一种卫星定位方法和卫星定位系统技术方案

卫星定位方法和卫星定位系统，该系统包括：卫星、基站、观测站，在观测站设置有监控终端和改正参数信息生成装置，监控终端接收从卫星发送来的观测数据；改正参数信息生成装置基于观测数据生成改正参数，该改正参数被发送到基站，在基站设置有交换机和电文参数叠加编码和播发装置，交换机从卫星接收基本导航电文；电文参数叠加、编码和播发装置通过协议叠加将改正参数编入基本导航电文，并对编入了改正参数的一体化编码电文的播发进行设置，编码电文由交换机通过上行注入链路发送给卫星，卫星将从基站接收到的一体化编码电文进行广播，其中，改正参数包括分区综合改正数，以及卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、电离层改正数中的一种或者多种。

【技术实现步骤摘要】
一种卫星定位方法和卫星定位系统
本专利技术涉及卫星定位，特别涉及一种卫星定位方法和卫星定位系统。
技术介绍
当下，全球导航卫星定位系统(GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS系统)越来越热门，GNSS系统的应用也越来越广泛，GNSS系统的使用也越来越流行。实际工作中，至少存在GNSS系统提供的定位服务精度不高的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种卫星定位方法和卫星定位系统。其中，所述卫星定位系统，包括：卫星、基站、观测站，在所述观测站设置有监控终端和改正参数信息生成装置，所述监控终端接收从所述卫星发送来的观测数据；所述改正参数信息生成装置基于所述接收的观测数据来生成用于增强的改正参数，该改正参数被发送到所述基站，在基站设置有交换机和用于电文参数叠加、编码和播发的电文参数叠加编码和播发装置，所述交换机从卫星接收基本导航电文；所述电文参数叠加、编码和播发装置通过协议叠加将所述改正参数编入所述基本导航电文，并对编入了改正参数的一体化编码电文的播发进行设置，该一体化编码电文由所述交换机通过上行注入链路发送给所述卫星，所述卫星将从所述基站接收到的所述一体化编码电文进行广播，其中，所述改正参数包括分区综合改正数，以及卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、电离层改正数中的一种或者多种。本专利技术的实施例至少具有以下的有益效果之一：本专利技术的实施例通过改正参数的叠加(协议叠加)、改正参数的更新与协议叠加相配合，提高了定位精度(至少达到了分米级的定位精度)，从而可以满足不同行业对高精度定位的需求，这些行业包括但不限于是：测量、机械控制、精准农业、智能交通、物流与资产追踪、工程管理、工程施工、盲人导航、预警监测、紧急救援等，并且进一步的，本专利技术的实施例还进一步减少了用户端的硬件复杂度，还能够实现实时的高精度导航定位。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本专利技术的一些实施例，而非对本专利技术的限制。图1示出了根据本专利技术实施例的卫星定位系统；图1A示意性地示出了改正参数信息生成装置100的结构；图2示意性地示出了将改正参数与基本导航电文协议叠加的流程；图3A是在基本导航电文的基础上叠加轨道改正数和分区综合改正数的一种时序匹配示意图；图3B是在基本导航电文的基础上叠加钟差改正数和分区综合改正数的一种时序匹配示意图；图3C是在基本导航电文的基础上叠加钟差改正数和分区综合改正数的另一种时序匹配示意图；图3D是在基本导航电文的基础上叠加轨道改正数、钟差改正数和分区综合改正数的一种时序匹配示意图；图3E是在基本导航电文的基础上叠加轨道改正数、钟差综合改正数和分区综合改正数的另一种时序匹配示意图；图4示出了根据本专利技术实施例的用于卫星导航系统中的增强参数的电文播发装置的主要单元的配置框图；图5是图示根据本专利技术实施例的导航电文帧结构模型的示意图；图6是图示根据本专利技术实施例的导航电文帧结构模型中的导航电文信息内容的示意图；图7是图示根据本专利技术实施例的导航电文帧结构模型中的子帧的页面在时间上的排列关系的示意图；图8A至图8L是分别图示根据本专利技术实施例的用于播发分区综合改正数参数的子帧2～4的页面1～6的电文编排示例的示意图；图9A至图9B是分别图示根据本专利技术实施例的用于播发卫星钟差改正数参数的子帧3的页面5～6的电文编排示例的示意图；图10A至图10E是分别图示根据本专利技术实施例的用于播发GPS分区综合改正数参数的子帧5的页面23～30、83～90的电文编排示例的示意图；图11A至图11E是分别图示根据本专利技术实施例的用于播发卫星轨道改正数参数的子帧5的页面117～120、31、91的电文编排示例的示意图；图12是图示根据本专利技术的另一实施例的用于卫星导航系统中的增强参数的电文播发方法的流程图；图13示出了根据本申请的实施例的接收机系统的示意性结构框图；图14示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4、轨道改正数x1、钟差改正数x2和电离层改正数x3的单频接收机的导航定位方法的流程图；图15示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4、轨道改正数x1、钟差改正数x2和电离层改正数x3的双频接收机的双频导航定位方法的流程图；图16示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4、钟差改正数x2和电离层改正数x3的单频接收机的导航定位方法的流程图；图17示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4、钟差改正数x2和电