车辆及其后轮转向控制系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆及其后轮转向控制系统和方法，系统包括：第一后轮和第二后轮；后轮转向装置，包括第一电机、第二电机、第一转向器和第二转向器，第一电机通过第一转向器驱动第一后轮在第一预设范围内转动，第二电机通过第二转向器驱动第二后轮在第二预设范围内转动；用于检测车辆的状态参数的检测模块；电机控制器，电机控制器分别与检测模块、第一电机和第二电机相连，电机控制器用于根据车辆的状态参数对第一电机和第二电机进行控制，以通过第一转向器和第二转向器分别对第一后轮和第二后轮的转向进行控制，从而能够小范围精确地控制后轮转向，可以更大强度抵抗车辆甩尾或失控，增强车辆中高速行驶的稳定性，提升车辆快速紧急过弯的能力。

Vehicle and its rear wheel steering control system and method

The invention discloses a vehicle and a rear wheel steering control system and method. The system includes the first rear wheel and the second rear wheel, and the rear wheel steering device, including the first motor, the second motor, the first steering gear and the second steering gear, and the first motor drives the first rear wheel to rotate within the first preset range through the first steering gear. The two motor drives the second rear wheel with the second steering gear to rotate in the second preset range; the detection module is used to detect the state parameters of the vehicle; the motor controller and the motor controller are connected to the detection module, the first motor and the second motor respectively. The motor controller is used for the first motor and second according to the state parameters of the vehicle. The motor is controlled to control the steering of the first rear wheel and the second rear wheel by the first steering gear and the second steering gear, so that the rear wheel steering can be controlled in a small range. It can resist the tail flick or out of control of the vehicle in greater strength, enhance the stability of the vehicle at high speed, and improve the rapid emergency curving of the vehicle. Ability.

【技术实现步骤摘要】
车辆及其后轮转向控制系统和方法
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆的后轮转向控制系统、一种具有该系统的车辆以及一种车辆的后轮转向控制方法。
技术介绍
