水下移动体和方法技术

水下移动体和方法。一种水下移动体包括：移动控制单元，其控制水下的移动；检测单元，其在移动控制单元的控制下在水下移动并且检测鱼的位置；和引导单元，其基于由检测单元检测到的鱼的位置来引导鱼。

【技术实现步骤摘要】
水下移动体和方法
本专利技术涉及水下移动体和方法。
技术介绍
例如，PTL1公开了一种电源设备，其向在海上或海下移动的移动体供给电力，该电源设备包括发电装置，其使用自然能发电；电池，其存储由发电装置产生的电力；和供给装置，其将电池中存储的电力转换成AC电力并且以非接触方式向移动体供给AC电力。引用列表专利文献[PTL1]日本特开2013-005593号公报
技术实现思路
现在，更多的注意力集中于称为水下无人机的小型无人水下移动体，并且期望将通常由人类耗费大量时间和努力完成的任务自动化。例如，当在渔业中捕鱼或喂鱼时，优选地控制要捕捉或喂鱼的移动。本专利技术的目的是提供一种水下移动体，例如当捕鱼或喂鱼时，该水下移动体控制要捕捉或要喂的鱼的移动。根据本专利技术的第一方面，提供了一种水下移动体，包括：移动控制单元，其控制水下的移动；检测单元，其经由所述移动控制单元的控制在水下移动并且检测鱼的位置；和引导单元，其基于由所述检测单元检测到的所述鱼的位置来引导所述鱼。本专利技术的第二方面提供了引导单元，其沿所述鱼远离所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。本专利技术的第三方面提供了根据第二方面的水下移动体，其中，所述引导单元产生朝向所述鱼移动以刺激所述鱼的波，并且沿所述鱼远离所述水下移动体移动的方向引导所述鱼。本专利技术的第四方面提供了根据第三方面的水下移动体，其中，当提前设置的渔网存在于连接所述水下移动体和所述鱼的虚拟线的延长线上时，所述引导单元产生朝向所述鱼移动的波，并且沿所述渔网的方向引导所述鱼。本专利技术的第五方面提供了根据第一方面的水下移动体，其中，所述移动控制单元控制所述水下移动体的移动，以与所述水下移动体周围中存在的其他水下移动体一起以预定编队移动。本专利技术的第六方面提供了根据第一方面的水下移动体，其中，基于从拍摄所述水下移动体的周围的图像的成像单元和检测所述水下移动体周围的鱼群的鱼检测器中的至少一个获得的信息，所述检测单元检测所述鱼的鱼种或包括所述鱼的所述鱼群的尺寸。本专利技术的第七方面提供了根据第一方面的水下移动体，其中，所述引导单元沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。本专利技术的第八方面提供了根据第七方面的水下移动体，还包括饵料撒放单元，其在沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向引导的所述的鱼上方撒放饵料。本专利技术的第九方面提供了根据第七方面的水下移动体，其中，所述引导单元向所述鱼发射光，并且沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。本专利技术的第十方面提供了根据第九方面的水下移动体，其中，所述引导单元根据所述水下移动体与所述鱼之间的距离来改变向所述鱼发出的所述光的强度。本专利技术的第十一方面提供了根据第七方面的水下移动体，其中，所述检测单元拍摄所述水下移动体周围中存在的鱼的图像，以及当由所述检测单元拍摄图像的所述鱼满足预定条件时，所述引导单元沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。本专利技术的第十二方面提供了根据第十一方面的水下移动体，其中，当由所述检测单元拍摄的所述图像包括多个鱼时，所述引导单元引导所述多个鱼中具有满足预定条件的尺寸或移动速度的鱼。本专利技术的第十三方面提供了一种用于实施功能的方法，所述功能包括：控制水下移动；水下移动并检测鱼的位置；以及基于所述检测到的所述鱼的位置来引导所述鱼。根据本专利技术的第一方面，例如，当捕捉鱼或喂鱼时，可以控制要捕捉或喂的鱼的移动。根据本专利技术的第二方面，与未设置引导鱼所沿的特定方向的情况相比，可以提高引导鱼到远离水下移动体的位置的可能性。根据本专利技术的第三方面，与未设置引导鱼所沿的特定方向的情况相比，可以进一步提高引导鱼到远离水下移动体的位置的可能性。根据本专利技术的第四方面，与未设置引导鱼所沿的特定方向的情况相比，可以提高朝向提前设置的渔网引导鱼的可能性。根据本专利技术的第五方面，与鱼被单个水下移动体引导的情况相比，可以提高沿特定方向引导鱼的可能性。根据本专利技术的第六方面，与不使用成像单元和鱼检测器的情况相比，容易识别鱼的鱼种或包括鱼的鱼群的尺寸。根据本专利技术的第七方面，与未设置引导鱼所沿的特定方向的情况相比，可以提高朝向水下移动体引导鱼的可能性。根据本专利技术的第八方面，与在不引导鱼的状态下在鱼的上方撒放饵料的情况相比，可以提高在目标鱼上撒放饵料的可能性。根据本专利技术的第九方面，与未设置引导鱼所沿的特定方向的情况相比，可以进一步提高朝向水下移动体引导鱼的可能性。根据本专利技术的第十方面，与向鱼发出具有近似恒定强度的光而与水下移动体与鱼之间的距离无关的情况相比，可以提高朝向水下移动体引导鱼的可能性。根据本专利技术的第十一方面，与不考虑要引导的鱼的条件的情况相比，可以提高引导满足预定条件的鱼的可能性。根据本专利技术的第十二方面，与不考虑要引导的鱼的尺寸和移动速度的情况相比，可以提高引导由尺寸或移动速度识别的鱼的可能性。根据本专利技术的第十三方面，例如，当捕捉鱼或喂鱼时，可以控制要捕捉或喂的鱼的移动。附图说明将基于以下附图详细描述本专利技术的示例性实施方式，附图中：图1是用于概念性地说明根据第一示例性实施方式的整体构造的示例的示意图；图2是例示了根据第一示例性实施方式的水下无人机的构造示例的图；图3是例示了根据第一示例性实施方式的控制器的功能构造的示例的框图；图4A和图4B是用于说明使用水下无人机捕捉鱼群的示例的示意图；图5是示出了多个水下无人机的编队的示例的示意图；图6是例示了根据第一示例性实施方式的控制器所执行的处理步骤的示例的流程图；图7是用于概念性地说明根据第二示例性实施方式的整体构造的示例的示意图；图8是例示了根据第二示例性实施方式的水下无人机的构造示例的图；图9是例示了根据第二示例性实施方式的控制器的功能构造的示例的框图；图10A至图10C是用于说明使用水下无人机的来喂养殖的鱼的示例的示意图；以及图11是例示了根据第二示例性实施方式的控制器所执行的处理步骤的示例的流程图。具体实施方式下文中，将参照附图详细描述本专利技术的示例性实施方式。【第一实施方式】<整体构造>图1是用于概念性地说明根据第一示例性实施方式的整体构造的示例的示意图。在第一示例性实施方式中，将一个或多个水下无人机1从能够在水上航行的母船2投入水中。所投入的水下无人机1产生引导传输波，并且航行，以沿提前设置的渔网3的方向引导鱼群(鱼)。在水下无人机1沿渔网3的方向引导鱼群之后，例如，进行从母船2拉动渔网3的作业，并且捕捉被引导到渔网3中的鱼群。由此，根据第一示例性实施方式的水下无人机1支持渔捞作业，换言之，鱼的捕捉。要注意的是，当将多个水下无人机1投入水中时，如后面描述的，多个水下无人机1以预定编队航行，并且沿渔网3的方向引导鱼群。<水下无人机的构造>图2是例示了第一示例性实施方式的水下无人机1的构造示例的图。水下无人机1是水下移动体的示例，并且更具体地，是一种无人水下移动体。在根据该示例性实施方式的水下无人机1中，功能单元连接到控制器10。包括控制器10的功能单元基本上容纳在采用防水结构的壳体中。电力从电池21向包括控制器10的功能单元供给。电池21是电源的示例，并且使用例如一次电池、二次电池和/或燃料电池。要注意的是，内燃机可以用作电源。要注意的是，例如，可以从诸如母船2的外本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下移动体，该水下移动体包括：移动控制单元，该移动控制单元控制水下的移动；检测单元，该检测单元在所述移动控制单元的控制下在水下移动并且检测鱼的位置；以及引导单元，该引导单元基于由所述检测单元检测到的所述鱼的位置来引导所述鱼。