离层改正数x3的单频接收机的双频接收机的导航定位方法的流程图；图18示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4、轨道改正数x1、钟差改正数x2和电离层改正数x3的三频接收机的导航定位方法的流程图；图19示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4、钟差改正数x2和电离层改正数x3的三频接收机的导航定位方法的流程图；图20示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4、轨道改正数x1、钟差改正数x2和电离层改正数x3的三频接收机的导航定位方法的流程图；图21示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4、钟差改正数x2和电离层改正数x3的的三频接收机的导航定位方法的流程图；图22示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4的单频接收机的导航定位方法的流程图；图23示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4的双频接收机的导航定位方法的流程图；图24示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4的三频接收机的导航定位方法的流程图；图25示出了根据本申请的另一实施例的使用的改正参数包括分区综合改正数x4的三频接收机的导航定位方法的流程图。在下面的说明书中，参考了形成其一部分的附图，并且附图中以阐述其中实践本公开的特定示例性实施例的方式示出。足够详细地描述这些实施例，以使本领域技术人员能够实践本文所公开的概念，并且应当理解可以进行对于各种所公开的实施例的修改，并且可以使用其它实施例，而不背离本公开的范围。因此，下面的详细说明不认为是限制性含义。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利技术专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。导航卫星通常只播发基本导航电文，满足用户十米级基本导航定位的需求。为了提高定位精度，通常通过通讯卫星或通过网络提供改正参数给用户端(接收机)。也就是说，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种卫星定位系统，包括：卫星、基站、观测站，在所述观测站设置有监控终端和改正参数信息生成装置，所述监控终端接收从所述卫星发送来的观测数据；所述改正参数信息生成装置基于所述接收的观测数据来生成用于增强的改正参数，所述改正参数被发送到所述基站，在基站设置有交换机和用于电文参数叠加、编码和播发的电文参数叠加编码和播发装置，所述交换机从卫星接收基本导航电文；所述电文参数叠加、编码和播发装置通过协议叠加将所述改正参数编入所述基本导航电文，并对编入了改正参数的一体化编码电文的播发进行设置，所述一体化编码电文由所述交换机通过上行注入链路发送给所述卫星，所述卫星将从所述基站接收到的所述一体化编码电文进行广播，其中，所述改正参数包括分区综合改正数，以及卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、电离层改正数中的一种或者多种。

【技术特征摘要】
1.一种卫星定位系统，包括：卫星、基站、观测站，在所述观测站设置有监控终端和改正参数信息生成装置，所述监控终端接收从所述卫星发送来的观测数据；所述改正参数信息生成装置基于所述接收的观测数据来生成用于增强的改正参数，所述改正参数被发送到所述基站，在基站设置有交换机和用于电文参数叠加、编码和播发的电文参数叠加编码和播发装置，所述交换机从卫星接收基本导航电文；所述电文参数叠加、编码和播发装置通过协议叠加将所述改正参数编入所述基本导航电文，并对编入了改正参数的一体化编码电文的播发进行设置，所述一体化编码电文由所述交换机通过上行注入链路发送给所述卫星，所述卫星将从所述基站接收到的所述一体化编码电文进行广播，其中，所述改正参数包括分区综合改正数，以及卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、电离层改正数中的一种或者多种。2.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，所述卫星是用于提供导航定位的卫星。3.根据权利要求2所述的卫星定位系统，其中，所述用于提供导航定位的卫星属于不同的卫星导航系统。4.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，所述电文参数叠加、编码和播发装置能够进行以下一种或多种：设置改正参数播发频度、选择电文发播的链路、设置电文发播格式及发播策略、验证电文播发性能、将待上行注入卫星的数据电文发送给基站的交换机。5.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，所述系统还包括接收机，所述接收机包括电文处理装置，所述电文处理装置对由所述接收机接收到的所述一体化编码电文进行解码，得到所述改正参数。6.根据权利要求5所述的卫星定位系统，其中，所述接收机进一步构建观测量、进行参数修正、定位解算，获得基于所述改正参数的定位信息。7.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，将观测区域划分成多个分区，利用各个分区内的观测站的观测数据实时计算第一结果，同时对同一分区内的多个观测站的所述第一结果进行综合，获得所述分区综合改正数。8.