥齿轮轴18固定于车架23中部，上部与电动机10的输出轴相连接，能随电动机10输出轴的转动而进行转动，进而带动啮合的小锥齿轮转动。所述的小锥齿轮16共3个，呈等边三角形与大锥齿轮17啮合，中心与小锥齿轮轴15连接，进而通过小锥齿轮轴固定轴13连接滚动轴承7固连于车架23上，保证小锥齿轮16只进行自转而不进行公转。所述的曲柄滑块机构14处于小锥齿轮轴15的末端，其下端滑块与滑杆6固连，从而连接连杆臂4交叉的连接节点，通过小锥齿轮轴15的转动，带动曲柄滑块机构14中的滑块作上下往复运动，进而带动连杆机构的伸长与收缩。所述的摄像机12通过摄像机固定杆24固连于车架23上，能通过对车辆前方的路面进行实时拍摄，进而反馈到整机控制中心，以确定车辆接下来的动作。安装本技术的运输车辆在田间进行避障运动，当运输车辆在田间进行运输作业时，摄像机会将前方路况实时向控制中心输送，当发现障碍时，过程如下：首先，控制中心会给刹车盘20一个刹车信号，使驱动轮19停止运动；然后，驱动电动机10开始转动，从而带动大锥齿轮17转动，则三个小锥齿轮16进行自转，进而通过小锥齿轮轴15末端的曲柄滑块机构14带动下方连杆臂4发生转动，使整个连杆机构进行伸直，直至连杆机构下方的侧移轮1触地，将整个车身顶起，接着驱动侧移轮1的轮毂电机，使侧移轮转动，带动整车进行横行，当整体车身避开障碍后，反转电动机10，使整个连杆机构进行收缩，直至驱动轮19触地，侧移轮1悬挂于车架23顶部，最后再驱动驱动轮19轮毂电机，使其转动，整个避障工作全部完成。本技术可以改变连杆臂的尺寸与数量，增加连杆机构的高度，以适应不同高度、不同尺寸的车辆进行避障，这些原理相同，但结构尺寸的改变，都可以构成本技术的其它实施例。以上内容是对本技术所作的进一步详细说明，不能认定本技术的具体实施方式仅限于此，对于本技术所属
的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干简单的推演或替换，都应当视为属于本技术由所提交的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种农田运输车辆的避障装置，其特征在于：包括机械传动装置和避障执行装置；所述的机械传动装置包括电动机(10)、小锥齿轮(16)和大锥齿轮(17)；电动机(10)通过电机固定轴(11)固定在运输车辆车厢(9)底部，大锥齿轮(17)通过大锥齿轮轴(18)固定于运输车辆的车架(23)中部，小锥齿轮(16)共3个，呈等边三角形与大锥齿轮(17)啮合，各小锥齿轮(16)中心与小锥齿轮轴(15)连接，进而通过小锥齿轮轴固定轴(13)连接滚动轴承(7)固连于车架(23)上，大锥齿轮(17)上部与电动机(10)的输出轴相连接，能随电动机(10)输出轴的转动而进行转动，进而带动啮合的小锥齿轮转动；所述的避障执行装置包括侧移轮(1)、侧移轮轴(2)、夹板(3)、连杆臂(4)、滑杆(6)、曲柄滑块机构(14)和连杆臂固定轴(21)；连杆臂(4)通过连杆固定螺栓(5)两两交叉相连接形成连杆机构，其上部连接点通过连杆臂固定轴(21)连接于车架(23)上，连杆机构能通过连接节点的上下变动而进行收缩与伸直；侧移轮(1)通过侧移轮轴(2)连接夹板(3)，进而通过连杆固定螺栓(5)与连杆机构相连，侧移轮(1)方向与车架(23)运动方向垂直，能随着连杆机构的收缩与伸长而上下移动，侧移轮(1)设有轮毂电机，通过轮毂电机驱动其转动；曲柄滑块机构(14)处于小锥齿轮轴(15)的末端，其下端滑块与滑杆(6)固连，滑杆(6)连接连杆臂(4)交叉的连接节点，通过小锥齿轮轴(15)的转动，带动曲柄滑块机构(14)中的滑块作上下往复运动，进而带动连杆机构的伸长与收缩。...

【技术特征摘要】
1.一种农田运输车辆的避障装置，其特征在于：包括机械传动装置和避障执行装置；所述的机械传动装置包括电动机(10)、小锥齿轮(16)和大锥齿轮(17)；电动机(10)通过电机固定轴(11)固定在运输车辆车厢(9)底部，大锥齿轮(17)通过大锥齿轮轴(18)固定于运输车辆的车架(23)中部，小锥齿轮(16)共3个，呈等边三角形与大锥齿轮(17)啮合，各小锥齿轮(16)中心与小锥齿轮轴(15)连接，进而通过小锥齿轮轴固定轴(13)连接滚动轴承(7)固连于车架(23)上，大锥齿轮(17)上部与电动机(10)的输出轴相连接，能随电动机(10)输出轴的转动而进行转动，进而带动啮合的小锥齿轮转动；所述的避障执行装置包括侧移轮(1)、侧移轮轴(2)、夹板(3)、连杆臂(4)、滑杆(6)、曲柄滑块机构(14)和连杆臂固定轴(21)；连杆臂(4)通过连杆固定螺栓(5)两两交叉相连接形成连杆机构，其上部连接点通过连杆臂固定轴(21)连接于车架(23)上，连杆机构能通过连接节点的上下变动而进行收缩与伸直；侧移轮(1)通过侧移轮轴(2)连接夹板(3)，进而通过连杆固定螺栓(5)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘琼，史诺，周伟，
申请(专利权)人：杨凌职业技术学院，
类型：新型
国别省市：陕西,61