一种物料抓取机械手制造技术

一种物料抓取机械手，具体地说是运用了气缸等结构来进行空间多自由度的运动，属于自动化设备领域，A物体从工作台或传送带来运来后，第一气缸动作使得整个装置接近于A，减速步进电机旋转一定圈数，带动旋转支撑转动，然后第二气缸和第三气缸作来找到A，再通过旋转气缸旋转来找好能够抓取的角度，最后气动手爪抓取A，再通过联动把A放到需要放置的地方即可，在此期间几个气缸和减速步进电机是可以同时协调工作来减少动作费时的。

A material grasping manipulator

A material grabbing manipulator, specifically using the cylinder structure to carry out the movement of space multi degree of freedom, belongs to the field of automation equipment. After the A object is brought in from the worktable or transmission, the first cylinder action makes the whole device close to the A, decelerates the motor to rotate a certain number of circles, and drives the rotating support to rotate, Then second cylinders and third cylinders to find A, and then rotate through the rotating cylinder to find a good grasp of the angle, and finally the pneumatic grip grab A, and then the linkage to place the A place where need to place, during this time several cylinders and slow stepping motor can simultaneously coordinate work to reduce action time.

【技术实现步骤摘要】
一种物料抓取机械手
本新型涉及一种物料抓取机械手，具体地说是运用了气缸等结构来进行空间多自由度的运动，属于自动化设备领域。
技术介绍
随着工厂自动化产业的不断升级，自动化的设备需求大大增加，尤其是物料运输这一方面，人工搬运或拾取费时费力，成本高，传统的机械手运用大量的丝杠及电动机来进行多自由度的实现，其成本大大增加，一些工厂难以负担其成本，还有的机械手适应程度低，仅能够抓取一种形状的物体，所以需要一种低成本，且能实现多自由度的抓取的机械手。
技术实现思路
针对上述的不足，本新型提供了一种物料抓取机械手。本新型是通过以下技术方案实现的：一种物料抓取机械手，是由横动装置、第一气缸、底板、减速步进电机、旋转支撑、第二气缸、第二连接板、第三气缸、第三连接板、旋转气缸、气动手爪组成的，所述的横动装置是由底座、第一固定座、第二固定座、滑轨、滑块、顶板、支架组成的，底座安装在地面上，第一固定座与第二固定座用于固定第一气缸，且都安装在底座上，第一气缸输出前端连接着顶板，顶板上端连接着滑块，滑块在滑轨之间滑动，底板与滑块固定连接，底板的上方还安装有旋转支撑和减速步进电机，旋转支撑上端与第二气缸连接，第二连接板与第二气缸输出端连接，第三气缸安装在第二连接板上，第三气缸输出端与第三连接板相连，旋转气缸安装在第三连接板上，气动手爪安装在旋转气缸上。所述的气动手爪、第一气缸、第二气缸、第三气缸、旋转气缸和减速步进电机之间的协调工作是通过PLC控制器控制的。所述的第二气缸和第三气缸是双联气缸。该新型的有益之处是，横动装置通过第一气缸来提供动力源实现X方向的自由度；旋转支撑与减速步进电机实现转动的灵活精确控制；旋转气缸的设置可以使得装置适应抓取不同形状的物体，例如横向抓取、竖向抓取等；主要动力源通过几个气缸来实现，装置易于维护和修理；该装置具有5个自由度，可以满足绝大多数工业生产；该装置可以代替工人来实现工业生产中的自动化物料拾取，例如间歇流水线物料的抓取及传送；该装置极大的降低了劳动强度和成本。附图说明图1为本新型的结构示意图，图2为横动装置结构示意图，图中，1横动装置、2第一气缸、3底板、4减速步进电机、5旋转支撑、6第二气缸、7第二连接板、8第三气缸、9第三连接板、10旋转气缸、11气动手爪、101底座、102第一固定座、103第二固定座、104滑轨、105滑块、106顶板、107支架。具体实施方式一种物料抓取机械手，是由横动装置1、第一气缸2、底板3、减速步进电机4、旋转支撑5、第二气缸6、第二连接板7、第三气缸8、第三连接板9、旋转气缸10、气动手爪11组成的，所述的横动装置1是由底座101、第一固定座102、第二固定座103、滑轨104、滑块105、顶板106、支架107组成的，底座101安装在地面上，第一固定座102与第二固定座103用于固定第一气缸2，且都安装在底座101上，第一气缸2输出前端连接着顶板106，顶板106上端连接着滑块105，滑块105在滑轨104之间滑动，底板3与滑块105固定连接，底板3的上方还安装有旋转支撑5和减速步进电机4，旋转支撑5上端与第二气缸6连接，第二连接板7与第二气缸6输出端连接，第三气缸8安装在第二连接板7上，第三气缸8输出端与第三连接板9相连，旋转气缸10安装在第三连接板9上，气动手爪11安装在旋转气缸10上。气动手爪11、第一气缸2、第二气缸6、第三气缸8、旋转气缸10和减速步进电机4之间的协调工作是通过PLC控制器控制的。第二气缸6和第三气缸8是双联气缸。进一步的讲A物体从工作台或传送带来运来后，第一气缸2动作使得整个装置接近于A，减速步进电机4旋转一定圈数，带动旋转支撑5转动，然后第二气缸6和第三气缸8动作来找到A，再通过旋转气缸10旋转来找好能够抓取的角度，最后气动手爪11抓取A，再通过联动把A放到需要放置的地方即可，在此期间几个气缸和减速步进电机4是可以同时协调工作来减少动作费时的。对于本领域的普通技术人员而言，根据本新型的教导，在不脱离本新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本新型的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物料抓取机械手，是由横动装置、第一气缸、底板、减速步进电机、旋转支撑、第二气缸、第二连接板、第三气缸、第三连接板、旋转气缸、气动手爪组成的，所述的横动装置是由底座、第一固定座、第二固定座、滑轨、滑块、顶板、支架组成的，其特征在于：底座安装在地面上，第一固定座与第二固定座用于固定第一气缸，且都安装在底座上，第一气缸输出前端连接着顶板，顶板上端连接着滑块，滑块在滑轨之间滑动，底板与滑块固定连接，底板的上方还安装有旋转支撑和减速步进电机，旋转支撑上端与第二气缸连接，第二连接板与第二气缸输出端连接，第三气缸安装在第二连接板上，第三气缸输出端与第三连接板相连，旋转气缸安装在第三连接板上，气动手爪安装在旋转气缸上。

【技术特征摘要】
1.一种物料抓取机械手，是由横动装置、第一气缸、底板、减速步进电机、旋转支撑、第二气缸、第二连接板、第三气缸、第三连接板、旋转气缸、气动手爪组成的，所述的横动装置是由底座、第一固定座、第二固定座、滑轨、滑块、顶板、支架组成的，其特征在于：底座安装在地面上，第一固定座与第二固定座用于固定第一气缸，且都安装在底座上，第一气缸输出前端连接着顶板，顶板上端连接着滑块，滑块在滑轨之间滑动，底板与滑块固定连接，底板的上方还安装有旋转支撑和减速...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛菲，李路鑫，薛永宝，徐梦菲，徐静，
申请(专利权)人：山东建筑大学，
类型：新型
国别省市：山东,37