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，对于所述分区综合改正数，建立如下模型dΦ：其中，每行代表一个分区，不同的列代表每个分区内GPS卫星、BDS卫星的所述分区综合改正数，t0时刻至ti时刻，在所述分区综合改正数有效作用时间内，每颗卫星的所述分区综合改正数由下式计算：dΦti＝dΦt0。9.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，n颗北斗BDS卫星，m颗GPS卫星在t0时刻的所述卫星轨道改正数表示为：上式中，dx,dy,dz分别为所述卫星轨道改正数XYZ三维向量的改正数以及改正数变化率，上标代表GPS或者BDS卫星，下标为卫星编号，t0时刻至ti时刻，在所述卫星轨道改正数有效作用时间内，所述卫星轨道改正数dx,dy,dz由下式计算：10.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，n颗北斗BDS卫星，m颗GPS卫星在t0时刻的所述卫星轨道改正数表示为：t0时刻至ti时刻，在所述卫星钟差改正数有效作用时间内，所述卫星钟差改正数dt由下式计算：dtti＝dtt0其中，所述卫星钟差改正数dtti表示第i颗卫星的卫星星历误差与卫星星钟误差对用户距离误差的综合影响，用于修正导航电文中卫星星历与卫星钟差的综合误差。11.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，所述电离层改正数适用于实时电离层延迟的修正，对于电离层改正数，建立如下模型dI：其中，为穿刺点格网上的垂直电离层延迟，其按照定义的区域划分为经度方向[1，ln]个区间，纬度方向[1，bn]个区间，t0时刻至ti时刻，在电离层改正数有效作用时间内，电离层改正数为穿刺点经纬度分别为b和l的电离层延迟的函数。12.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，所述协议叠加包括在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星钟差改正数、所述分区综合改正数，以求解所述卫星钟差改正数、所述分区综合改正数：在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星钟差改正数以求解所述卫星钟差改正数，观测方程简写如下：f(x2)＝ρ+c·δt-c·(δts-x2)+T(a)其中,ρ为星地理论距离,δt,δts分别为观测站钟差和基本导航电文中的卫星钟差，T为对流层延迟，x2为卫星钟差改正数，c为光速；在式(a)的基础上，叠加所述分区综合改正数以求解所述分区综合改正数，观测方程简写如下：f(x4|x2)＝ρ+c·δt-c·(δts-x2)+T+x4(b)上式中，x4为分区综合改正数，x4|x2代表在x2已求解的基础上求解x4。13.根据权利要求12所述的卫星定位系统，所述分区综合改正数的更新频率快于所述卫星钟差改正数的更新频率，在当前广播星历更新时刻t0和下一个广播星历更新时刻t1之间的时间段内：对于时刻t0+d来说，在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星钟差改正数和所述分区综合改正数，包括：若t0+d<a'+a，则先基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文，通过所述式(a)求解时刻a'的所述卫星钟差改正数；再基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻a'的所述卫星钟差改正数，通过所述式(b)求解所述分区综合改正数；若a'+(n)*a≤t0+d<a'+(n+1)*a，则先基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文，通过所述式(a)求解时刻a'+(n)*a的所述卫星钟差改正数；再基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻a'+(n)*a的所述卫星钟差改正数，通过所述式(b)求解所述分区综合改正数；其中，所述卫星钟差改正数的更新周期为a分钟，a为正数，且0.3≤a≤2其中，d为正数，n为正整数，在上一个广播星历更新时刻t和当前广播星历更新时刻t0之间的时间段内：时刻a'为最后一个所述卫星钟差改正数的更新时间点。14.根据权利要求12所述的卫星定位系统，所述分区综合改正数的更新频率慢于所述卫星钟差改正数的更新频率，在当前广播星历更新时刻t0和下一个广播星历更新时刻t1之间的时间段内：对于时刻t0+d来说，在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星钟差改正数和分区综合改正数，包括：在时刻t0+d，先基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文，通过所述式(a)求解时刻a'+(n)*a的所述卫星钟差改正数；再基于所述当前广播星历更新时刻t0生成的基本导航电文和所述经求解得到的时刻a'+(n)*a的所述卫星钟差改正数，通过所述式(b)求解所述分区综合改正数；其中，所述卫星钟差改正数的更新周期为a分钟，a为正数，且0.3≤a≤2，d为正数，n为正整数，且a'+(n)*a≤t0+d<a'+(n+1)*a，在上一个广播星历更新时刻t和当前广播星历更新时刻t0之间的时间段内：时刻a'为最后一个所述卫星钟差改正数的更新时间点。15.