【技术特征摘要】
2016.11.15 JP 2016-2220691.一种水下移动体，该水下移动体包括：移动控制单元，该移动控制单元控制水下的移动；检测单元，该检测单元在所述移动控制单元的控制下在水下移动并且检测鱼的位置；以及引导单元，该引导单元基于由所述检测单元检测到的所述鱼的位置来引导所述鱼。2.根据权利要求1所述的水下移动体，其中，所述引导单元沿所述鱼远离所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。3.根据权利要求2所述的水下移动体，其中，所述引导单元产生朝向所述鱼移动以刺激所述鱼的波，并且沿所述鱼远离所述水下移动体移动的方向引导所述鱼。4.根据权利要求3所述的水下移动体，其中，当提前设置的渔网存在于连接所述水下移动体和所述鱼的虚拟线的延长线上时，所述引导单元产生朝向所述鱼移动的波，并且沿所述渔网的方向引导所述鱼。5.根据权利要求1所述的水下移动体，其中，所述移动控制单元控制所述水下移动体的移动，以与所述水下移动体周围中存在的其他水下移动体一起以预定编队移动。6.根据权利要求1所述的水下移动体，其中，基于从拍摄所述水下移动体的周围的图像的成像单元和检测所述水下移动体周围的鱼群的鱼检测器中的至少一个获得的信息，所述检测单元检测所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马场基文，木村努，得地贤吾，山内昭人，根本嘉彦，佐藤雅弘，
申请(专利权)人：富士施乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP