一种车辆加塞行为判别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆加塞行为判别方法及装置，该方法中，对持续采集图像中的各个车辆进行跟踪，获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息；根据所采集图像确定车辆的前方车道区域；将前方车道区域中与车辆车距最小的第一车辆确定为目标车辆；根据目标车辆的运动轨迹信息判断目标车辆是否发生变道行为，及车辆与目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离；如果发生变道行为且车距小于第一加塞距离，则判断目标车辆进入前方车道区域之前，前方车道区域内是否存在与车辆车距小于第二加塞距离的第二车辆；如果存在，确定目标车辆发生加塞行为。应用本发明专利技术实施例，无需人为干预，即可自动判别车辆是否发生加塞行为，提高了判别效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆加塞行为判别方法及装置
本专利技术涉及汽车电子领域，特别是涉及一种车辆加塞行为判别方法及装置。
技术介绍
目前，车辆加塞行为时有发生，其中，车辆穿插在排队等候的车辆或缓慢行驶车辆的行为即为车辆加塞行为。车辆加塞行为严重影响道路上车辆的正常行驶，扰乱各车道间车辆的排队秩序，容易造成车辆碰撞和驾驶员纠纷，对道路交通安全造成较恶劣的影响。因此，对车辆加塞行为进行判别显得尤为重要。现有技术中，对车辆加塞行为的判别方法主要通过人工方式，例如：警务人员巡逻时，判别道路上是否存在车辆加塞行为，或者，驾驶员判别自车前方是否存在车辆加塞行为，该人工方式耗时费力，效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆加塞行为判别方法，以实现自动判别车辆是否发生加塞行为，提高判别效率。具体技术方案如下：一种车辆加塞行为判别方法，应用于安装于车辆的图像采集装置，所述方法包括：持续采集图像，对所采集图像中的各个车辆进行跟踪，获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息；根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域；将所述前方车道区域中与所述车辆车距最小的第一车辆确定为目标车辆；根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为，以及所述车辆与所述目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离；如果所述目标车辆发生变道行为且车距小于所述第一加塞距离，则判断所述目标车辆进入所述前方车道区域之前，所述前方车道区域内是否存在与所述车辆车距小于第二加塞距离的第二车辆，其中，所述第二加塞距离大于所述第一加塞距离；如果存在与所述车辆的车距小于所述第二加塞距离的第二车辆，确定所述目标车辆发生加塞行为。可选的，在所述获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息的步骤之前，还包括：通过预设的投影变换公式将所采集图像中的各个车辆的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；所述根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域的步骤包括：确定所采集图像中的车道线信息，其中，所述车道线信息至少包括车道线的位置；通过预设的投影变换公式将所采集的车道线的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；将与目标位置左右相邻的两条车道线之间的区域确定为所述车辆的前方车道区域，其中，所述目标位置为所述车辆从图像坐标系转换至路面坐标系的位置。可选的，在根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤之前，还包括：确定所述目标车辆的特征信息，根据所述特征信息确定所述目标车辆是否为新进入所述前方车道区域内的车辆，如果是，执行根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤。可选的，所述根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤包括：判断所述目标车辆的运动轨迹中是否存在横向上向所述目标位置逐渐靠近，纵向上逐渐远离所述目标位置，且从车道线的一侧运动至所述车道线的另一侧的运动轨迹；如果存在，则确定所述目标车辆发生变道行为。可选的，在确定所述目标车辆发生加塞行为之前，所述方法还包括：获取所述车辆的运动轨迹信息；在所述目标车辆发生加塞行为的时间段内，根据所述车辆的运动轨迹信息判断所述车辆是否发生变道行为，如果是，确定所述目标车辆未发生加塞行为；如果否，确定所述目标车辆发生加塞行为。可选的，在确定所述目标车辆发生加塞行为的步骤后，所述方法还包括：确定所述目标车辆的特征信息；对应保存所述目标车辆发生加塞行为的时间段内的运动轨迹信息以及所述特征信息。一种车辆加塞行为判别装置，应用于安装于车辆的图像采集装置，所述装置包括：第一获取模块，用于持续采集图像，对所采集图像中的各个车辆进行跟踪，获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息；前方车道区域确定模块，用于根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域；目标车辆确定模块，用于将所述前方车道区域中与所述车辆车距最小的第一车辆确定为目标车辆；第一判断模块，用于根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为，以及所述车辆与所述目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离；第二判断模块，用于如果所述目标车辆发生变道行为且车距小于所述第一加塞距离，则判断所述目标车辆进入所述前方车道区域之前，所述前方车道区域内是否存在与所述车辆车距小于第二加塞距离的第二车辆，其中，所述第二加塞距离大于所述第一加塞距离；加塞行为确定模块，用于如果存在与所述车辆的车距小于所述第二加塞距离的第二车辆，确定所述目标车辆发生加塞行为。可选的，本专利技术实施例提供的一种车辆加塞行为判别装置还包括：坐标系转换模块，用于在所述获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息的步骤之前，通过预设的投影变换公式将所采集图像中的各个车辆的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；所述前方车道区域确定模块，包括：车道线信息确定单元，用于确定所采集图像中的车道线信息，其中，所述车道线信息至少包括车道线的位置；转换单元，用于通过预设的投影变换公式将所采集的车道线的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；前方车道区域确定单元，用于将与目标位置左右相邻的两条车道线之间的区域确定为所述车辆的前方车道区域，其中，所述目标位置为所述车辆从图像坐标系转换至路面坐标系的位置。