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，所述协议叠加包括在基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数、分区综合改正数，以求解所述卫星轨道改正数和分区综合改正数：在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数，以求解所述卫星轨道改正数，观测方程简写如下：f(x1)＝ρ+Δρ(x1)+c·δt-c·δts+T(c)其中,Δρ(x1)为星地理论距离的改正数,是卫星轨道改正数x1的函数,δt,δts分别为测站钟差和基本导航电文中的卫星钟差；在式(c)的基础上，叠加所述分区综合改正数以求解所述分区综合改正数，观测方程简写如下：f(x4|x1)＝ρ+Δρ(x1)+c·δt-c·δts+T+x4(g)上式中，x4|x1代表在x1已求解的基础上求解所述分区综合改正数x4。16.根据权利要求15所述的卫星定位系统，其中，在当前广播星历更新时刻t0和下一个广播星历更新时刻t1之间的时间段内，在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数和所述分区综合改正数，包括：若t0+d<m'+m，则先基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m'的所述卫星轨道改正数；再基于所述当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m'的所述卫星轨道改正数，通过所述式(g)求解所述分区综合改正数；若m'+(n)*m≤t0+d<m'+(n+1)*m，则先基于当前广播星历更新时刻t0生成的基所述本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m'+n*m的所述卫星轨道改正数；再基于所述当前广播星历更新时刻t0生成的基本导航电文和所述经求解得到的时刻m'+n*m的所述卫星轨道改正数，通过所述式(g)求解所述分区综合改正数，其中，在上一个广播星历更新时刻t和当前广播星历更新时刻t0之间的时间段内：时刻m'为最后一个所述卫星轨道改正数的更新时间点；所述卫星轨道改正数的更新周期为m分钟，m为正数，3≤m≤6，d为正数，n为正整数。17.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，所述协议叠加包括在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数、卫星钟差改正数和分区综合改正数，以求解所述卫星轨道改正数、卫星钟差改正数和分区综合改正数：在基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数以求解所述卫星轨道改正数，观测方程简写如下：f(x1)＝ρ+Δρ(x1)+c·δt-c·δts+T(c)其中,Δρ(x1)为星地理论距离的改正数,是卫星轨道改正数x1的函数,δt,δts分别为测站钟差和基本导航电文中的卫星钟差；在式(c)的基础上，叠加所述卫星钟差改正数以求解所述卫星钟差改正数，观测方程简写如下：f(x2|x1)＝ρ+Δρ(x1)+c·δt-c·(δts-x2)+T(d)上式中，x2|x1代表在x1已求解的基础上求解所述卫星钟差改正数x2；在式(d)的基础上，叠加所述分区综合改正数以求解所述分区综合改正数，观测方程简写如下：f(x4|x1,2)＝ρ+Δρ(x1)+c·δt-c·(δts-x2)+T+x4(e)上式中，x4|x1,2代表在x1，x2已求解的基础上求解所述分区综合改正数x4。18.根据权利要求17所述的卫星定位系统，其中，所述分区综合改正数的更新频率快于所述卫星钟差改正数的更新频率，而所述卫星钟差改正数的更新频率快于所述卫星轨道改正数的更新频率，在当前广播星历更新时刻t0和下一个广播星历更新时刻t1之间的时间段内，在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数、所述卫星钟差改正数和分区综合改正数包括：在时刻t0+b1，先基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’的所述卫星轨道改正数；再基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’的所述卫星钟差改正数；最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数和时刻a’的所述卫星钟差改正数，通过所述式(e)求解所述分区综合改正数；在时刻t0+b2，先基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’的所述卫星轨道改正数；2、基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’+(h)*a的所述卫星钟差改正数；最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数和时刻a’+(h)*a的所述卫星钟差改正数，通过所述式(e)求解所述分区综合改正数；在时刻t0+b3，先基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数；再基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数；最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数和时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数，通过所述式(e)求解所述分区综合改正数；其中，所述卫星轨道改正数的更新周期为m分钟，所述卫星钟差改正数的更新周期为a分钟，t0+b1<a’+a<m’+m，a’+h*a<t0+b2<m’+m，(t0+b2)-(a’+h*a)<a，m’+e*m<a’+f*a<t0+b3<m’+(e+1)*m，(t0+b3)-(a’+f*a)<a，a<m，3≤m≤6，0.3≤a≤2，m、a为正数，b1、b2、b3均为正数，h、e和f均为正整数，在上一个广播星历更新时刻t和当前广播星历更新时刻t0之间的时间段内：时刻m’为最后一个所述卫星轨道改正数的更新时间点，时刻a’为最后一个所述卫星钟差改正数的更新时间点；在当前广播星历更新时刻t0和下一个广播星历更新时刻t1之间的时间段内：时刻m’+m为第一个所述卫星轨道改正数的更新时间点，时刻a’+a为第一个所述卫星钟差改正数的更新时间点。