磁力计数据处理方法及设备技术

本发明专利技术提供一种磁力计数据处理方法及设备，其中，方法包括：获取磁力计在校准过程中采集的多个原始数据，多个原始数据位于第一坐标系中，且第一坐标系中包含具有单调性的基准线；根据基准线与多条原始连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对多个原始数据进行重新排序，多条原始连线是指多个原始数据和第一坐标系的坐标原点之间的连线；根据重新排序后多个原始数据的分布情况，计算重新排序后多个原始数据的凸包；根据多个原始数据中位于凸包上的原始数据，拟合出用于校准磁力计所需的椭圆方程。本发明专利技术提供的方法可以提高拟合椭圆的准确性。

Data processing method and equipment of magnetometer

The present invention provides a magnetometer data processing method and device, wherein the method comprises: obtaining a plurality of original data collected during the calibration process in the calibration process, multiple original data in the first coordinate system, and the first coordinate system containing a monotonicity base line, and intersecting with a number of original lines according to the base line. The size of the coordinate values of multiple intersection points, reordering a number of original data, multiple original connections between multiple original data and the coordinates of the coordinate system of the first coordinate system. According to the distribution of multiple original data after reordering, the convex packets of multiple original data after reordering are calculated. The original data on the convex hull in the data fit the elliptic equation needed to calibrate the magnetometer. The method provided by the invention can improve the accuracy of fitting ellipse.

【技术实现步骤摘要】
磁力计数据处理方法及设备
本专利技术涉及传感器
，尤其涉及一种磁力计数据处理方法及设备。
技术介绍
磁力计是通过测量磁场的强度和方向来对设备进行定位的传感器。当磁力计所测量的磁场只由地磁场产生时，磁力计可精确对设备进行定位。但是，由于硬铁效应和软铁效应的存在，会对地磁场产生干扰，进而导致磁力计的测量结果出现比较大的偏差，需要对磁力计的测量数据进行校准。在对测量数据进行校准的过程中，首先，利用最小二乘法将测量数据拟合成椭圆，然后再经过旋转、平移、缩放等处理，将拟合的椭圆变换变为以磁力计对应二维坐标系的坐标原点为圆心的圆，从而在测量数据中过滤掉干扰数据，实现磁力计的校准。在整个校准过程中，椭圆的准确性直接影响到磁力计校准的精度。现有基于最小二乘法得到的椭圆的准确性较低，导致磁力计校准的精度较低。
技术实现思路
本专利技术的多个方面提供一种磁力计数据处理方法及设备，用以提高拟合椭圆的准确性。本专利技术提供一种磁力计数据处理方法，包括：获取磁力计在校准过程中采集的多个原始数据，所述多个原始数据位于第一坐标系中，且所述第一坐标系中包含具有单调性的基准线；根据所述基准线与多条原始连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对所述多个原始数据进行重新排序，所述多条原始连线是指所述多个原始数据和所述第一坐标系的坐标原点之间的连线；根据重新排序后所述多个原始数据的分布情况，计算重新排序后所述多个原始数据的凸包；根据所述多个原始数据中位于所述凸包上的原始数据，拟合出用于校准所述磁力计所需的椭圆方程。在一可选实施方式中，在根据所述基准线与多条原始连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对所述多个原始数据进行重新排序之前，所述方法还包括：针对所述多个原始数据建立所述第一坐标系，以使所述多个原始数据落入所述第一坐标系的同一象限内；以及在所述多个原始数据所在象限内绘制所述基准线。在一可选实施方式中，在所述多个原始数据所在象限内绘制所述基准线，包括：在所述多个原始数据所在象限内，绘制以所述第一坐标系的坐标原点为圆心的弧线，作为所述基准线；或者在所述多个原始数据所在象限内，绘制与两个坐标轴相交的直线，作为所述基准线。在一可选实施方式中，所述针对所述多个原始数据建立所述第一坐标系，以使所述多个原始数据落入所述第一坐标系的同一象限内，包括：从所述多个原始数据在原始坐标系中的坐标值中，确定最小横坐标值和最小纵坐标值；将所述最小横坐标值和所述最小纵坐标值作为坐标原点创建所述第一坐标系；根据所述第一坐标系的坐标原点与所述原始坐标系的坐标原点的位置关系，将所述多个原始数据从所述原始坐标系中转换至所述第一坐标系的第一象限内。在一可选实施方式中，所述根据所述基准线与多条原始连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对所述多个原始数据进行重新排序，包括：根据所述多个交点的X轴坐标值的大小排列顺序，对所述多个原始数据进行重新排序；或者根据所述多个交点的Y轴坐标值的大小排序顺序，对所述多个原始数据进行重新排序。在一可选实施方式中，在根据所述多个原始数据中位于所述凸包上的原始数据，拟合出用于校准所述磁力计所需的椭圆方程后，所述方法还包括：根据所述椭圆方程，从其他原始数据中识别修正数据，所述其他原始数据是所述磁力计在校准过程中采集到的除所述多个原始数据之外的其它数据；根据所述修正数据对所述椭圆方程进行修正。在一可选实施方式中，所述根据所述椭圆方程，从其他原始数据中识别修正数据，包括：根据所述椭圆方程计算出均匀分布于所述椭圆上的W个数据；从所述其他原始数据中获取候选数据；根据所述基准线与多条候选连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对所述W个数据和所述候选数据进行重新排序，所述多条候选连线是指所述W个数据和所述候选数据与所述第一坐标系的坐标原点之间的连线；根据重新排序后的所述W个数据和所述候选数据的分布情况，从所述W个数据中，确定与所述候选数据的两个相邻数据；若所述候选数据与所述两个相邻数据之间的三点连线方向与所述W个数据之间的连线方向匹配，将所述候选数据作为所述修正数据。本专利技术还提供一种电子设备，包括：处理器以及与所述处理器连接的存储器；所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令；所述处理器，用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：获取磁力计在校准过程中采集的多个原始数据，所述多个原始数据位于第一坐标系中，且所述第一坐标系中包含具有单调性的基准线；根据所述基准线与多条原始连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对所述多个原始数据进行重新排序，所述多条原始连线是指所述多个原始数据和所述第一坐标系的坐标原点之间的连线；根据重新排序后所述多个原始数据的分布情况，计算重新排序后所述多个原始数据的凸包；根据所述多个原始数据中位于所述凸包上的原始数据，拟合出用于校准所述磁力计所需的椭圆方程。在一可选实施方式中，所述处理器还用于：针对所述多个原始数据建立所述第一坐标系，以使所述多个原始数据落入所述第一坐标系的同一象限内；以及在所述多个原始数据所在象限内绘制所述基准线。在一可选实施方式中，所述处理器具体用于：在所述多个原始数据所在象限内，绘制以所述第一坐标系的坐标原点为圆心的弧线，作为所述基准线；或者在所述多个原始数据所在象限内，绘制与两个坐标轴相交的直线，作为所述基准线。在本专利技术实施例中，基于多个原始数据所在坐标系中具有单调性的基准线与多个原始数据与坐标原点之间的连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对多个原始数据进行重排序，根据重新排序后所述多个原始数据的分布情况，计算重新排序后所述多个原始数据的凸包，并根据所述多个原始数据中位于所述凸包上的原始数据，拟合出用于校准所述磁力计所需的椭圆方程，使得拟合出的椭圆能够包围多个原始数据中的全部数据，提高了拟合椭圆的准确性，进而提高磁力计校准的精度。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术一实施例提供的磁力计数据处理方法的流程示意图；图2为本专利技术一实施例提供的原始数据在四个象限内的分布示意图；图3为本专利技术一实施例提供的原始数据在第一象限内的分布示意图；图4为本专利技术又一实施例提供的原始数据在第一象限内的分布示意图；图5为本专利技术一实施例提供的原始数据在第二象限内的分布示意图；图6为本专利技术又一实施例提供的原始数据在第二象限内的分布示意图；图7为本专利技术一实施例提供的原始数据在第三象限内的分布示意图；图8为本专利技术又一实施例提供的原始数据在第三象限内的分布示意图；图9为本专利技术一实施例提供的原始数据在第四象限内的分布示意图；图10为本专利技术又一实施例提供的原始数据在第四象限内的分布示意图；图11为本专利技术一实施例提供的凸包的示意图；图12为本专利技术一实施例提供的三点连线方向示意图；图13为本专利技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。以下结合附图，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁力计数据处理方法，其特征在于，包括：获取磁力计在校准过程中采集的多个原始数据，所述多个原始数据位于第一坐标系中，且所述第一坐标系中包含具有单调性的基准线；根据所述基准线与多条原始连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对所述多个原始数据进行重新排序，所述多条原始连线是指所述多个原始数据和所述第一坐标系的坐标原点之间的连线；根据重新排序后所述多个原始数据的分布情况，计算重新排序后所述多个原始数据的凸包；根据所述多个原始数据中位于所述凸包上的原始数据，拟合出用于校准所述磁力计所需的椭圆方程。

