一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；实用新型专利技术装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；增加了其使用寿命，更加便于维护；本实用新型专利技术装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本实用新型专利技术装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高。

A robot system with active wave compensation function

The utility model relates to a robot system with active wave compensation function. The robot system with active wave compensation function is installed on the ship. It is characterized by a lateral guide, a longitudinal guide, a chassis, a micro inertial guide, a mechanical arm, a computer and a controller; a robot in a utility model and a universal device. Through the comparison of the robot, it has a larger working space through the lateral guide and the longitudinal guide. It is convenient to move and is convenient for storage in the hull and anticorrosive shells; it has increased its service life and is more convenient for maintenance. The utility model adopts a series of mechanism in series with a traditional parallel wave compensation platform. It is easier to get positive solution and higher precision. The utility model and control method can effectively replace a single traditional wave compensation device, which makes the structure of the whole compensation system more simple, more convenient and more efficient.

【技术实现步骤摘要】
一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统
本技术涉及海上船舶作业领域，尤其涉及一种具有主动补偿功能的波浪补偿机器人系统。
技术介绍
随着我国海洋工程产业不断的发展，海洋平台或船舶越来越频繁地进行着海上的作业，其作业范围从近海走向深海，甚至超深海，作业的难度也随之增大。由于风浪的影响，在海上作业和行驶途中的船舶都会随着风浪做无规律的摇摆，这些摇摆会导致船舶的相对位置发生变化。同时，也会产生作业效率低下，人员安全存在隐患等问题。所以，如何去除风浪引起的扰动即风浪引起的横摇、纵摇和升沉，提高海上作业的安全平稳和高效，对实际工程和科学研究有着重大的意义。目前，波浪补偿技术主要运用于海上补给、海上货物起吊和运送作业人员登靠风电塔等。并且，大多数采用体积较大的并联平台形式进行波浪补偿，串联形式的波浪补偿装置主要以具有波浪补偿功能的起重机为主。并联平台的自身质量较大，工作范围较小。并联平台和波浪补偿起重机在海上作业过程中，对于完成物体的抓取和运送的功能还需要不断开发和完善。同时，二者由于体积较大安装完成之后，不易于移动也无法放进防腐蚀的壳体内。现有装置能够实现的功能比较单一，现阶段上还未有一种具有波浪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；所述横向导轨与纵向导轨互相垂直设置在同一水平面上，且横向导轨与纵向导轨铺设在船舶甲板上；所述底盘通过驱动电机可沿着互相垂直的横向导轨与纵向导轨往复移动；所述机械臂通过螺栓组固定连接在底盘上，机械臂跟随底盘沿着横向导轨或纵向导轨移动；所述微惯导位于机械臂的旁侧且连接固定在底盘上，实时测量因风浪引起的数据变换并向计算机发送所测试的数据；所述计算机与微惯导之间通过传感器进行数据交换，计算机处理微惯导输出的数据并进行处理以及建立模型、预测和输出数...

【技术特征摘要】
2017.03.28 CN 20172031195811.一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；所述横向导轨与纵向导轨互相垂直设置在同一水平面上，且横向导轨与纵向导轨铺设在船舶甲板上；所述底盘通过驱动电机可沿着互相垂直的横向导轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢道华，陈文君，王佳，
申请(专利权)人：江苏科技大学，江苏科技大学海洋装备研究院，
类型：新型
国别省市：江苏,32