相关技术提出了一种电动车转向控制方法，该方法把后轮转向当作主要的转向之一，大幅加大了后轮在整车转向过程中的作用，增强了低速转向灵活性。但是，其存在的问题是，在中高速行驶转向过程中，没有很好地控制后轮转向的状态，增大了中高速紧急转向的安全隐患。因此，相关技术需要进行改进。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆的后轮转向控制系统，能够精确地控制后轮转向，增强车辆中高速行驶的稳定性。本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆。本专利技术的一个目的在于提出一种车辆的后轮转向控制方法。为达到上述目的，本专利技术一方面实施例提出的车辆的后轮转向控制系统，包括：第一后轮和第二后轮；后轮转向装置，所述后轮转向装置包括第一电机、第二电机、第一转向器和第二转向器，其中，所述第一电机与所述第一转向器相连，所述第一转向器与所述第一后轮相连，所述第一电机通过所述第一转向器驱动所述第一后轮在第一预设范围内转动，所述第二电机与所述第二转向器相连，所述第二转向器与所述第二后轮相连，所述第二电机通过所述第二转向器驱动所述第二后轮在第二预设范围内转动；检测模块，所述检测模块用于检测所述车辆的状态参数；电机控制器，所述电机控制器分别与所述检测模块、所述第一电机和所述第二电机相连，所述电机控制器用于根据所述车辆的状态参数对所述第一电机和所述第二电机进行控制，以通过所述第一转向器和所述第二转向器分别对所述第一后轮和所述第二后轮的转向进行控制。根据本专利技术实施例提出的车辆的后轮转向控制系统，通过检测模块检测车辆的状态参数，进而电机控制器根据车辆的状态参数对第一电机和第二电机进行控制，以通过第一转向器和第二转向器分别对第一后轮和第二后轮的转向进行控制，从而能够小范围精确地控制后轮转向，可以更大强度抵抗车辆甩尾或失控，增强车辆中高速行驶的稳定性，提升车辆快速紧急过弯的能力，确保车辆快速过弯的同时还保持车身稳定性。为达到上述目的，本专利技术另一方面实施例提出了一种车辆，包括上述实施例的车辆的后轮转向控制系统。根据本专利技术实施例提出的车辆，通过上述的后轮转向控制系统，能够小范围精确地控制后轮转向，可以更大强度抵抗车辆甩尾或失控，增强车辆中高速行驶的稳定性，提升车辆快速紧急过弯的能力，确保车辆快速过弯的同时还保持车身稳定性。为达到上述目的，本专利技术又一方面实施例提出了一种车辆的后轮转向控制方法，包括以下步骤：检测所述车辆的状态参数；根据所述车辆的状态参数对所述车辆的第一电机和所述第二电机进行控制，以对所述车辆的第一后轮和所述第二后轮的转向进行控制，其中，所述第一电机通过所述第一转向器驱动所述第一后轮在第一预设范围内转动，所述第二电机通过所述第二转向器驱动所述第二后轮在第二预设范围内转动。根据本专利技术实施例提出的车辆的后轮转向控制方法，先检测车辆的状态参数，然后根据车辆的状态参数对第一电机和第二电机进行控制，以通过第一转向器和第二转向器分别对第一后轮和第二后轮的转向进行控制，从而能够小范围精确地控制后轮转向，可以更大强度抵抗车辆甩尾或失控，增强车辆中高速行驶的稳定性，提升车辆快速紧急过弯的能力，确保车辆快速过弯的同时还保持车身稳定性。附图说明图1是根据本专利技术实施例的车辆的后轮转向控制系统的方框示意图；图2是根据本专利技术一个实施例的车辆的后轮转向控制系统的方框示意图；图3是根据本专利技术一个实施例的车辆的后轮转向控制系统的结构示意图；图4是根据本专利技术一个实施例的后轮转向装置的结构示意图；图5是根据本专利技术一个实施例的车辆的后轮转向控制系统的工作原理图；以及图6是根据本专利技术实施例的车辆的后轮转向控制方法的流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图来描述本专利技术实施例提出的车辆的后轮转向控制系统、具有该系统的车辆以及车辆的后轮转向控制方法。图1是根据本专利技术实施例的车辆的后轮转向控制系统的方框示意图。如图1所示，该车辆的后轮转向控制系统包括：第一后轮11、第二后轮12、后轮转向装置100、检测模块30和电机控制器40。其中，后轮转向装置100包括第一电机21、第二电机22、第一转向器23和第二转向器24，第一电机21与第一转向器23相连，第一转向器23与第一后轮11相连，第一电机21通过第一转向器23驱动第一后轮11在第一预设范围内转动，第二电机22与第二转向器24相连，第二转向器24与第二后轮12相连，第二电机22通过第二转向器24驱动第二后轮22在第二预设范围内转动；检测模块30用于检测车辆的状态参数；电机控制器40分别与检测模块30、第一电机21和第二电机22相连，电机控制器40用于根据车辆的状态参数对第一电机21和第二电机22进行控制，以通过第一转向器23和第二转向器24分别对第一后轮11和第二后轮12的转向进行控制。具体来说，在车辆行驶过程中，检测模块30可实时检测车辆的状态参数，电机控制器40可获取检测模块30检测到的车辆状态参数，并根据车辆状态参数判断车身的稳定状态，对车辆状态参数进行计算分析以获取驾驶员的操作意图例如左转或右转，然后电机控制器40可根据车身的稳定状态、驾驶员的操作意图和预设控制策略对第一电机21和第二电机22的转速和转角进行控制，以使车辆的后轮精确地与车辆的前轮保持同向的转向。