The utility model relates to a two branch parallel operating robot with rotating drive, which includes a frame, a moving platform, an operating lever perpendicular to the plane of a moving platform, four rotating drive motors, and a first branch and a second branch connected in parallel between the frame and the moving platform. The first branch is characterized by the characteristics of the first branch. Five rotating pairs are arranged from the frame to the moving platform, and the second branches are arranged in turn from the frame to the moving platform with four rotation pairs. The first rotation axis of the first branch, the second rotation axis of the first branch, the first rotation axis of the second branch, and the center line of the operating rod are interconnected at a point. The fifth revolving auxiliary axes of the branch and the fourth rotating pair axes of the second branches are parallel to the moving platform plane. The two branch parallel operating robot with rotating drive has the advantages of few branches, light weight, large working space, simple driving mode, easy processing and manufacturing, and has a good application prospect.
【技术实现步骤摘要】
一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人
:本技术属于一种微创手术机器人,具体是一种并联手术机械手。
技术介绍
:近几十年来,随着微创手术在临床手术中的不断应用和发展,具有更高手术精度和操作便捷性的并联微创手术机器人也应运而生。现有的并联手术机器人主要基于三分支的并联机构,中国专利(CN201410586568.6)专利技术了一种3CRRR(C和R分别表示圆柱副和转动副)并联微创手术机器人。中国专利(CN201620807944.4)专利技术了一种3PURR(P和U分别表示移动副和胡克铰链)并联手术机器人。中国专利(CN201410586195.2)专利技术了一种3RRRRR并联微创手术机器人。中国专利(CN201510243307.9)专利技术了一种2UPRR-UPR并联手术机器人。基于自由度分析可以判断出这些并联机构含有过约束,它们的制造和安装相对于非过约束机构较为复杂。本专利技术所涉及的并联手术机器人只有两个分支,不含过约束。此外,本专利技术中的所涉及的并联手术机器人机构与现有的三分支并联手术机器人机构在所含运动副形式与数目,杆件数,运动副的布置和驱动副的选择等方面完全不同。也有一些两分支的并联手术机器人被专利技术,中国专利(CN201610403712.7)专利技术了一种2CRR并联微创手术机器人。中国专利(CN201710118026.X)专利技术了一种2PUR并联手术机械手。中国专利(CN201710118041.4)专利技术了一种2-PRRR构型的并联式手术机械人。上述这些并联机器人呈对称结构,采用直线驱动。本专利技术涉及的并联机构RRRRR- ...
【技术保护点】
一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人,其特征在于:它包括机架、动平台、垂直于动平台平面的操作杆,四个旋转驱动电机,以及并联连接在机架与动平台之间的第一分支和第二分支;上述第一分支的特征在于从机架到动平台依次布置有第一转动副,第一连杆,第二转动副,第二连杆,第三转动副,第三连杆,第四转动副,第四连杆及第五转动副;上述第二分支的特征在于从机架到动平台依次布置有第一转动副,第一连杆,第二转动副,第二连杆,第三转动副,第三连杆及第四转动副;上述第一分支中第一连杆通过第一转动副与机架连接,第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接,第三连杆通过第三转动副与第二连杆连接,第四连杆通过第四转动副与第三连杆连接,动平台通过第五转动副与第四连杆连接;上述第二分支中第一连杆通过第一转动副与机架连接,第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接,第三连杆通过第三转动副与第二连杆连接,动平台通过第四转动副与第三连杆连接;上述第一分支的第三转动副轴线,第四转动副轴线,第五转动副轴线相互平行;上述第一分支的第三转动副轴线与第二转动副轴线是异面关系;上述第二分支的第二转动副轴线,第三转动副轴线,第四转动副轴线相互平行;上述第二 ...
【技术特征摘要】
1.一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人,其特征在于:它包括机架、动平台、垂直于动平台平面的操作杆,四个旋转驱动电机,以及并联连接在机架与动平台之间的第一分支和第二分支;上述第一分支的特征在于从机架到动平台依次布置有第一转动副,第一连杆,第二转动副,第二连杆,第三转动副,第三连杆,第四转动副,第四连杆及第五转动副;上述第二分支的特征在于从机架到动平台依次布置有第一转动副,第一连杆,第二转动副,第二连杆,第三转动副,第三连杆及第四转动副;上述第一分支中第一连杆通过第一转动副与机架连接,第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接,第三连杆通过第三转动副与第二连杆连接,第四连杆通过第四转动副与第三连杆连接,动平台通过第五转动副与第四连杆连接;上述第二分支中第一连杆通过第一转动副与机架连接,第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接,第三连杆通过第三转动副与第二连杆连接,动平台通过第四转动副与第三连杆连接;上述第一分支的第三转动副轴线,第四转动副轴线,第五转动副轴线相互平行;上述第一分支的第三转动副轴线与第二转动副轴线是异面关系;上述第二分支的第二转动副轴线,第三转动副轴线,第四转动副轴线相互平行;上述第二分支的第二转动副轴线与第一转动副轴线是异面关系;上述第一分支的第一转动副轴线,第一分支的第二转动副轴线,第二分支的第一转动副轴线,以及操作杆中心线在一点汇交;上述第一分支的第五转动副轴线和第二分支的第四转动副轴线平行于动平台平面;上述操作杆与动平台通过转动副连接,并且该转动副上安装有旋转驱动电机;上述第一分支的第一转动副,第二分支的第...
【专利技术属性】
技术研发人员:曹文熬,徐世杰,杨栋皓,饶坤,
申请(专利权)人:中国地质大学武汉,
类型:新型
国别省市:湖北,42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。