可选的，本专利技术实施例提供的一种车辆加塞行为判别装置还包括：新车确定模块，用于在根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为之前，确定所述目标车辆的特征信息，根据所述特征信息确定所述目标车辆是否为新进入所述前方车道区域内的车辆，如果是，触发所述第一判断模块。可选的，所述第一判断模块，具体用于：判断所述目标车辆的运动轨迹中是否存在横向上向所述目标位置逐渐靠近，纵向上逐渐远离所述目标位置，且从车道线的一侧运动至所述车道线的另一侧的运动轨迹；如果存在，则确定所述目标车辆发生变道行为，并根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述车辆与所述目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离。可选的，本专利技术实施例提供的一种车辆加塞行为判别装置还包括：第二获取模块，用于在确定所述目标车辆发生加塞行为之前，获取所述车辆的运动轨迹信息；第三判断模块，用于在所述目标车辆发生加塞行为的时间段内，根据所述车辆的运动轨迹信息判断所述车辆是否发生变道行为，如果是，确定所述目标车辆未发生加塞行为；如果否，确定所述目标车辆发生加塞行为。可选的，本专利技术实施例提供的一种车辆加塞行为判别装置还包括：特征信息确定模块，用于在确定所述目标车辆发生加塞行为之后，确定所述目标车辆的特征信息；保存模块，用于对应保存所述目标车辆发生加塞行为的时间段内的运动轨迹信息以及所述特征信息。本专利技术实施例中，将前方车道区域中与自车车距最小的第一车辆确定为目标车辆，并根据目标车辆的运动轨迹信息自动判断目标车辆是否发生变道行为，以及自车与目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离，并在是的情况下，继续自动判断目标车辆进入前方车道区域之前，前方车道区域内是否存在与自车车距小于第二加塞距离的第二车辆，如果存在，则确定目标车辆发生加塞行为，由此，无需人为干预，即可自动判别车辆是否发生加塞行为，提高了判别效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆加塞行为判别方法，其特征在于，应用于安装于车辆的图像采集装置，所述方法包括：持续采集图像，对所采集图像中的各个车辆进行跟踪，获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息；根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域；将所述前方车道区域中与所述车辆车距最小的第一车辆确定为目标车辆；根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为，以及所述车辆与所述目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离；如果所述目标车辆发生变道行为且车距小于所述第一加塞距离，则判断所述目标车辆进入所述前方车道区域之前，所述前方车道区域内是否存在与所述车辆车距小于第二加塞距离的第二车辆，其中，所述第二加塞距离大于所述第一加塞距离；如果存在与所述车辆的车距小于所述第二加塞距离的第二车辆，确定所述目标车辆发生加塞行为。

【技术特征摘要】
1.一种车辆加塞行为判别方法，其特征在于，应用于安装于车辆的图像采集装置，所述方法包括：持续采集图像，对所采集图像中的各个车辆进行跟踪，获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息；根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域；将所述前方车道区域中与所述车辆车距最小的第一车辆确定为目标车辆；根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为，以及所述车辆与所述目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离；如果所述目标车辆发生变道行为且车距小于所述第一加塞距离，则判断所述目标车辆进入所述前方车道区域之前，所述前方车道区域内是否存在与所述车辆车距小于第二加塞距离的第二车辆，其中，所述第二加塞距离大于所述第一加塞距离；如果存在与所述车辆的车距小于所述第二加塞距离的第二车辆，确定所述目标车辆发生加塞行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息的步骤之前，还包括：通过预设的投影变换公式将所采集图像中的各个车辆的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；所述根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域的步骤包括：确定所采集图像中的车道线信息，其中，所述车道线信息至少包括车道线的位置；通过预设的投影变换公式将所采集的车道线的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；将与目标位置左右相邻的两条车道线之间的区域确定为所述车辆的前方车道区域，其中，所述目标位置为所述车辆从图像坐标系转换至路面坐标系的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤之前，还包括：确定所述目标车辆的特征信息，根据所述特征信息确定所述目标车辆是否为新进入所述前方车道区域内的车辆，如果是，执行根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤包括：判断所述目标车辆的运动轨迹中是否存在横向上向所述目标位置逐渐靠近，纵向上逐渐远离所述目标位置，且从车道线的一侧运动至所述车道线的另一侧的运动轨迹；如果存在，则确定所述目标车辆发生变道行为。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定所述目标车辆发生加塞行为之前，所述方法还包括：获取所述车辆的运动轨迹信息；在所述目标车辆发生加塞行为的时间段内，根据所述车辆的运动轨迹信息判断所述车辆是否发生变道行为，如果是，确定所述目标车辆未发生加塞行为；如果否，确定所述目标车辆发生加塞行为。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标车辆发生加塞行为的步骤后，所述方法还包括：确定所述目标车辆的特征信息；对应保存所述目标车辆发生加塞行为的时间段内的运动轨迹信息以及所述特征信息。7.一种车辆加塞行为判别装置，其特征在于，应用于安装于车辆的图像采集装置，所述装置包括：第一获取模块，用于持续采集图像，对...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，黄洋文，张富平，邝宏武，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33