19.根据权利要求17所述的卫星定位系统，所述卫星钟差改正数的更新频率快于所述分区综合改正数的更新频率，而所述分区综合改正数的更新频率快于所述卫星轨道改正数的更新频率，在当前广播星历更新时刻t0和下一个广播星历更新时刻t1之间的时间段内：在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数、所述卫星钟差改正数和所述分区综合改正数包括：在时刻t0+b1，先基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’的所述卫星轨道改正数；再基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’+h*a的所述卫星钟差改正数，最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数和时刻a’+h*a的所述卫星钟差改正数，通过所述式(e)求解所述分区综合改正数；在时刻t0+b2，先基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数；再基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数，最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数和时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数，通过所述式(e)求解所述分区综合改正数；其中，所述卫星轨道改正数的更新周期为m分钟，所述卫星钟差改正数的更新周期为a分钟，且a’+h*a<t0+b1<m’+m，m’+e*m<a’+f*a<t0+b2<(e+1)*m，(t0+b1)-(a’+h*a)<a，(t0+b2)-(a’+f*a)<a，3≤m≤6，0.3≤a≤2，m、a为正数，b1、b2为正数，h、f、e为正整数；在上一个广播星历更新时刻t和当前广播星历更新时刻t0之间的时间段内：时刻m’为最后一个所述卫星轨道改正数的更新时间点，时刻a’为最后一个所述卫星钟差改正数的更新时间点。20.根据权利要求1所述的卫星定位系统，其中，所述协议叠加包括在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数、所述卫星钟差改正数、所述电离层改正数和所述分区综合改正数，以求解所述卫星轨道改正数、所述卫星钟差改正数、所述电离层改正数和所述分区综合改正数：在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数以求解所述卫星轨道改正数，观测方程简写如下：f(x1)＝ρ+Δρ(x1)+c·δt-c·δts+T(c)其中,Δρ(x1)为星地理论距离的改正数,是卫星轨道改正数x1的函数,δt,δts分别为测站钟差和基本导航电文中的卫星钟差；在式(c)的基础上，叠加所述卫星钟差改正数以求解所述卫星钟差改正数，观测方程简写如下：f(x2|x1)＝ρ+Δρ(x1)+c·δt-c·(δts-x2)+T(d)上式中，x2|x1代表在x1已求解的基础上求解所述卫星钟差改正数x2；在式(d)的基础上，叠加所述电离层改正数以求解所述电离层改正数，观测方程简写如下：f(x3|x1,2)＝ρ+Δρ(x1)+c·δt-c·(δts-x2)+T+x3(b,l)(n)上式中，x3|x1,2代表在x1，x2已求解的基础上求解所述电离层改正数x3；在式(n)的基础上，叠加所述分区综合改正数以求解所述分区综合改正数，观测方程简写如下：f(x4|x1,2,3)＝ρ+Δρ(x1)+c·δt-c·(δts-x2)+T+x3(b,l)+x4(y)上式中，x4|x1,2,3代表在x1，x2和x3已求解的基础上求解所述分区综合改正数x4。21.根据权利要求20所述的卫星定位系统，其中，所述分区综合改正数的更新频率快于所述卫星钟差改正数的更新频率，而所述卫星钟差改正数的更新频率快于所述卫星轨道改正数的更新频率，在当前广播星历更新时刻t0和下一个广播星历更新时刻t1之间的时间段内，在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数、所述卫星钟差改正数、所述电离层改正数和分区综合改正数包括：在时刻t0+b1，先基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’的所述卫星轨道改正数；再基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’的所述卫星钟差改正数；然后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数和时刻a’的所述卫星钟差改正数，通过上述的式(n)求解所述电离层改正数；最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