【技术特征摘要】
1.一种磁力计数据处理方法，其特征在于，包括：获取磁力计在校准过程中采集的多个原始数据，所述多个原始数据位于第一坐标系中，且所述第一坐标系中包含具有单调性的基准线；根据所述基准线与多条原始连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对所述多个原始数据进行重新排序，所述多条原始连线是指所述多个原始数据和所述第一坐标系的坐标原点之间的连线；根据重新排序后所述多个原始数据的分布情况，计算重新排序后所述多个原始数据的凸包；根据所述多个原始数据中位于所述凸包上的原始数据，拟合出用于校准所述磁力计所需的椭圆方程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述基准线与多条原始连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对所述多个原始数据进行重新排序之前，所述方法还包括：针对所述多个原始数据建立所述第一坐标系，以使所述多个原始数据落入所述第一坐标系的同一象限内；以及在所述多个原始数据所在象限内绘制所述基准线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多个原始数据所在象限内绘制所述基准线，包括：在所述多个原始数据所在象限内，绘制以所述第一坐标系的坐标原点为圆心的弧线，作为所述基准线；或者在所述多个原始数据所在象限内，绘制与两个坐标轴相交的直线，作为所述基准线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述多个原始数据建立所述第一坐标系，以使所述多个原始数据落入所述第一坐标系的同一象限内，包括：从所述多个原始数据在原始坐标系中的坐标值中，确定最小横坐标值和最小纵坐标值；将所述最小横坐标值和所述最小纵坐标值作为坐标原点创建所述第一坐标系；根据所述第一坐标系的坐标原点与所述原始坐标系的坐标原点的位置关系，将所述多个原始数据从所述原始坐标系中转换至所述第一坐标系的第一象限内。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准线与多条原始连线相交得到的多个交点的坐标值大小，对所述多个原始数据进行重新排序，包括：根据所述多个交点的X轴坐标值的大小排列顺序，对所述多个原始数据进行重新排序；或者根据所述多个交点的Y轴坐标值的大小排序顺序，对所述多个原始数据进行重新排序。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个原始数据中位于所述凸包上的原始数...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡明辉，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37