停车期间的车辆俯仰控制制造技术

一种用于在制动期间的车辆俯仰控制的系统包括俯仰部件和回弹部件。俯仰部件被配置为确定车辆在制动期间具有前向俯仰。回弹部件被配置为响应于车辆实现大体为零的前进速度，而使用一个或多个制动器向一个或多个非驱动轮施加制动压力，并使用马达或发动机向一个或多个驱动轮施加反向扭矩。

【技术实现步骤摘要】
停车期间的车辆俯仰控制
本公开涉及停车期间的车辆俯仰控制，并且更具体地，涉及减轻停车终了(end-of-stop)回弹不适。
技术介绍
机动车辆为商业、政府和私人实体提供了大部分的运输。目前正在开发和部署自主车辆和驾驶辅助系统以提供安全特征、减少所需的用户输入量或甚至完全消除用户参与。例如，一些驾驶辅助系统(例如防撞系统)可以在人类驾驶时监视车辆的行驶、位置和速度以及其他对象。当系统检测到碰撞或撞击即将到来时，防撞系统可能会干预并施加刹车，引导车辆，或执行其他避免或安全操纵。作为另一示例，自主车辆可以在很少或者没有用户输入的情况下驾驶、导航和/或停放车辆。因为车辆经常携带人或其他货物，所以重要的是为乘客舒适和货物安全提供平稳的乘坐。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种用于降低停止车辆时悬架回弹率的方法，方法包含：确定车辆在制动期间具有前向俯仰；和响应于车辆实现大致为零的前进速度，而进行以下操作：向一个或多个非驱动轮施加制动压力，和向一个或多个驱动轮施加反向扭矩。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包含减小反向扭矩以允许车辆返回到零俯仰角位置。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包含：确定包含车辆俯仰角、道路坡度、车辆模型或者当前悬架阻尼率中的一个或多个的参数；基于参数来确定制动压力水平；和基于参数来确定反向扭矩水平；其中施加制动压力包含施加制动压力水平并且施加反向扭矩包含施加反向扭矩水平。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包含周期性地重复确定参数、确定制动压力水平、确定反向扭矩水平、施加制动压力水平和施加反向扭矩水平中的一个或多个以维持悬架回弹率低于阈值回弹率。根据本专利技术的一个实施例，向非驱动轮施加制动压力包含使用紧急制动器或行车制动器中的一个或多个来施加制动压力。根据本专利技术的一个实施例，确定车辆具有前向俯仰包含基于轮胎压力的变化来确定车辆俯仰角。根据本专利技术的一个实施例，确定车辆具有前向俯仰包含基于车辆减速率来确定车辆俯仰角。根据本专利技术的一个实施例，施加制动压力和施加反向扭矩包含基于车辆俯仰角来增加或减少制动或反向扭矩。根据本专利技术，提供一种系统，该系统包含：配置为确定车辆在制动期间具有前向俯仰的俯仰部件；配置为响应于车辆实现大体为零的前进速度来进行下面的操作的回弹部件：使用一个或多个制动器向一个或多个非驱动轮施加制动压力；和使用马达或发动机向一个或多个驱动轮施加反向扭矩。根据本专利技术的一个实施例，回弹部件进一步被配置为减小反向扭矩以允许车辆返回到零俯仰位置。根据本专利技术的一个实施例，系统进一步包含：配置为确定包含车辆俯仰角、道路坡度、车辆模型或者当前悬架阻尼率中的一个或多个的参数的参数部件；配置为基于参数来确定制动压力水平的制动水平部件；和配置为基于参数来确定反向扭矩水平的扭矩水平部件；其中回弹部件被配置为通过施加制动压力水平来施加制动压力以及通过施加反向扭矩水平来施加反向扭矩。根据本专利技术的一个实施例，回弹部件被配置为使得系统周期性地重复确定参数、确定制动压力水平、确定反向扭矩水平、施加制动压力水平和施加反向扭矩水平中的一个或多个，以维持悬架回弹率低于阈值回弹率。根据本专利技术的一个实施例，一个或多个制动器包含紧急制动器或者行车制动器中的一个或多个。根据本专利技术的一个实施例，俯仰部件被配置为通过基于轮胎压力的变化确定车辆俯仰角来确定车辆具有前向俯仰。根据本专利技术的一个实施例，俯仰部件被配置为通过基于车辆减速率确定车辆俯仰角来确定车辆具有前向俯仰。根据本专利技术的一个实施例，回弹部件被配置为通过基于车辆俯仰角增加或减小制动或反向扭矩来施加制动压力或施加反向扭矩。根据本专利技术，提供一种存储指令的计算机可读存储介质，指令在由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器进行下面的操作：确定车辆在制动期间具有前向俯仰；和响应于车辆实现大体为零的前进速度来进行下面的操作，向一个或多个非驱动轮施加制动压力，和向一个或多个驱动轮施加反向扭矩。根据本专利技术的一个实施例，计算机可读存储介质进一步包含使得一个或多个处理器减小反向扭矩以允许车辆返回到零俯仰位置的指令。根据本专利技术的一个实施例，计算机可读存储介质进一步包含使得一个或多个处理器执行下面的操作的指令：确定包含车辆俯仰角、道路坡度、车辆模型或者当前悬架阻尼率中的一个或多个的参数；基于参数来确定制动压力水平；和基于参数来确定反向扭矩水平；其中指令使得一个或多个处理器通过施加制动压力水平来施加制动压力以及通过施加反向扭矩水平来施加反向扭矩。根据本专利技术的一个实施例，计算机可读存储介质进一步包含使得一个或多个处理器周期性地重复确定参数、确定制动压力水平、确定反向扭矩水平、施加制动压力水平和施加反向扭矩水平中的一个或多个以维持悬架回弹率低于阈值回弹率的指令。附图说明参考以下附图描述本公开的非限制性和非穷尽性实现，其中除非另有说明，相同的附图标记表示各个视图中的相似部分。关于下面的描述和附图，本公开的优点将变得更好地理解，其中：图1是示出根据一个实施例的包括自动驾驶/辅助系统的车辆控制系统的实现的示意性框图；图2A是示出在停车期间或停车时向前倾斜的车辆的透视侧视图；图2B是示出在停车之后从向前倾斜回弹的车辆的透视侧视图；图3A是示出在停车期间或停车时向前倾斜的车辆的透视侧视图；图3B是示出根据一个实施例的在停车之后回弹减轻的透视侧视图；图4是示出根据一个实施例的车辆的电子控制单元(ECU)的部件之间的通信的示意性框图；图5是示出根据一个实施例的基于车辆的当前驾驶参数来设置车辆的俯仰标志的方法的示意性流程图；图6是示出根据一个实施方式的俯仰控制部件的示例部件的示意性框图；图7是示出根据一个实施方式的用于降低在停止车辆时悬架回弹率的方法的示意性框图；和图8是示出根据一个实施方式的计算系统的示意性框图。具体实施方式停车终了悬架回弹(其也称为车头跳动(headbob)、点头(headnod)或停车终了颠簸(end-of-stopgrab))可能导致乘客或货物的不适或者反感。当制动车辆通过张紧悬架而转变成静止时，可能会导致停车终了悬架回弹。例如，在减速期间，车辆可能向前倾斜(例如，处于制动点头(nosedive))，当车辆停止时，这可能导致悬架回弹，从而导致驾驶员和乘客经历向后的俯仰力。由于前悬架回弹太快和/或阻尼不足，可能会发生回弹。这种回弹的影响是车辆的前向动力和/或前负荷的突然释放。申请人已经认识到并开发了系统、方法和装置，以减少回弹率(reboundrate)并避免可能发生的伴随的颠簸或不适。根据一个实施例，用于减少停车终了回弹的系统包括俯仰部件和回弹部件。俯仰部件被配置为确定车辆在制动期间具有前向俯仰。回弹部件被配置为减少前悬架响应于车辆实现大体为零的前进速度而回弹的速度。回弹部件使用一个或多个制动器向一个或多个非驱动轮施加制动压力，以及使用马达向一个或多个驱动轮施加反向扭矩。在向一个或多个驱动轮(例如前轮)施加反向扭矩的同时制动一个或多个车轮(例如后轮)导致对前悬架的向下的力。这可以在前悬架上保持向下的力，以限制前悬架回弹的速度。例如，当车辆停止时，悬架前弹簧张紧(或压缩)。可以将制动压力施加到非从动轴(使用行车制动器(servicebrake)的液压或者使用电动驻车制动器)。动力传动系统扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于降低停止车辆时悬架回弹率的方法，所述方法包含：确定车辆在制动期间具有前向俯仰；和响应于所述车辆实现大致为零的前进速度，而进行以下操作：向一个或多个非驱动轮施加制动压力，和向一个或多个驱动轮施加反向扭矩。

【技术特征摘要】
2016.11.08 US 15/346,3371.一种用于降低停止车辆时悬架回弹率的方法，所述方法包含：确定车辆在制动期间具有前向俯仰；和响应于所述车辆实现大致为零的前进速度，而进行以下操作：向一个或多个非驱动轮施加制动压力，和向一个或多个驱动轮施加反向扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含减小所述反向扭矩以允许所述车辆返回到零俯仰角位置。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：确定包含车辆俯仰角、道路坡度、车辆模型或者当前悬架阻尼率中的一个或多个的参数；基于所述参数来确定制动压力水平；和基于所述参数来确定反向扭矩水平；其中施加所述制动压力包含施加所述制动压力水平并且施加所述反向扭矩包含施加所述反向扭矩水平。4.根据权利要求3所述的方法，进一步包含周期性地重复下列中的一个或多个以维持所述悬架回弹率低于阈值回弹率：确定所述参数、确定所述制动压力水平、确定所述反向扭矩水平、施加所述制动压力水平和施加所述反向扭矩水平。5.根据权利要求1所述的方法，其中进一步包含下面中的一个或多个：向所述非驱动轮施加施加所述制动压力包含使用紧急制动器或行车制动器中的一个或多个来施加所述制动压力；确定所述车辆具有所述前向俯仰包含基于轮胎压力的变化来确定车辆俯仰角；确定所述车辆具有所述前向俯仰包含基于车辆减速率来确定车辆俯仰角；或者施加所述制动压力和施加所述反向扭矩包含基于车辆俯仰角来增加或减少制动或所述反向扭矩。6.一种系统，包含：配置为确定车辆在制动期间具有前向俯仰的俯仰部件；配置为响应于所述车辆实现大体为零的前进速度来进行下面的操作的回弹部件：使用一个或多个制动器向一个或多个非驱动轮施加制动压力；和使用马达或发动机向一个或多个驱动轮施加反向扭矩。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述回弹部件进一步被配置为减小所述反向扭矩以允许所述车辆返回到零俯仰位置。8.根据权利要求6所述的系统，其中所述系统进一步包含：配置为确定包含车辆俯仰角、道路坡度、车辆模型或者当前悬架阻尼率中的一个或多个的参数的参数部件；配置为基于所述参数来确定制动压力水平的制动水平部件；和配置为基于所述参数来确...

【专利技术属性】
技术研发人员：汉斯·冈瓦，扎卡里·孔奇安，亚历山大·麦科洛，伦纳德·埃贝尔·卡里尔，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US