一种滚齿机用自动装卸及码垛工件的双臂机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种滚齿机用自动装卸及码垛工件的双臂机器人，包括机架、料盘系统、计算机、换件台、可XY向运动的滑台以及固定于该滑台之上的装取臂、排件臂。其中，装取臂可Z向运动，其上装有装件手及卸件手；排件臂也可Z向移动，其上装有码垛气夹。在XY向滑台的驱动下，配合装取臂的Z向移动，装件手将工件毛坯装上滚齿机工件座；卸件手则将加工好的齿轮从滚齿机工件座上取下。在XY向滑台驱动下，配合排件臂的Z向移动，码垛气夹负责在料盘上装取件。两个臂通过换件台交换工件。本装置可以完成滚齿机上的自动工件上下料，部分取代人工操作。

【技术实现步骤摘要】
一种滚齿机用自动装卸及码垛工件的双臂机器人
本专利技术涉及一种滚齿机用自动装卸及码垛工件的双臂机器人，属于齿轮加工

技术介绍
在滚齿加工的过程中，通常需要人工将齿轮毛坯安装至滚齿机工件座；加工完成后，也由人工将齿轮从滚齿机上取下。在齿轮工件有内花键的情况下，操作者还需要通过旋转工件来完成内花键与外花键轴的交错对准。在上述过程中的人工装取件效率低下，工人工作环境恶劣，成本高。
技术实现思路
本专利技术以较低的成本实现了滚齿机的工件自动上下料及码垛，有效地提高了设备的利用率，降低了人工成本。本专利技术公开了一种滚齿机用自动装卸及码垛工件的双臂机器人，包括机架、料盘系统、计算机、换件台、可XY向运动的滑台以及固定于该滑台之上的装取臂、排件臂。其中，料盘系统由两个料盘、滑轨及推拉气缸构成。料盘上有呈矩阵排列的定位柱，用于排件。当一盘工件加工完成后，推拉气缸动作，将另一盘工件移至工作位置。其中，换件台位于料盘系统与滚齿机之间，装取臂与排件臂在此处交换工件。其中，XY向滑台由两层滑动配合导轨组成，电机驱动，带动装取臂及排件臂XY向运动。其中，装取臂固定在XY向滑台靠近滚齿机方向，电机驱动其Z向移动。该臂上有两个机械手，自动装件弹簧手负责将工件毛坯装配在工件座上；自动卸件手则从工件座上取下加工后的工件。当工件具有内花键时，自动装件弹簧手可转动，配合手内的纵向位移传感器完成装件。该动作序列如下：1).装取臂下压，自动装件弹簧手内的弹簧压缩，在内花键齿轮与外花键轴间形成弹性压力；2).自动装件弹簧手旋转；3).当内外花键交错对准时，阻力消失，工件在弹性压力下向下移动；4).自动装件弹簧手内的纵向位移传感器检测到该位移时，报告给计算机；5).计算机停止自动装件弹簧手的转动并松开该手；6).工件装配完成。其中，排件臂上安装有码垛气夹，并可Z向移动。在XY向滑台配合下，排件臂可将工件毛坯从料盘上取下并移动换件台；也负责将加工好的工件放回料盘。必要时，料盘上的工件也可以多层码垛，排件臂在计算机控制下通过变更抓取/释放高度完成多层工件的取放。计算机控制整个机器人的工作。在一个齿轮加工完成后，滚齿机滚刀将离开工件座。部署在滚齿机上的传感器检测到该信号后，装取臂运动至工件座，卸件手先完成取件，装件手装件。装取臂移开后，计算机触发滚齿机加工。然后，卸件手将工件放至换件台，交由排件臂移至料盘。滚齿加工过程中，工件由工件座上方的液压顶杆固定。附图说明附图1为本专利技术的整体结构图；附图2为附图1A处的放大图；附图3为附图1B处的放大图。具体实施方式如附图1，2，3所示，本双臂机器人包括机架、料盘系统、计算机、换件台、可XY向运动的滑台以及固定于该滑台之上的装取臂、排件臂。本机器人与滚齿机配合工作，机器人负责在滚齿机工件座13上安装及取下工件并码垛。料盘系统由料盘11、料盘滑轨8、料盘气缸9组成。其中，料盘11为双料盘，料盘上的定位柱呈矩阵排列。一盘工件加工完成后，料盘气缸动作，将另一料盘推/拉至工作位置。计算机10控制整个动作过程，具备步进/伺服系统的控制能力，并与一定数量的传感器相连。换件台6位于料盘系统与滚齿机之间，装取臂1及排件臂4均可在XY向滑台控制下运动至此处交换工件。XY向滑台由中间滑板2、上滑板3、上滑轨5等组成，由电机驱动XY向运动。装取臂1固定在XY向滑台靠近滚齿机方向，电机驱动其Z向移动。臂上有自动装件弹簧手12及自动卸件手14。两手的执行机构均为气夹。其中，自动装件弹簧手上安装有压缩弹簧，并可以旋转，以便安装具有内花键的工件。自动卸件手负责取下工件。排件臂4上安装有码垛气夹15，由电机驱动Z向移动。负责在换件台与料盘之间转移工件。上述的实施例仅为本专利技术的优选技术方案，而不应视为对本专利技术的限制。本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本专利技术的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种滚齿机用自动装卸及码垛工件的双臂机器人，包括机架、料盘系统、计算机、换件台、可XY向运动的滑台以及固定于该滑台之上的装取臂、排件臂。

【技术特征摘要】
1.一种滚齿机用自动装卸及码垛工件的双臂机器人，包括机架、料盘系统、计算机、换件台、可XY向运动的滑台以及固定于该滑台之上的装取臂、排件臂。2.如权利要求书1所述的滚齿机用自动装卸及码垛工件的双臂机器人，其特征在于：装取臂固定在XY向滑台上，并可Z向移动。3.如权利要求书1所述的滚齿机用自动装卸及码垛工件的双臂机器人，其特征在于：装取臂上有自动装件弹簧手及自动取件手，取件完成后可立即进行装件动作。4.如权利要求书1所述的滚齿机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李倩，陈波，
申请(专利权)人：李倩，陈波，
类型：发明
国别省市：四川,51