由此，本专利技术实施例的后轮转向控制系统，能够小范围精确控制后轮转向装置100的转向状态，通过后轮转向来增加车辆不足转向趋势，保证车身稳定性，减小甩尾事故发生的概率。并且，在整个车身动态运动变化的过程中，电机控制器40可随时根据车辆状态参数同步调节第一后轮11和第二后轮12的转向角度和转速，以使车辆尽可能快地过弯，同时还极大程度的保持车身稳定性。根据本专利技术的一个具体实施例，如图3所示，后轮转向装置100可包括后轮转向横拉杆201、第一转向推杆202、第二转向推杆203、第一壳体206、第二壳体207、第一电机输出轴208、第二电机输出轴209、第一电机21和第二电机22。第一转向器23包括第一偏心轮204，第二转向器24包括第二偏心轮205。其中，第一转向推杆202和第二转向推杆203的外端与相应的后轮转向横拉杆201的球头连接，第一转向推杆202和第二转向推杆203的内端面设有槽轨，第一偏心轮204和第二偏心轮205分别在第一转向推杆202和第二转向推杆203的槽轨上运动，以推动相应的后轮转向横拉杆201横向运动。第一偏心轮204通过第一电机输出轴208与第一电机21相连，第二偏心轮205通过第二电机输出轴209与第二电机22相连，第一电机21和第二电机22的控制信号接收端连接到电机控制器40，第一电机21和第二电机22可在电机控制器40的控制下分别独立控制相应的后轮转向。并且，如图3所示，后轮转向装置100还可包括第一电机转角传感器210、第二电机转角传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，包括：第一后轮和第二后轮；后轮转向装置，所述后轮转向装置包括第一电机、第二电机、第一转向器和第二转向器，其中，所述第一电机与所述第一转向器相连，所述第一转向器与所述第一后轮相连，所述第一电机通过所述第一转向器驱动所述第一后轮在第一预设范围内转动，所述第二电机与所述第二转向器相连，所述第二转向器与所述第二后轮相连，所述第二电机通过所述第二转向器驱动所述第二后轮在第二预设范围内转动；检测模块，所述检测模块用于检测所述车辆的状态参数；电机控制器，所述电机控制器分别与所述检测模块、所述第一电机和所述第二电机相连，所述电机控制器用于根据所述车辆的状态参数对所述第一电机和所述第二电机进行控制，以通过所述第一转向器和所述第二转向器分别对所述第一后轮和所述第二后轮的转向进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，包括：第一后轮和第二后轮；后轮转向装置，所述后轮转向装置包括第一电机、第二电机、第一转向器和第二转向器，其中，所述第一电机与所述第一转向器相连，所述第一转向器与所述第一后轮相连，所述第一电机通过所述第一转向器驱动所述第一后轮在第一预设范围内转动，所述第二电机与所述第二转向器相连，所述第二转向器与所述第二后轮相连，所述第二电机通过所述第二转向器驱动所述第二后轮在第二预设范围内转动；检测模块，所述检测模块用于检测所述车辆的状态参数；电机控制器，所述电机控制器分别与所述检测模块、所述第一电机和所述第二电机相连，所述电机控制器用于根据所述车辆的状态参数对所述第一电机和所述第二电机进行控制，以通过所述第一转向器和所述第二转向器分别对所述第一后轮和所述第二后轮的转向进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，所述车辆的状态参数包括每个车轮的轮速、前轮转角、实际横摆角速度和实际后轴侧偏角。3.根据权利要求2所述的车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，所述电机控制器用于，根据所述每个车轮的轮速获取所述车辆的纵向车速，根据所述车辆的纵向车速和前轮转角获取目标横摆角速度，并根据所述目标横摆角速度所述实际横摆角速度和所述实际后轴侧偏角对所述第一电机和所述第二电机进行控制。4.根据权利要求3所述的车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，所述电机控制器用于，在所述目标横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的差值大于第一阈值或者所述实际后轴侧偏角大于第二阈值时调整所述第一电机和所述第二电机的转角和转速。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李军，刘永胜，张惠林，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44