数和时刻a’的所述卫星钟差改正数，以及所述电离层改正数，通过所述式(y)求解所述分区综合改正数；在时刻t0+b2，先基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’的所述卫星轨道改正数；再基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’+(h)*a的所述卫星钟差改正数；然后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数和时刻a’+h*a的所述卫星钟差改正数，通过上述的式(n)求解所述电离层改正数；最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数和时刻a’+(h)*a的所述卫星钟差改正数，以及所述电离层改正数，通过所述式(y)求解所述分区综合改正数；在时刻t0+b3，先基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数；再基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数；然后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数和时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数，通过上述的式(n)求解所述电离层改正数；最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数和时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数，以及所述电离层改正数，通过所述式(y)求解所述分区综合改正数；其中，所述卫星轨道改正数的更新周期为m分钟，所述卫星钟差改正数的更新周期为a分钟，t0+b1<a’+a<m’+m，a’+h*a<t0+b2<m’+m，(t0+b2)-(a’+h*a)<a，m’+e*m<a’+f*a<t0+b3<m’+(e+1)*m，(t0+b3)-(a’+f*a)<a，a<m，3≤m≤6，0.3≤a≤2，m、a为正数，b1、b2、b3均为正数，h、e和f均为正整数，在上一个广播星历更新时刻t和当前广播星历更新时刻t0之间的时间段内：时刻m’为最后一个所述卫星轨道改正数的更新时间点，时刻a’为最后一个所述卫星钟差改正数的更新时间点；在当前广播星历更新时刻t0和下一个广播星历更新时刻t1之间的时间段内：时刻m’+m为第一个所述卫星轨道改正数的更新时间点，时刻a’+a为第一个所述卫星钟差改正数的更新时间点。22.根据权利要求20所述的卫星定位系统，所述卫星钟差改正数的更新频率快于所述分区综合改正数的更新频率，而所述分区综合改正数的更新频率快于所述卫星轨道改正数的更新频率，在当前广播星历更新时刻t0和下一个广播星历更新时刻t1之间的时间段内：在所述基本导航电文的基础上叠加所述卫星轨道改正数、所述卫星钟差改正数和所述分区综合改正数包括：在时刻t0+b1，先基于上一个广播星历更新时刻t生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’的所述卫星轨道改正数；再基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’+h*a的所述卫星钟差改正数，然后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数和时刻a’+h*a的所述卫星钟差改正数，通过上述的式(n)求解所述电离层改正数，最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’的所述卫星轨道改正数和时刻a’+h*a的所述卫星钟差改正数，以及所述电离层改正数，通过所述式(y)求解所述分区综合改正数；在时刻t0+b2，先基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文，通过所述式(c)求解时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数；再基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数，通过所述式(d)求解时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数，然后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数和时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数，通过上述的式(n)求解所述电离层改正数，最后基于当前广播星历更新时刻t0生成的所述基本导航电文和经求解得到的时刻m’+(e)*m的所述卫星轨道改正数和时刻a’+(f)*a的所述卫星钟差改正数，以及所述电离层改正数，通过所述式(y)求解所述分区综合改正数；其中，所述卫星轨道改正数的更新周期为m分钟，所述卫星钟差改正数的更新周期为a分钟，且a’+h*a<t0+b1<m’+m，m’+e*m<a’+f*a<t0+b2<(e+1)*m，(t0+b1)-(a’+h*a)<a，(t0+b2)-(a’+f*a)<a，3≤m≤6，0.3≤a≤2，m、a为正数，b1、...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建华，陈俊平，唐波，张益泽，曹月玲，
申请(专利权)人：北京卫星导航中心，中国科学院上海天文台，
类型：发明
国别省市：北京,11